JPS6063621A - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPS6063621A JPS6063621A JP17084283A JP17084283A JPS6063621A JP S6063621 A JPS6063621 A JP S6063621A JP 17084283 A JP17084283 A JP 17084283A JP 17084283 A JP17084283 A JP 17084283A JP S6063621 A JPS6063621 A JP S6063621A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- stop
- circuit
- capacitor
- predetermined range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、電動機で駆動される被駆動体を目標位置で
停止させるように制御をする定位置停止制御装置に関す
る。
停止させるように制御をする定位置停止制御装置に関す
る。
電動機で駆動している物体を所定の位置に停止をさせる
場合に、停止位置の精度化高めるために、位置制御系の
ゲインを高くしておくことが一般的であるが、機械系の
摩擦トルクが小さい場合たとえば被駆動体が回転体であ
って、この被駆動体を誘導電動機で駆動するような場合
にはゲイン設定が高すぎるとハンチングや持続振動が出
やすく、安定性を損なう欠点がある。しかしこのような
現象を防ぐためにゲインの設定を下げると、停止位置精
度が低下するという別の欠点を生じる。
場合に、停止位置の精度化高めるために、位置制御系の
ゲインを高くしておくことが一般的であるが、機械系の
摩擦トルクが小さい場合たとえば被駆動体が回転体であ
って、この被駆動体を誘導電動機で駆動するような場合
にはゲイン設定が高すぎるとハンチングや持続振動が出
やすく、安定性を損なう欠点がある。しかしこのような
現象を防ぐためにゲインの設定を下げると、停止位置精
度が低下するという別の欠点を生じる。
この発明は特殊な部品や回路を必要とはせずに、ゲイン
設定を高めた状態で安定性のある定位置停止制御装置を
提供することを目的とする。
設定を高めた状態で安定性のある定位置停止制御装置を
提供することを目的とする。
この発明はゲイン設定回路の周波数特性を利用して、定
位置停止のための位置決め最終段階に相当する低周波域
ではゲイン設定を高くし、それ以外の高周波域でにゲイ
ン設定が低（なるようにしている。さらにこのようなゲ
イン設定が高（なる作用ｉｊ′、目標停止位置近傍の必
要な領域でのみ行なわれるように回路を構成することに
より得ようとするものである。
位置停止のための位置決め最終段階に相当する低周波域
ではゲイン設定を高くし、それ以外の高周波域でにゲイ
ン設定が低（なるようにしている。さらにこのようなゲ
イン設定が高（なる作用ｉｊ′、目標停止位置近傍の必
要な領域でのみ行なわれるように回路を構成することに
より得ようとするものである。
第１図は本発明の実施例を示す回路図であって、この第
１図により以下に本発明の詳細な説明する。
１図により以下に本発明の詳細な説明する。
第１図において１０は誘導電動機であって、この誘導電
動機１０に減速歯車１２を介して被駆動体２０を駆動し
ているので、この被駆動体２ｏはゆっくり回転している
。この被駆動体２０ＫＵ発信素子としての磁気素子２１
が取付げられているので、この磁気素子も被駆動体２ｏ
とともに回転する。２２は固定されて取付けられている
位置検出器であって、この位置検出器２２と前記磁気素
子２１との相対位置が変化するに従って、位置検出器２
２が出力する位置信号も変化する。
動機１０に減速歯車１２を介して被駆動体２０を駆動し
ているので、この被駆動体２ｏはゆっくり回転している
。この被駆動体２０ＫＵ発信素子としての磁気素子２１
が取付げられているので、この磁気素子も被駆動体２ｏ
とともに回転する。２２は固定されて取付けられている
位置検出器であって、この位置検出器２２と前記磁気素
子２１との相対位置が変化するに従って、位置検出器２
２が出力する位置信号も変化する。
この位置信号は増幅器２３で増幅された後入力抵抗２４
を介して非反転バッファ増幅器２５に入力し、このバッ
ファ増幅器２５の出力信号と、停止位置設定器２７の設
定信号すなわち零なる停止目標値との偏差が加算点２６
にて演算されて位置調節器２８に入力されるようになっ
ている。
を介して非反転バッファ増幅器２５に入力し、このバッ
ファ増幅器２５の出力信号と、停止位置設定器２７の設
定信号すなわち零なる停止目標値との偏差が加算点２６
にて演算されて位置調節器２８に入力されるようになっ
ている。
この位置調節器２８の出力信号と、誘導電動機１０に結
合されている速度検出発電機３０から帰還される速度信
号との偏差が加算点３１において演算されたのち速度調
節器３２に入力し、さらにこの速度調節器３２の出力信
号と変流器３３からの電流信号との偏差が加算点３４に
て演算されて電流調節器３５に入力する。交流電諒から
供給される交流電力は配線用遮断器３７乞経て、インバ
ータ装置３６に印加されるが、前述電流調節器３５の出
力信号がこのインバータ装置３６に作用して、当該イン
パーク装置３６からの出力により誘導電動機１０乞所定
位置に停止させるように制御する。
合されている速度検出発電機３０から帰還される速度信
号との偏差が加算点３１において演算されたのち速度調
節器３２に入力し、さらにこの速度調節器３２の出力信
号と変流器３３からの電流信号との偏差が加算点３４に
て演算されて電流調節器３５に入力する。交流電諒から
供給される交流電力は配線用遮断器３７乞経て、インバ
ータ装置３６に印加されるが、前述電流調節器３５の出
力信号がこのインバータ装置３６に作用して、当該イン
パーク装置３６からの出力により誘導電動機１０乞所定
位置に停止させるように制御する。
被駆動体２０が所定の停止位置に近ずくと、所定範囲検
出回路４０に増幅された位置検出器出力信号をうけて該
検出回路４０から信号が出力されるのであるが、この所
定範囲検出回路４０の動作を第２図に示す動作波形図に
より説明する。
出回路４０に増幅された位置検出器出力信号をうけて該
検出回路４０から信号が出力されるのであるが、この所
定範囲検出回路４０の動作を第２図に示す動作波形図に
より説明する。
すなわち被駆動体２０が停止すべき所定位置に近ずくと
、磁気素子２１と位置検出器２２の相対位置が接近して
、位置検出器２２からは第２図（イ）に示す波形の信号
が出力される。この第２図（イ）に示す出力信号波形は
位相のずれたＡとＢなる正弦波状のものであって、磁気
素子２１と位置検出器２２の相対位置が接近したときに
単発的に発生するものである。この出力信号を増幅器２
３で増幅し１こ後に所定範囲検出回路４０に与える。こ
の所定範囲検出回路４０において、第２図（イ）に示す
位置検出器２２の波形Ａと波形Ｂに対し、それぞれ設定
せる基準レベルＬＡとＬＢとの交点を検出して波形Ａに
対しては第２図（／→に示す信号範囲を、また波形Ｂに
対しては第２図（ロ）に示す信号範囲を得る。この第２
図（ロ）と（／→の信号範囲の論理和が第２図に）に示
されるが、これが所定範囲を示す信号である。
、磁気素子２１と位置検出器２２の相対位置が接近して
、位置検出器２２からは第２図（イ）に示す波形の信号
が出力される。この第２図（イ）に示す出力信号波形は
位相のずれたＡとＢなる正弦波状のものであって、磁気
素子２１と位置検出器２２の相対位置が接近したときに
単発的に発生するものである。この出力信号を増幅器２
３で増幅し１こ後に所定範囲検出回路４０に与える。こ
の所定範囲検出回路４０において、第２図（イ）に示す
位置検出器２２の波形Ａと波形Ｂに対し、それぞれ設定
せる基準レベルＬＡとＬＢとの交点を検出して波形Ａに
対しては第２図（／→に示す信号範囲を、また波形Ｂに
対しては第２図（ロ）に示す信号範囲を得る。この第２
図（ロ）と（／→の信号範囲の論理和が第２図に）に示
されるが、これが所定範囲を示す信号である。
非反転バッファ増幅器２５の非反転入力端子と基準電位
Ｍとの間には抵抗４１とコンデンサ４２の直列回路が接
続されており、このコンデンサ４２に、常時は短絡接点
４３により短絡されている。
Ｍとの間には抵抗４１とコンデンサ４２の直列回路が接
続されており、このコンデンサ４２に、常時は短絡接点
４３により短絡されている。
これら非反転バッファ増幅器２５、抵抗４１、コンデン
サ４２、短絡接点４３でゲイン設定回路を構成している
が、上述の所定範囲検出回路４０からの第２図に）に示
される出力信号すなわち被駆動体２０が所定の停止位置
近傍に来たことを知らせる信号により、ゲイン設定回路
内の短絡接点４３は開となる。
サ４２、短絡接点４３でゲイン設定回路を構成している
が、上述の所定範囲検出回路４０からの第２図に）に示
される出力信号すなわち被駆動体２０が所定の停止位置
近傍に来たことを知らせる信号により、ゲイン設定回路
内の短絡接点４３は開となる。
第３図は所定停止位置近傍における位置信号の波形図で
ある。被駆動体２０を所定位置に停止させるように位置
制御乞するとき、被駆動体２ｏと電動機１０とでなる機
械系は、所定停止位置の前後で第３図Ｃに示すような微
振動乞発生する。所定範囲検出回路４０からの出力信号
により短絡接点４３が開になると、前述のゲイン設定回
路に第３図に示すＣなる微振動のうちの低周波分すなわ
ち第３図に１点鎖線のＤで示すもの乞位置制御用信号と
して取り出すのである。
ある。被駆動体２０を所定位置に停止させるように位置
制御乞するとき、被駆動体２ｏと電動機１０とでなる機
械系は、所定停止位置の前後で第３図Ｃに示すような微
振動乞発生する。所定範囲検出回路４０からの出力信号
により短絡接点４３が開になると、前述のゲイン設定回
路に第３図に示すＣなる微振動のうちの低周波分すなわ
ち第３図に１点鎖線のＤで示すもの乞位置制御用信号と
して取り出すのである。
非反転バッファ増幅器２５は第４図の周波数特性図に示
す特性を有している。第４図の横軸に周波数を対数目盛
であられしたものであり、縦軸はゲイン乞デシベルで表
示したものである。すなわち当該バッファ増幅器２５は
低周波でゲインが高くなり、高周波ではゲインが低下す
る性質７有しているから、被駆動体２０が所定位置で停
止する直前の、はとんど直流に近い低周波の変化に対し
てはゲインが犬となり、持続振動などの高周波域でのゲ
インは低く抑えられることになる。このゲイン設定回路
からの出力信号が次段の位置調節器２８に与えられて所
定位置で停止するよう制御さ〔発明の効果〕 この発明によれば、位置検出器から出力する信号を所定
範囲検出回路で処理して被駆動体が所定停止位置近傍に
あることを検出して、この検出信号を位置調節器の前段
に設けられているゲイン設定回路に作用させる。非反転
バッファ増幅器と、該増幅器の非反転入力端子と基準電
位との間に接続される抵抗とコンデンサの直列回路と、
該コンデンサ乞短絡する短絡接点とでなるゲイン設定回
路は、上述の検出信号により前記コンデンサ短絡接点が
開となり、停止位置前後における位置信号の微振動のう
ちの低周波分だけが位置制御信号として取り出される。
す特性を有している。第４図の横軸に周波数を対数目盛
であられしたものであり、縦軸はゲイン乞デシベルで表
示したものである。すなわち当該バッファ増幅器２５は
低周波でゲインが高くなり、高周波ではゲインが低下す
る性質７有しているから、被駆動体２０が所定位置で停
止する直前の、はとんど直流に近い低周波の変化に対し
てはゲインが犬となり、持続振動などの高周波域でのゲ
インは低く抑えられることになる。このゲイン設定回路
からの出力信号が次段の位置調節器２８に与えられて所
定位置で停止するよう制御さ〔発明の効果〕 この発明によれば、位置検出器から出力する信号を所定
範囲検出回路で処理して被駆動体が所定停止位置近傍に
あることを検出して、この検出信号を位置調節器の前段
に設けられているゲイン設定回路に作用させる。非反転
バッファ増幅器と、該増幅器の非反転入力端子と基準電
位との間に接続される抵抗とコンデンサの直列回路と、
該コンデンサ乞短絡する短絡接点とでなるゲイン設定回
路は、上述の検出信号により前記コンデンサ短絡接点が
開となり、停止位置前後における位置信号の微振動のう
ちの低周波分だけが位置制御信号として取り出される。
バッファ増幅器の周波数特性により、被駆動体がきわめ
て低い低速度から停止にいたるまでの低周波域″ｆなわ
ち位置決めの最終段階でのみゲインの上昇を図ることが
できるので、位置検出器の検出信号中の高周波成分を増
幅することがな（、所定位置で停止するよう停止精度の
向上が図れる。また−律的なゲイン上昇とにならないの
で持続振動の発生を防止できる。さらにゲイン設定回路
に設けられているコンデンサは、常時に短絡接点により
短絡されてその電荷は零であるから、この接点が開とな
ってゲイン設定回路のゲインが上昇するときも、過渡的
な変動を防ぐこともできる。
て低い低速度から停止にいたるまでの低周波域″ｆなわ
ち位置決めの最終段階でのみゲインの上昇を図ることが
できるので、位置検出器の検出信号中の高周波成分を増
幅することがな（、所定位置で停止するよう停止精度の
向上が図れる。また−律的なゲイン上昇とにならないの
で持続振動の発生を防止できる。さらにゲイン設定回路
に設けられているコンデンサは、常時に短絡接点により
短絡されてその電荷は零であるから、この接点が開とな
ってゲイン設定回路のゲインが上昇するときも、過渡的
な変動を防ぐこともできる。
第１図に本発明の実施例を示す回路図である。
第２図に所定範囲検出回路動作波形図、第３図は所定停
止位置近傍における位置信号波形図、第４図にバッファ
増幅器の周波数特性図である。
止位置近傍における位置信号波形図、第４図にバッファ
増幅器の周波数特性図である。
Claims (1)
- １）電動機で駆動される被駆動体に取付けられている発
信素子が発する信号を位置検出器で検出し、該位置検出
器出力信号と前記被駆動体の停止位置目標信号との偏差
信号を位置調節器に入力し、該位置調節器の出力信号に
より前記電動機ケ制御して前記被駆動体を目標位置に停
止させるようなされている定位置停止制御装置において
、前記位置検出器の出力信号から前記被駆動体が目標停
止位置に対して所定範囲内に入ったことを検出する所定
範囲検出回路と、前記位置調節器の前段に設置され、常
時は低ゲインであって前記所定範囲検出回路の出力信号
乞うけると高ゲインになるゲイン２、特許請求の範囲第
１項記載の定位置停止制御装置において、ゲイン設定回
路に、非反転バッファ増幅器と、該バッファ増幅器の非
反転入力端子と基準電位との間に接続される抵抗とコン
デンサの直列接続回路と、常時は前記コンデンサを短絡
し、前記所定範囲検出回路の出力信号で前記コンデンサ
の短絡を開放する開閉器とでなることを特徴とする定位
置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17084283A JPS6063621A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17084283A JPS6063621A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6063621A true JPS6063621A (ja) | 1985-04-12 |
Family
ID=15912334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17084283A Pending JPS6063621A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6063621A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62290373A (ja) * | 1986-06-06 | 1987-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導電動機の定位置停止制御方法 |
| JPS63190575A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-08 | Fuji Electric Co Ltd | 定位置停止制御回路 |
| JPS648883A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Ac servo controller |
| JPH01282618A (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-14 | Fuji Electric Co Ltd | 電圧形インバータによる位置決め制御方法 |
-
1983
- 1983-09-16 JP JP17084283A patent/JPS6063621A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62290373A (ja) * | 1986-06-06 | 1987-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導電動機の定位置停止制御方法 |
| JPH0556115B2 (ja) * | 1986-06-06 | 1993-08-18 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPS63190575A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-08 | Fuji Electric Co Ltd | 定位置停止制御回路 |
| JPS648883A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Ac servo controller |
| JPH01282618A (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-14 | Fuji Electric Co Ltd | 電圧形インバータによる位置決め制御方法 |
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