JPS6082089A - Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの起動回路 - Google Patents
Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの起動回路Info
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- JPS6082089A JPS6082089A JP58186823A JP18682383A JPS6082089A JP S6082089 A JPS6082089 A JP S6082089A JP 58186823 A JP58186823 A JP 58186823A JP 18682383 A JP18682383 A JP 18682383A JP S6082089 A JPS6082089 A JP S6082089A
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- memory
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/46—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual synchronous motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/20—Arrangements for starting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１回転子の回転位置に同期してＲＯＭなどのメ
モリに予め記憶させておいた正弦波信号を順次読出し、
この正弦波信号によってｓＭｕｈｃサーボモータの電機
子コイルの電流を制御するＳＭ型ＡＣサーボモータの起
動回路に関するものである。
モリに予め記憶させておいた正弦波信号を順次読出し、
この正弦波信号によってｓＭｕｈｃサーボモータの電機
子コイルの電流を制御するＳＭ型ＡＣサーボモータの起
動回路に関するものである。
周知のように、この種のＳＭをＡＣサーボモータは回転
子の回転速度に対応した周期で速度検出器から発生され
るパルス信号をカウンタに順次カウントさせ、このカウ
ント値を正弦波の位相を指よりメモリに予め記憶させて
おいた正弦波信号を読出してＳＭ型ＡＣサーボモータの
電機子コイルの電流を制御するように構成されている。
子の回転速度に対応した周期で速度検出器から発生され
るパルス信号をカウンタに順次カウントさせ、このカウ
ント値を正弦波の位相を指よりメモリに予め記憶させて
おいた正弦波信号を読出してＳＭ型ＡＣサーボモータの
電機子コイルの電流を制御するように構成されている。
ところで、この種のＳＭ型ＡＣサーボモータにおいては
、モータ始動のために起動信号が必要であるが、従来こ
の起動信号は１位置検出器から出力される回転子の基準
位置からの変位を示す位置信号と、外部から与えられる
速度基準信号とにより回転駆動信号の符号イ」けを行っ
て形成するようにしていたため、符号付は回路を必要と
し、さらに回転子が１回転して基準位置に達した後はカ
ウンタから発生される位相信号によりメモリから読出し
た正弦波信号に基づいて駆動電流を制御するように切換
えるために切換回路などを必要とし。
、モータ始動のために起動信号が必要であるが、従来こ
の起動信号は１位置検出器から出力される回転子の基準
位置からの変位を示す位置信号と、外部から与えられる
速度基準信号とにより回転駆動信号の符号イ」けを行っ
て形成するようにしていたため、符号付は回路を必要と
し、さらに回転子が１回転して基準位置に達した後はカ
ウンタから発生される位相信号によりメモリから読出し
た正弦波信号に基づいて駆動電流を制御するように切換
えるために切換回路などを必要とし。
回路構成が復雑になってしまう欠点があった。
本発明はこのような欠点に鑑みなされたもので。
その目的は、簡単な構成、で起動信号を発生できるＳＭ
ｇＡＣサーボモータを提供することにある。
ｇＡＣサーボモータを提供することにある。
本発明は上記目的を達成するため９位置検出器は回転子
が所定電気角回転する毎に一巡する複数ビットの位置信
号を発生する構成とし、かつ、この位置信号が変化する
毎にメモリに予め記憶させておいたステップ状の起動信
号波形を読出し、基準位置信号（インデックス信号）が
発生されるまでの間このステップ状の起動信号により電
機子電流を制御して起動を行うように構成したものであ
る。
が所定電気角回転する毎に一巡する複数ビットの位置信
号を発生する構成とし、かつ、この位置信号が変化する
毎にメモリに予め記憶させておいたステップ状の起動信
号波形を読出し、基準位置信号（インデックス信号）が
発生されるまでの間このステップ状の起動信号により電
機子電流を制御して起動を行うように構成したものであ
る。
以下１本発明を実施例に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図であっ
て、ＳＭは例えば４極の永久磁石回転子をＷするＳＭ型
ＡＣサーボモータ、ＰＤは回転子の回転位置を検出する
だめの位置検出器、ＲＥは回転子の回転速度に反比例し
た周期のパルス信号全出力するロータリエンコーダであ
り１位置検出器ＰＤおよびロークリエンコーダＲＥの出
力信号検出器ＰＤおよびロータリエンコーダＲＥの出力
信号に基づきＵ、Ｖ、Ｗ相のうちＵ相、Ｗ相の位相の正
弦波信号を発生し、この信号な乗算器】０゜１１に供給
する。
て、ＳＭは例えば４極の永久磁石回転子をＷするＳＭ型
ＡＣサーボモータ、ＰＤは回転子の回転位置を検出する
だめの位置検出器、ＲＥは回転子の回転速度に反比例し
た周期のパルス信号全出力するロータリエンコーダであ
り１位置検出器ＰＤおよびロークリエンコーダＲＥの出
力信号検出器ＰＤおよびロータリエンコーダＲＥの出力
信号に基づきＵ、Ｖ、Ｗ相のうちＵ相、Ｗ相の位相の正
弦波信号を発生し、この信号な乗算器】０゜１１に供給
する。
一方、ロータリエンコーダＲＥの出力信号に基づき作ら
れた速度・フィードバック信号Ｖ。は加算器１２に入力
され、ここにおいて速度基準信号ｖｉとの差がめられる
。この差の信号（ｖｌＶＯ）はＵ、Ｖ、Ｗ相の電機子コ
イルに流す電機子電流の電流振幅指令信号ｉとなって乗
算器１０’、１１に入力され、ここにおいてＵ相、Ｗ相
の正弦波信号と乗算されることにより、Ｕ相、Ｗ相の電
流指令値ａ、ｃに変換される。このＵ相、Ｗ相の電流指
令値ａ、ｃはそれぞれＵ相、Ｗ相の電機子電流のフィー
ドバック信号ｉ。（Ｕ）、ｉ、Ｊとの偏差がめられた後
、パルス幅変調回路（ＰＷＭ）１３．１５に入力される
。一方、■相の電流指令値すはＵ相。
れた速度・フィードバック信号Ｖ。は加算器１２に入力
され、ここにおいて速度基準信号ｖｉとの差がめられる
。この差の信号（ｖｌＶＯ）はＵ、Ｖ、Ｗ相の電機子コ
イルに流す電機子電流の電流振幅指令信号ｉとなって乗
算器１０’、１１に入力され、ここにおいてＵ相、Ｗ相
の正弦波信号と乗算されることにより、Ｕ相、Ｗ相の電
流指令値ａ、ｃに変換される。このＵ相、Ｗ相の電流指
令値ａ、ｃはそれぞれＵ相、Ｗ相の電機子電流のフィー
ドバック信号ｉ。（Ｕ）、ｉ、Ｊとの偏差がめられた後
、パルス幅変調回路（ＰＷＭ）１３．１５に入力される
。一方、■相の電流指令値すはＵ相。
Ｗ相の電流指令値ａ、ｃから−（ａ十ｃ）によりめられ
、この後■相の電機子電流のフィードバック信号ｉ。（
Ｖ）との偏差をめてＶ相のパルス幅変調回路１４に入力
される。これにより、各相のノぐルス幅変調回路１３，
１４，１．５からトランジスタブリッジＢのトランジス
タを選択的にオン・オフするパルス信号が発生され、各
相の電機子電流は電流指令値ａ、ｂ、ｃに見合う値に制
御され、ＳＭ型ＡＣサーボモータＳＭは速度基準信号Ｖ
ｉに対応した回転速度で回転するようになる。
、この後■相の電機子電流のフィードバック信号ｉ。（
Ｖ）との偏差をめてＶ相のパルス幅変調回路１４に入力
される。これにより、各相のノぐルス幅変調回路１３，
１４，１．５からトランジスタブリッジＢのトランジス
タを選択的にオン・オフするパルス信号が発生され、各
相の電機子電流は電流指令値ａ、ｂ、ｃに見合う値に制
御され、ＳＭ型ＡＣサーボモータＳＭは速度基準信号Ｖ
ｉに対応した回転速度で回転するようになる。
ところで、この実施例の位置検出器ＰＤは、第２図に示
すように機械角６０°間隔で配置された３個の７オトセ
ンサ２０Ａ〜２０Ｃを有する。このフォトセンサ２０Ａ
〜２０Ｃに対向する発光ダイオードの光を機械角１８０
°で対向し、かつ９０°の拡がりを持つスリット板２１
の突起部２１Ａ、２１８Ｇこ」；って回転子の回転に同
期して遮蔽することにより１回転子が機械角で９０°回
転する毎に、第３図の波形図に示すように論理゛１°゛
または０″゛の変化タイミングが電気角で６０°毎に現
われる３ビツトの信号が得られるように構成されている
。すなわぢ。
すように機械角６０°間隔で配置された３個の７オトセ
ンサ２０Ａ〜２０Ｃを有する。このフォトセンサ２０Ａ
〜２０Ｃに対向する発光ダイオードの光を機械角１８０
°で対向し、かつ９０°の拡がりを持つスリット板２１
の突起部２１Ａ、２１８Ｇこ」；って回転子の回転に同
期して遮蔽することにより１回転子が機械角で９０°回
転する毎に、第３図の波形図に示すように論理゛１°゛
または０″゛の変化タイミングが電気角で６０°毎に現
われる３ビツトの信号が得られるように構成されている
。すなわぢ。
電気角の３６０°毎で一巡する次の第１表に示すような
３ビツトの信号が得られるようＧこ構成されている。
３ビツトの信号が得られるようＧこ構成されている。
第１表
一方、正弦波発生回路ＳＷＧにおいて１例えばＵ相の正
弦波信号Ｕを発生する回路は、第４図Ｇこ示すように、
ゲート回路Ｇ、カウンタＣＴＲおよびメモリＭＥＭとか
ら構成され、ゲート回路ＧはロータリエンコーダＲＥか
ら回転子が１回転して基準位置に達したこと企示す基準
位置信号としてのインデックス信号Ｚが入力されるまで
の間開状態となり７位置検出器ＰＤがら出方される３ビ
ツトの位置信号Ｕ、 、 Ｖ、 、ｗｐをメモ’ＪＭＥ
Ｍの」−位アドレス信号ＡＩ］〜Ａ９として印加する。
弦波信号Ｕを発生する回路は、第４図Ｇこ示すように、
ゲート回路Ｇ、カウンタＣＴＲおよびメモリＭＥＭとか
ら構成され、ゲート回路ＧはロータリエンコーダＲＥか
ら回転子が１回転して基準位置に達したこと企示す基準
位置信号としてのインデックス信号Ｚが入力されるまで
の間開状態となり７位置検出器ＰＤがら出方される３ビ
ツトの位置信号Ｕ、 、 Ｖ、 、ｗｐをメモ’ＪＭＥ
Ｍの」−位アドレス信号ＡＩ］〜Ａ９として印加する。
メモリＭＥＭには、カウンタＣＴＲがら正弦波形の位相
を指定するための例えば８ビツトの位相信号Ｂ８〜Ｂ１
が下位アドレス信号Ａ８〜Ａ１として人力されるが、カ
ウンタＣＴＲは最初のインテックス信号Ｚが発生ずるま
での間はりセット状態とされる。従って、最初のインテ
ックス信号Ｚが発生するまでの間、すなわち回転子が１
回転するまでの間はメモリＭＥＭには下位アドレス信号
Ａ８〜Ａ、が全で“０″″で、上位アドレス信号Ａｌｌ
〜Ａ９が位置信号Ｕ、、Ｖ、、Ｗｐのアドレス信号が入
力されることになる。
を指定するための例えば８ビツトの位相信号Ｂ８〜Ｂ１
が下位アドレス信号Ａ８〜Ａ１として人力されるが、カ
ウンタＣＴＲは最初のインテックス信号Ｚが発生ずるま
での間はりセット状態とされる。従って、最初のインテ
ックス信号Ｚが発生するまでの間、すなわち回転子が１
回転するまでの間はメモリＭＥＭには下位アドレス信号
Ａ８〜Ａ、が全で“０″″で、上位アドレス信号Ａｌｌ
〜Ａ９が位置信号Ｕ、、Ｖ、、Ｗｐのアドレス信号が入
力されることになる。
従って、 Ａ１１＝Ｕｐ、 ＡＸｌ＝Ｖｐ、 Ａ９＝Ｗ
ｐ、 Ａ８〜Ａｌ二“Ｏ′メアドレスに例えば第５図（
ａ）に示すようにステップ状に正負の極性に亘って変化
する起動信号波形を記憶させておけば、最初のインテッ
クス信号Ｚが出力されるまでの間このステップ状の起動
信号波形がメモＩＪＭＥＭから読出される。従って。
ｐ、 Ａ８〜Ａｌ二“Ｏ′メアドレスに例えば第５図（
ａ）に示すようにステップ状に正負の極性に亘って変化
する起動信号波形を記憶させておけば、最初のインテッ
クス信号Ｚが出力されるまでの間このステップ状の起動
信号波形がメモＩＪＭＥＭから読出される。従って。
このステップ状の起動信号？ＩＡＵ相の起動信号Ｕとし
て用いることにより、符とｆ・４回路などを設けること
なくＳＭ型ＡＣサーボモータを起動できる。
て用いることにより、符とｆ・４回路などを設けること
なくＳＭ型ＡＣサーボモータを起動できる。
残りのＷ相についても全く同様である。
そして、モータの始動後、最初のインデックス信号Ｚが
発生したならばゲート回路Ｇを閉状態にすると共に、カ
ウンタＣＴＲのリセット状態を解除し、カウンタＣＴＲ
にロータリエンコーダＲＥから発生される速度パルス信
号Ａを順次カウントさせ、そのカウント値を正弦波形の
位相信号Ｂ８〜Ｂ１としてメモリＭＥＭに与えることに
より、メモ’ＪＭＥＭに予め記憶させておいた第５図（
ｂ）に示スような正弦波信号を読出すことができる。こ
の後は、カウンタＣＴＲはインテックス信号Ｚの発生毎
にカウント値がリセットされ、再び速度パルス信号Ａの
カウントを行い、電気角で００〜３６ｏ０の位相信号８
８〜Ｂ１を繰返し出力するようになる。
発生したならばゲート回路Ｇを閉状態にすると共に、カ
ウンタＣＴＲのリセット状態を解除し、カウンタＣＴＲ
にロータリエンコーダＲＥから発生される速度パルス信
号Ａを順次カウントさせ、そのカウント値を正弦波形の
位相信号Ｂ８〜Ｂ１としてメモリＭＥＭに与えることに
より、メモ’ＪＭＥＭに予め記憶させておいた第５図（
ｂ）に示スような正弦波信号を読出すことができる。こ
の後は、カウンタＣＴＲはインテックス信号Ｚの発生毎
にカウント値がリセットされ、再び速度パルス信号Ａの
カウントを行い、電気角で００〜３６ｏ０の位相信号８
８〜Ｂ１を繰返し出力するようになる。
これにより、ＳＭ型ＡＣサーボモータＳＭは起動モード
から正常回転モードに移って回転し続ける。ｌこの場合
１位置化号Ｕ、、Ｖｐ、Ｗ、をさらに細分化し、その変
化ステップ数を増加させて起動信号波形の変化ステップ
数分さらに増加させれば、正弦波に近づき起動を一層円
滑なものとすることができる。
から正常回転モードに移って回転し続ける。ｌこの場合
１位置化号Ｕ、、Ｖｐ、Ｗ、をさらに細分化し、その変
化ステップ数を増加させて起動信号波形の変化ステップ
数分さらに増加させれば、正弦波に近づき起動を一層円
滑なものとすることができる。
検出器を回転子が所定電気角回転する毎に一巡する複数
ビットの位置信号を発生ずる構成とし、かつこの位置信
号が変化する毎にメモリに予め記憶させておいたステッ
プ状の起動信号波形を読出し。
ビットの位置信号を発生ずる構成とし、かつこの位置信
号が変化する毎にメモリに予め記憶させておいたステッ
プ状の起動信号波形を読出し。
基準位置信号（インデックス信号）が発生されるまでの
間このステップ状の起動信号により電機子電流を制御し
て起動を行うように構成したものである。
間このステップ状の起動信号により電機子電流を制御し
て起動を行うように構成したものである。
このため、起動のための符号付は回路などが不要となり
、極めて簡単な構成でＳＭ型ＡＣサーボモータを起動で
きる。また、起動信号波形の変化ステップ数を増やすこ
とにより円？？トな起動を行うことができるなどの効果
がある。
、極めて簡単な構成でＳＭ型ＡＣサーボモータを起動で
きる。また、起動信号波形の変化ステップ数を増やすこ
とにより円？？トな起動を行うことができるなどの効果
がある。
第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図、第２
図は位置検出器の一実施例を示す図、第３図は位置検出
器の出力信号波形を示す図、第４図は任意の相の正弦波
信号および起動信号を発生する回路の一実施例を示すブ
ロック図、第５図は信号の波形を示す図である。 ＳＭ・・・ＳＭ型ＡＣサーボモータ。 ＲＥ・・・ロータリエンコーダ。 ＰＤ・・位置検出器。 ＳＷＧ・正弦波発生回路、Ｇ・・・ゲート回路。 ＣＴＲ・・・カウンタ、ＭＥＭ・・・メモリ。 特許出願人 株式会社芝浦票作所 代理人 弁理士 山 Ｉｌｌ 文 Ｈ１良 Ω−ミ コ ５ （ ｅ ρ ″ ζ−
図は位置検出器の一実施例を示す図、第３図は位置検出
器の出力信号波形を示す図、第４図は任意の相の正弦波
信号および起動信号を発生する回路の一実施例を示すブ
ロック図、第５図は信号の波形を示す図である。 ＳＭ・・・ＳＭ型ＡＣサーボモータ。 ＲＥ・・・ロータリエンコーダ。 ＰＤ・・位置検出器。 ＳＷＧ・正弦波発生回路、Ｇ・・・ゲート回路。 ＣＴＲ・・・カウンタ、ＭＥＭ・・・メモリ。 特許出願人 株式会社芝浦票作所 代理人 弁理士 山 Ｉｌｌ 文 Ｈ１良 Ω−ミ コ ５ （ ｅ ρ ″ ζ−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＳＭ型ＡＣサーホ゛モータの回転子が基準位置に達する
毎に位置検出器から出力される基準位置信号によりカウ
ンタをリセットし、このカウンタに回転子の回転速度に
反比例した周期で速度検出器から発生されるパルス信号
をカウントさせて正弦 ３波の位相を指定する位相信号
を発生させ、この位相信号によりメモリに予め記憶させ
て正弦波信号を読出してＳＭ型ＡＣサーボモータの電機
子コイルの電流を制御するＳｕｎ！ＡＣサーボモータに
おいて。 前記位置検出器は回転子が所定電気角回転する毎に一巡
する複数ビットの位置信号を発生する構成１とし、かつ
前記メモリには前記カウンタから出力される位相信号で
指定される記憶アドレスの外に前記複数ビットのに／、
Ｎ信号で指定される記憶アトの位置信号の変化に対応
してステップ状に変化する起動信号波形を記憶させ、前
記位置検出器から基準位置信号が発生されるまでの起動
時は前記複数ビットの位置信号を前記メモリのアドレス
入力に印加し、該位置信号に対応するステップ状の起動
信号波形により電機子コイルの電流を制御するように構
成したことを特徴とするＳＭ型ＡＣサーボモータの起動
回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58186823A JPS6082089A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの起動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58186823A JPS6082089A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの起動回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082089A true JPS6082089A (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0564558B2 JPH0564558B2 (ja) | 1993-09-14 |
Family
ID=16195228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58186823A Granted JPS6082089A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの起動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6082089A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123982A (ja) * | 1985-11-25 | 1987-06-05 | Hitachi Micro Comput Eng Ltd | 駆動回路およびこれを用いたモ−タ制御回路 |
| JPS63262088A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Sony Corp | ブラシレスモ−タ |
| JPH05211795A (ja) * | 1991-10-02 | 1993-08-20 | Samsung Electron Co Ltd | 交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55100084A (en) * | 1979-01-26 | 1980-07-30 | Sony Corp | Brushless dc motor |
-
1983
- 1983-10-07 JP JP58186823A patent/JPS6082089A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55100084A (en) * | 1979-01-26 | 1980-07-30 | Sony Corp | Brushless dc motor |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123982A (ja) * | 1985-11-25 | 1987-06-05 | Hitachi Micro Comput Eng Ltd | 駆動回路およびこれを用いたモ−タ制御回路 |
| JPS63262088A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Sony Corp | ブラシレスモ−タ |
| JPH05211795A (ja) * | 1991-10-02 | 1993-08-20 | Samsung Electron Co Ltd | 交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0564558B2 (ja) | 1993-09-14 |
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