JPS6091911A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取収穫機、詳しくは、センサーによるパラ
メータ検出結果に基いて作業装置のアクチュエータの駆
動を制御することにより前記作業装置の位置・姿勢を自
動制御する手段を備えるとともに、前記作業装置を手動
によっても操作可能に構成された刈取収穫機に関する。

従来よシ、この種の刈取収穫機にあっては、例えば、対
地高さ検出センサーによる制御パワメータとしての対地
高さ検出結果に基いて作業装置としての刈取部を昇降さ
せて所定の対地高さで刈取作業を自動的に行なう刈高さ
制御等の自動制御が行々われている。

そして、作業を行なり′圃場の状態や作業対象の殻稈の
状態によっては全ての刈取作業を自動制御で行なうこと
は困難であることや方向転換等の非作業時には刈取部の
姿勢を人為的に調整する必要があることから手動によっ
ても刈取部すなわち作業装置を操作可能に構成してあっ
た。

しかしながら、上記従来構成のもの−にあっては、作業
装置を操作するに、自動・手動のいずれの手段によるか
は二者択一的に予め選択して行なうべく構成してあった
ので、以下に示すような不都合が有った。

即ち、例えば上記刈高さ制御の場合について説明すると
、手動により刈取部の対地高さを調節しなから刈取作業
を行なう必要が有る場合であっても、作業開始時点の適
正な刈高さすなわち刈取部の対地高さけ自動制御の場合
の制御目標値と同じ場合が多いのであるが、この制御目
標値と同じ対地高さに手動で調節するのは非常に困難で
あった 本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、作業装置の位置・姿勢を制御するに所定条件
下では自動制御を行なってその後は手動操作に自動的に
切換わるべく制御する半自動の制御手段を備えた刈取収
穫機を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機は、前
記センサーによる制御バラメータ検出結果が所定条件を
満たしている場合は、作業装置を自動制御するとともに
、その後は自動的に手動操作状態に移行すべく自動・手
動を自動切換えすべく制御する半自動制御手段を設けで
ある点に特徴を有する。

上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。

即チ、センサーによる制御バラメーク演出結果が例えば
作業中か非作業中かの判別あるいは作業装置の位置・姿
勢が目標値に達しているか否か等の予め設定しである所
定条件が満たされているか否かを判別することによって
非作業中あるいは目標値からずれている間等の条件が成
立している間は自動制御を行なうとともにその後は自動
的に手動操作状態に移行させるべく、自動・手動を自動
的に切換えることが可能である゛から、自動・手動を作
業装置の操作中に切換える必要がなく、手動時の初期設
定を効率良く行なうことかで齢るというように操作性が
大幅に良くなるに至った２ 以下、本発明を刈高さ制御に適用した実施例を図面に基
いて説明する。

第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの前部の刈取
部（１）の側面図であって、′Ａ１１取部（１）は、引
起し装置（２）、刈取装置（３）、搬送装置（４）を有
し、その引起装置（２）の前方には分草具（５）・・を
設け、この分草具（６）下端先端部が刈取装置（１）の
支持フレーム（６）により固着されている。　そして、
発信器（７）と受信器（８）から成る対地高さ検出セン
サーとしての超音波センサー（９）が、穀稈による誤動
作を起さない様に１前記分草具（５）の背後で、支持フ
レーム（６）の上方に配置された状態で、取付けてあシ
、この超音波センサー（９）による対地高さ検出結果に
基いて油圧シリンダ（１０）を作動させて、横軸芯（Ｐ
１周りに前記刈取部ｔ１）を揺動することによって刈高
さを調節すべく構成しである。

更に、前記引起し装置（２）の下部に前方よシ導入され
る殻稈の有無を検出することにより刈取作業の開始停止
を検出するセンサーとして穀専接肖に伴なってＯＮ・Ｏ
ＦＦするスイッチを備えた株元センサー（Ｓｏ）を設け
である・以下、ｍＪ記超超音波センサー９）および株元
センサー（Ｓｏ）による制御パラメータ検出結果に基い
て刈取部（１）を件降制御する制御システムについて説
明する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロコンピュ
ータを主要部とする制御装置（＋＋ｌに前記超音波セン
サー（９）の受信器（８）からの信号を入力するととも
に、刈高さく対地高さ）を予め設定する手段としてのポ
テンショメータ濾の出力信号および株元センサー（ＳＯ
）の出力信号を入力してあり、自動制御時には前記受信
器（８）による検出対地高さく川がポテンショメータ（
Ｉｉによって設定した基準目標値（Ｈａ　）となるよう
に、電磁／（ルブ喀を駆動して、前記油圧シリンダ（！
０）によって刈取部ｆｉｌを自動的に昇降操作すべく構
成しである。

一方、前記刈取部（ｌを手動によっても昇降操作可能に
、運転部（ト）に設けである操作Ｖバー幀の上昇・下降
夫々の操作を検出するリミットスイッチ（Ｓｌ）　、　
（Ｓｔ）のＯＮ・ＯＦＦ信号によって前記電磁パルプ０
ぞを駆動すべくこのスイッチ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）からの
信号を前記制御装置（１１）に入力するとともに、自動
・手動、および後記半自動の各モードを選択するモード
選択スイッチ（ＦＭ）を設けである。

そして、前記モード選択スイッチ（ＳＷ）　によって自
動モードが選択された場合は、前記超音波センサー（９
）による対地高さ検出結果に基いて刈取部ｆｉ＋は所定
の対地高さくＨａ）を維持すべく自動的に昇降されるの
でおる。

又、前記スイッチ（ＳＷ）　によシ手動モードが選択さ
れた場合は、前記操作レバー幀の操作によシ刈取部ｆｔ
）は人為的に昇降されるのである・更に、前記スイッチ
（ＳＷ）　により半自動モードが選択された場合は、前
記株元センサー（Ｓｏ　）による穀稈検出結果に基いて
、このセンサー（８０）がＯＦＦで非刈取作業中である
場合には、前記自動モードの場合と同様に刈取部ｆｉ＋
の昇降を自動的に行なうとともに、前記センサー（ＳＯ
）がＯＮして作業が開始されると前記手動モードに自動
的に切換えるのである。

尚、第３図は以上説明した制御装置（川の動作を示すフ
ローチャートである。

又、前記半自動モードにおいて、刈取部（１）の昇降制
御を自動的罠行なう条件としては、前記株元センサー（
Ｓｏ　）による刈取作業の開始・停止の判別結果のみな
らず、刈取部ｆｔｌの対地高さが前記基準目標ＩＩ（Ｈ
ａ）になるまでは自動的に昇降すべく構成してもよい。

更に又、本実施例では、刈高さ制御に半自動制御を適用
した場合についてのみ説明したが、本発明は、走行方向
の自動制御や扱深さ制御等の他の制御においても同様に
大々の制御を行なうだめの各種制御パラメータ検出結果
およびその組み合せに基いて半自動制御を行なうことが
できるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に保る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、＠２図は制御システムのブ
ロック図、そして、第３図は制御装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　センサーｆ９１　、　（Ｓｏ）による制御パラメー
   タ検出結果に基いて作業装置（１）のアクチュエータの
   駆動を制御することにより前記作業装置ｆｉ＋の位置・
   姿勢を自動制御する手段を備えるとともに、前記作業装
   置（ｌを手動によっても操作可能に構成された刈取収穫
   機であって、前記センサー（９１、（Ｓｏ）による制御
   パラメータ検出結果が予め設定しである所定条件を満た
   している場合は、作業装置１１＋を自動制御するととも
   に、その後は自動的に手動操作状態に移行すべく自動・
   手動を自動的に切換える半自動制御手段を設けであるこ
   とを特徴とする刈取収穫機。 ■　Ｉｉｌ紀所定条件は、前記センサー（Ｓｏ）による
   制御パラメータ検出結果に基いて刈取作業の開始を検出
   するまでの期間であることを特徴とする特許請求の範囲
   第０項に記載の刈取収穫機。 ■　前記所定条件は、前記センサー（９）による制御パ
   ラメータ検出結果に基いて制御される前記作業装置＋１
   １の位置・姿勢が制御目標値に達。 するまで−であることを特徴とする特許請求の範囲第０
   項に記載の刈取収穫機。