JPS6062899A - パルスモ−タ駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、Ｘ座標方向及びＹ座標方向移動用パルスモー
タに入力するパルス数を変化させることによシ駆動部を
任意の方向に移動させる制御方法に係シ、特にパルスモ
ータの振動が機構部と共振することを防止することのヱ
きるパルスモータ駆動制御方法に関する。

〔発明の背景〕

一般に用いられているＸ−Ｙプロッタは、第１図に示す
如き構成を有している。すなわち、ガイド４に摺動自在
にぺ／３を支持するベン支持部５が設けられている。こ
のペン３は画面６上に絵等を描くものである。また、べ
／支持部５は、Ｙ方向に、ガイド４に案内されてＸ座標
方向移動用モータ２によって移動するように構成されて
お如、ガイド４はＸ方向に、Ｘ座標方向移動用モータ１
によって移動できるように構成されている。このＸ座標
方向移動用モータ１とＸ座標方向移動用モータ２に入力
されるパルス信号を制御して、各々のパル２モータを制
御してペン３によシ図形を描く。

任意の方向にペン３を移動させる場合のペン３の動きと
Ｘ座標方向移動用モータ１とＸ座標方向移動用モータ２
の両種−夕に入力するパルス列の関係は従来、第２図及
び第３図に示されている。

第３図（Ａ）にはＸ座標方向移動用モータ１にのみパル
スが入力される場合が示されている。−また、第３図（
Ｂ）にはＸ座標方向移動用モータ１に入力されるパルス
列を基準にＸ座標方向移動用モータ２に入力されるパル
スがＸ座標方向移動用モータ１１に入力されるパルス数
よシも間引いた数人力される場合が示されている。さら
にＷＪ３図（ＱにはＸ座標方向移動用モータ１に入力ち
れるパルス列とＸ座標方向移動用モータ２に入力される
パルス列が同等に入力される場合が示されている。また
、第３図（Ｄ）にはＸ座標方向移動用モータ２に入力さ
れるパルス列を基準にＸ座標方向移動用モータ１に入力
されるパルスがＸ座標方向移動用モータ２に入力される
パルス数よシも間引いた数人力される場合が示される。

またさらに第３図（Ｅ）にはＸ座標方向移動用モータ２
にのみパルスが入力される場合が示されている。この各
パルス入力方法によって第２図図示Ａ−Ｅに示す如き図
形がベン３によって描かれる。

この従来の処理フローが第４図に示ちれている。

すなわち、ステップ１００において、ベン３の移動方向
が（＋）（−（−）かによって回転方向が逆となるモー
タの回転方向を定め、ステップ１ｏ１において長軸のパ
ルス数をカウンタにセットする。

次に、長袖方向のみパルスを入力した場合と、長軸と短
軸の両軸方向にパルスを入力した場合とではどちらがよ
シ理想直線に近いかの演算すなわち補間演算を行い、ス
テップ１０３において、両軸方向パルス入力か否かを判
定する。このステップ１０３において、両軸パルスであ
ると判定すると、ステップ１０４において両軸パルスモ
ータし、ステップ１０３において両軸パルスでないと判
定するとステップ１０５において長軸方向パルスを入力
する。次に、ステップ１０６においてディレィ１を介し
て、ステップ１０７において終了したが否かを判定し、
終了しないときはステップ１０２に戻る。

このような従来のプロッタ用パルスモータ駆動制御方法
によると、Ｘ座標方向移動用モータ１およびＸ座標方向
移動用モータ２に入力されるパルス数の多い方を基準と
してパルスを入力して、他方のモータに人力するパルス
を間引いていた。しかし、この従来の方法によつ／この
では、パルスを間引くことによシ、モータによる振動が
機構部と共振して、騒音を発生するという欠点を有して
いる。また、従来の方法によったのでは、パルスを間引
いても、メカ的な動作慣性によって位置ずれ（乱調現象
）が生じ目的とする所に制御することが難しいという欠
点を有している。さらに、一方のモータに入力するパル
スの間引きが行われるため、ペン３の移動スピードが遅
くなるという欠点を有している。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、乱調現象を防止し、騒音を発生するこ
となく高速でペンを動かすことのできるプロッタ用パル
スモータの駆動制御方法を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、機構部とパルスモータの振動が共振する領域
において、基準とするパルス列入力をパルス入力数の少
ない座標方向移動用モータにとるコトニヨリ、パルスの
間引きをなくシ、パルスモータに挿入することにょシ、
乱調現象を防止し、騒音を発生することなく高速でペン
を動がそうというものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例について説明する。

第５図には、本発明の一実施例が示されている。

本実施例においては、（＋）Ｘ方向に１７ステツプ、（
＋）Ｙ方向に１５ステツプベンを移動させる場合を例に
とって説明する。図において、ステップ２００において
、Ｘ座標方向移動用モータ１及びＸ座標方向移動用モー
タ２の回転方向（ベン３の移動方向がプラス（＋）かマ
イナス（−）かによって回転方向が逆になる）を定める
。本実施例においては、Ｘ座標方向、Ｘ座標方向共に（
＋）方向に回転させることを定義する。次にステップ２
０１において、Ｘ座標方向及びＸ座標方向に入力するパ
ルス数よυ共振領域（４５°方向よシＸ軸あるいはＹ軸
の方にある角度傾いている領域すなわち、Ｙ軸のパルス
数とＹ軸のパルス数とが異なる数値）であるか否かを判
定する。このステップ２０１において、共振領域である
と判定すると、ステップ２０２において、短軸（例えば
本実施例の場合Ｘ座標方向移動用モータに入力するパル
ス数１７、Ｘ座標方向移動用モータに入力するパルス数
１７であるからＹ座標の方が短軸となる）のモータのパ
ルス数をカウンタにセットする。これは、ペンを目的の
位置で止めるためにペンの進むステップ数を終了カウン
タにセットする。

次に、ステップ２０３において、１ステップ分ペンを移
動させるとき、すなわち、第７図Ａ点よシＸ軸方向ｘ４
よシＸ５にＹ軸方向ｙ４よシｙ５に１ステップ分移動さ
せるときに長軸方向（Ｘ軸方向）のみパルスを入力し、
第７図Ｂ点に移動させた場合と、長軸と短軸の両軸方向
（第７図Ａ点よシ４５°の方向）にパルスを入力し、第
７図Ｃ点に移動させた場合とでは、どちらがよシ理想直
線、第７図Ｓに近いか、すなわち、Ｘｉ　、　）’４の
交点Ｂと、Ｘ５１Ｍ５の交点Ｃとではどちらが理想直線
ＳとＸｉの交点りに近いかを演算するいわゆる補間演算
を行う。次に、ステップ２０４において、パルス追加か
否かを判定する。すなわち、例えば、Ｘ軸のみパルス入
力をする必要あシとステップ２０３の補間演算の結果判
定すると、ステップ２０５においてフラグをセットし、
ステップ２０６に移る。また、ステップ２０４において
、パルス追加でないと判定すると、ステップ２０６にお
いて、両軸方向にパルスを入力する。次に、ステップ２
０７において、ソフトウェアディレィを実行し、長袖方
向のみのパルス入力であるがどうかをステップ２０８に
おいて、フラグがセットされているか否かによって判定
する。このステップ２０８において、フラグがセットさ
れていると判定すると、ステップ２０９において、長袖
方向移動用モータにパルスを入力する。また、ステップ
２０８において、フラグがセットされていないと判定す
ると、ステップ２１０において、長軸方向移動用モータ
にパルスを入力する手続きと同じ時間の待ち時間をディ
レィ３によって行なう。

次にステップ２１１において、フラグをクリアし、ステ
ップ２１２において、終了カウンタをディクリメントし
て規定のパルス数を入力したかどうかを判定し、規定の
パルス数を入力していない場合はステップ２０３に戻る
。

また、ステップ２０１において、共振領域でないと判定
すると、ステップ２１３において長軸のパルス数をカウ
ンタにセットする。次に、ステップ２１４において、補
間演算を行い、ステップ２１５において、両軸方向にパ
ルスを入力するのか否かを判定する。このステップ２１
５において、両軸方向にパルスを入力すると判定すると
、ステップ２１６において、両軸方向パルスを入力する
。

また、ステップ２１５において両軸方向パルス入力でな
いと判定すると、ステップ２１７において長軸方向パル
ス入力を行う。その後、ステップ２１８において、ディ
レィ１によって、ステップ２０７のディレィ２とステッ
プ２１０のディレィ３とを合せた時間の待ち時間をとシ
、ステップ２１９において、終了カウンタをディクリメ
ントして規定のパルス数を入力したがどうかを判定し、
規定のパルス数を入力していない場合はステップ２１４
に戻る。

第６図には、Ｘ座標方向移動用モータ１．！：Ｙ座標方
向移動用モータ２の両モータへのパルス列が示されてい
る。

図において、（Ａ）はＸ座標方向（長軸方向）移動用モ
ータ１に入力するパルス列を基準にＸ座標方向（短軸方
向）移動用モータ２に人力するパルスを２パルス間引い
た場合の従来の方法の両モータへのパルス入力の例であ
る。また（Ｂ）は本実施例に係るＸ座標方向（短軸方向
）移動用モータ２に入力するパルス列を基準にＸ座標方
向（長軸方向）移動用モータ１に入力するパルスを２パ
ルス挿入した場合の両モータへのパルス入力の例である
。

第７図には、ペンの移動軌跡が示されている。

この第７図のペン軌跡は、第６図に示されたパルス列の
入力に従って描かれたものである。第６図（Ａ）の従来
例も、第６図（Ｂ）の本実施例も共に第７図の如き軌跡
を描く。

したがって、本実施例によれば、入カバルス数の少ない
Ｙ座標方向（短軸方向）移動用モータ２に入力するパル
ス列を基準としているために、目的位置までペンを位動
させる際の時間を短縮することができる。

また、本実施例によれば、パルスの間引きがなくなった
ためにハルレスの間引きによるモータの振動と機構部が
共振することを防止することができる。

第８図には、本発明の他の実施例が示されている。すな
わち、ステップ３００において、Ｘ座標方向移動用モー
タ１及びＹ座標方向移動用モータ２の回転方向（ペン３
の移動方向が（＋）か（−）かによって回転方向が逆に
なる）を定める。次にステップ３０１において、短軸（
第７図を例にとるとＹ軸）のモータのパルス数をカウン
タにセットする。次にステップ３０２において、１ステ
ップ分ペンを移動させるとき、すなわち、第７図Ａ点よ
シＸ軸方向ｘ４よシｘＳに、Ｙ軸方向ｙ４よ！１ｌｙ６
に１ステップ分移動させるとき、長軸方向（Ｘ軸方向）
のみパルスを入力し第７図Ｂ点に移動させた場合と、長
軸と短軸の両軸方向（第７図Ａ点よシ４５°の方向）に
パルスを入力（第７図Ｃ点に移動させ池場合とでは、ど
ちらがよシ理想直線Ｓに近いかを演算（補間演算と称す
る）する。

次に、ステップ３０３において、パルス追加か否かを判
定する。すなわち、例えば、Ｘ軸のみノ＜ルス入力をす
る必要あシとステップ３０２の補間演算の結果判定する
と、ステップ３０４において７゜ジグをセットし、ステ
ップ３０５に移る。また、ステップ３０３において、パ
ルス追加でないと判定すると、ステップ３０５において
、両軸方向にパルスを入力する。次に、ステップ３０６
において、ソフトウェアディレィを実行し、長袖方向の
みのパルス入力であるかどうかをステップ３０７におい
て、フラグがセットされているか否かによって判定する
。このステップ３０７において、フラグがセットされて
いると判定すると、ステップ３０８において、長軸方向
移動用モータにパルスを入力する。マタ、ステップ３０
７において、フラグがセットされていないと判定すると
、ステップ３０９において、長軸方向移動用モータにノ
々ルメを入力する手続きと同じ時間の待ち時間をディレ
ィ３に工つて行なう。

次にステップ３１０において、フラグとクリアし、ステ
ップ３１１において、終了カウンタをディクリメントし
て規定のノくルス数を入力したかどうかを判定し、規定
のノ（ルス数を入力していない場合はステップ３０２に
戻る。

したがって、本実施例によれば、第５図図示実施例と同
様の効果を得ることができる。

また、本実施例によれば、共振領域をその都度演算する
必要がない。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、乱調現象を防止
し、騒音を発生することなく高速でペンを動かすことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はＸ＝Ｙブロックを示す図、第２図はペンの動き
を示す図、第３図は両モータに入力されるパルス列を示
す図、第４図は従来のパルスモータ駆動制御方法を示す
フローチャート、第５図は本発明の実施例を示すフロー
チャート、第６図は第５図図示実施例に基づくパルス列
を示す図、第７図は第５図図示実施例に基づくペンの軌
跡を示す図、第８図は本発明の他の実施例を示す図であ
る。 １・・・Ｘ座標方向移動用パルスモータ、２・・・Ｙ座
標方向移動用ハルスモーク、３・・・ペン。 代理人　弁理士　鵜沼辰之 高２図 肩３図 」」Ｈし 率８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、プ゛ロツタのＸＹ座標面上にあるペンをＸＹ座標上
   の任意の方向にＸ座標方向とＹ座標方向のそれぞれのパ
   ルスモータの回転スピードを制御することによシ移動さ
   せるパルスモータ駆動制御方法において、上記一方のパ
   ルスモークに基準の一定パルス列を印加し、他方のパル
   スモータには前記一定パルス列に更にパルスを追加印加
   して回転スピードを速めることによシペンの移動方向を
   決定するようＫしたことを特徴とするパルスモータ駆動
   制御方法。