JPS6052297A - 工業用ロボットの衝突防止装置 - Google Patents
工業用ロボットの衝突防止装置Info
- Publication number
- JPS6052297A JPS6052297A JP15707483A JP15707483A JPS6052297A JP S6052297 A JPS6052297 A JP S6052297A JP 15707483 A JP15707483 A JP 15707483A JP 15707483 A JP15707483 A JP 15707483A JP S6052297 A JPS6052297 A JP S6052297A
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- Japan
- Prior art keywords
- robot
- contact
- industrial robot
- working tool
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は工業用ロボットの安全装置に関し、特に、工業
用ロボットの衝突防止装置に関するものである。
用ロボットの衝突防止装置に関するものである。
従来技術と問題点
工業用ロボットの手首先端部に取り伺りられる１゛１ボ
ットハンド、溶接角ガン、塗装用ガン等の作業用ツール
は所定のプログラムに従って決められた運動を行なうが
、その運動スペース内に作業者等が誤って進入した場合
、成るいは、プログラムの入力ミス等により作業用ツー
ルが誤った運動を行なった場合などに、作業用ツールが
周囲の物体や作業者に接触或いは衝突する虞れが生じる
。
ットハンド、溶接角ガン、塗装用ガン等の作業用ツール
は所定のプログラムに従って決められた運動を行なうが
、その運動スペース内に作業者等が誤って進入した場合
、成るいは、プログラムの入力ミス等により作業用ツー
ルが誤った運動を行なった場合などに、作業用ツールが
周囲の物体や作業者に接触或いは衝突する虞れが生じる
。
従来は、ロボットの手首先端部に安全継手を介して作業
用ツールを取り付け、衝突等により安全継手が破壊され
た場合にそれを検出するセンサによりロボットの非常停
止回路を作動させる手段が採られていたが、このような
安全継手のみでは、衝突に伴う双方機器の破損或いは人
体−・の障害を未然に防止することはできなかった。
用ツールを取り付け、衝突等により安全継手が破壊され
た場合にそれを検出するセンサによりロボットの非常停
止回路を作動させる手段が採られていたが、このような
安全継手のみでは、衝突に伴う双方機器の破損或いは人
体−・の障害を未然に防止することはできなかった。
発明の目的
上記問題点に鑑み、本発明は工業用ロホソ１−の手首先
端部に設けられる作業用ツールと周囲の物体、例えば作
業者との１４１突を未然に防止できる工業用ロボットの
衝突防止装置を提供することを目的とする。
端部に設けられる作業用ツールと周囲の物体、例えば作
業者との１４１突を未然に防止できる工業用ロボットの
衝突防止装置を提供することを目的とする。
発明の構成
上記目的は、本発明によれば、ロボットの手許先端部に
設けられる作業用ツールに、該作業用ツールの外方に突
出する接触子と周囲物体への該接触子の接触による該接
触子の変位に応じて作動するスイッチ本体とからなる安
全ス・Ｃソチを取り付け、該スイッチ本体をロボットの
非常停止回路に接続したこ、とを特徴とする工業用ロボ
ットの神ｊ突防止装置により達成される。
設けられる作業用ツールに、該作業用ツールの外方に突
出する接触子と周囲物体への該接触子の接触による該接
触子の変位に応じて作動するスイッチ本体とからなる安
全ス・Ｃソチを取り付け、該スイッチ本体をロボットの
非常停止回路に接続したこ、とを特徴とする工業用ロボ
ットの神ｊ突防止装置により達成される。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すものである。
同図を参照すると、工業用ロボソｌ−１０は固定胴部１
１と、該固定胴部１１に対しＣ１軸周りにθ方向に回動
可ｆｉ１２な可動胴部１２と、該可動胴部に対しＣ２輔
周りにＷ方向に回動可能な第Ｘアーム１３と、該第１ア
ーム１３に対しＣ３軸周りにα方向に回動可能な第２７
−ム１４と、該第２アーム１４に対しＣ４軸周りにγ方
向に回動可能な手首基部１５と、該手首基部１５に対し
Ｃ５軸周りにβ方向に回動可能な手首中間部１６と、該
手首中間部１６にン］ＬＣ６軸周りにα方向に回動可能
な手首先端部１７とを備えている。上述したＩロボット
の機構部品１３〜１７はそれぞれモーフ１Ｂ〜２３によ
り駆動される。
１と、該固定胴部１１に対しＣ１軸周りにθ方向に回動
可ｆｉ１２な可動胴部１２と、該可動胴部に対しＣ２輔
周りにＷ方向に回動可能な第Ｘアーム１３と、該第１ア
ーム１３に対しＣ３軸周りにα方向に回動可能な第２７
−ム１４と、該第２アーム１４に対しＣ４軸周りにγ方
向に回動可能な手首基部１５と、該手首基部１５に対し
Ｃ５軸周りにβ方向に回動可能な手首中間部１６と、該
手首中間部１６にン］ＬＣ６軸周りにα方向に回動可能
な手首先端部１７とを備えている。上述したＩロボット
の機構部品１３〜１７はそれぞれモーフ１Ｂ〜２３によ
り駆動される。
第２図を参照すると、ロボットの手首先端部１７には安
全継手２４を介して作業用ツールとしてのロボットハン
ド２５が取り付けられている。ここではロボットハンド
２５はＵ字状の凹所内に２つのワーク把持爪２６，２！
７を備えたものとなっているが、ロボットハンドは他の
いかなる把持構造のものであってもよい。
全継手２４を介して作業用ツールとしてのロボットハン
ド２５が取り付けられている。ここではロボットハンド
２５はＵ字状の凹所内に２つのワーク把持爪２６，２！
７を備えたものとなっているが、ロボットハンドは他の
いかなる把持構造のものであってもよい。
ロボットハンド２５の外面には、該ロボットハンド２５
の外方に突出する接触子２９と周囲物体（図示せず）へ
の該接触子２９の接触による該接触子２９の変位に応じ
て作動するスイッチ本体３０とからなる安全スイッチ２
８が取り付４Ｊられている。ここでは、安全スイッチ２
８は安全ヒゲスイッチと呼ばれる形式のものからなって
しる。ワイヤスプリングからなる接触子２９はスイッチ
本体３０から外部に一定量突出しており、この接触子２
９が撓み等により一定量以上任意の方向に変位した場合
にスイッチ本体３０内の常閉接点３１（第５図参照）が
開くようになっている。
の外方に突出する接触子２９と周囲物体（図示せず）へ
の該接触子２９の接触による該接触子２９の変位に応じ
て作動するスイッチ本体３０とからなる安全スイッチ２
８が取り付４Ｊられている。ここでは、安全スイッチ２
８は安全ヒゲスイッチと呼ばれる形式のものからなって
しる。ワイヤスプリングからなる接触子２９はスイッチ
本体３０から外部に一定量突出しており、この接触子２
９が撓み等により一定量以上任意の方向に変位した場合
にスイッチ本体３０内の常閉接点３１（第５図参照）が
開くようになっている。
ここでは、ロボットハンド２５の外面に一対のレール３
２．３３が設けられており、スイッチ本体３０はレール
３２．３３に保合するナンド３４とスイッチ本体３０を
貫通するボルト３５とによってレール３２．３３上に固
定されている。ボルト３５とナソ１−３４とを互いに弛
めることによりレール３２．’３３上に沿ってスイッチ
本体３０を移動させることができる。したがって、スイ
ッチ本体３０はレール３２．３３の長手方向に沿った任
意の位置に固定することができる。接触子２９はレール
３２．３３と平行に延びているので、第５図に示すよう
に、スイッチ本体３０の固定位置を調整することにより
、ロボットハント′２５からの接触子２９の突出量を調
整することができる。
２．３３が設けられており、スイッチ本体３０はレール
３２．３３に保合するナンド３４とスイッチ本体３０を
貫通するボルト３５とによってレール３２．３３上に固
定されている。ボルト３５とナソ１−３４とを互いに弛
めることによりレール３２．’３３上に沿ってスイッチ
本体３０を移動させることができる。したがって、スイ
ッチ本体３０はレール３２．３３の長手方向に沿った任
意の位置に固定することができる。接触子２９はレール
３２．３３と平行に延びているので、第５図に示すよう
に、スイッチ本体３０の固定位置を調整することにより
、ロボットハント′２５からの接触子２９の突出量を調
整することができる。
第５図を参照すると、安全スイッチ２８の密閉接点３１
ばロボットの非常停止回路３６に接続されている。ここ
では、安全継手２４が破断した場合に開成する密閉接点
３７と安全スイッチ２８の密閉接点３１とが直列状態で
電源と非常停止回路３６のレシーバ３Ｂとの間に接続さ
れている。したがって、いずれか一方の常閉接点が開成
するとレシーバ３８に供給されている電圧が低−トシて
非常停止回路３６が働き、ロボットの運転が急停止され
る。
ばロボットの非常停止回路３６に接続されている。ここ
では、安全継手２４が破断した場合に開成する密閉接点
３７と安全スイッチ２８の密閉接点３１とが直列状態で
電源と非常停止回路３６のレシーバ３Ｂとの間に接続さ
れている。したがって、いずれか一方の常閉接点が開成
するとレシーバ３８に供給されている電圧が低−トシて
非常停止回路３６が働き、ロボットの運転が急停止され
る。
上記構成からなる工業用ロボットの衝突防止装置におい
ては、ロボットの運転中に作業者或いは作業機器等が誤
ってロボットハンド２５の運動ｉ予路上に進入した場合
に、ロボットハンド２５が作業者等に衝突する前に安全
スイッチ２８の接触子２９が作業者等に触れてその常閉
接点３１が開くので、非常停止回路３６が働いて１′１
ポツトが急停止し、ロボットハンド２５と作業者等との
ｆＭｉ突が防止される。一方、ロボットの原点位置ずれ
や制御プログラムの入力ミス等によりロボットに異常な
運動が生じた場合にも、ロボットハンド２５と周囲物体
との衝突の危険性が生じるが、このような場合にも衝突
は未然に防止される。
ては、ロボットの運転中に作業者或いは作業機器等が誤
ってロボットハンド２５の運動ｉ予路上に進入した場合
に、ロボットハンド２５が作業者等に衝突する前に安全
スイッチ２８の接触子２９が作業者等に触れてその常閉
接点３１が開くので、非常停止回路３６が働いて１′１
ポツトが急停止し、ロボットハンド２５と作業者等との
ｆＭｉ突が防止される。一方、ロボットの原点位置ずれ
や制御プログラムの入力ミス等によりロボットに異常な
運動が生じた場合にも、ロボットハンド２５と周囲物体
との衝突の危険性が生じるが、このような場合にも衝突
は未然に防止される。
なお、ロボットハンド２５が周囲の被加工物、加工機械
等に正常に接近する場合には安全スイッチ２８の接触子
２９がそれらの物体に接触しないように調整する必要が
あるが、上記構成によれば、ロボットハンド２５からの
接触子２９の突出量を調整することができるので、この
ような調整を容易に行なうことができる。
等に正常に接近する場合には安全スイッチ２８の接触子
２９がそれらの物体に接触しないように調整する必要が
あるが、上記構成によれば、ロボットハンド２５からの
接触子２９の突出量を調整することができるので、この
ような調整を容易に行なうことができる。
上記実施例に用いられているヒゲスイッチ２８の場合、
周囲物体がいずれの方向から接触子２９に触れた場合に
もスイッチの密閉接点３１か開くので、１つの安全スイ
ッチによって複数方向の衝突の危険性を検知することが
できる。しかし、必要に応じて複数個のヒゲスイッチ２
８をロボットハンド２５の適所に設け、且つ、それらス
イッチの接点を直列に接続するようにしてもよい。安全
スイッチを２個設ける場合には、Ｃ６軸線にり＝ＩＬ′
Ｃ対称に設けることが好ましい。一方、安全スイッチと
しては、検知方向が一方向性の通常のりミソトスイソヂ
を用いることができるが、この場合にばｑ・口に複数ｆ
ｉｌ：ｌのスイッチを適所に配設することが望ましい。
周囲物体がいずれの方向から接触子２９に触れた場合に
もスイッチの密閉接点３１か開くので、１つの安全スイ
ッチによって複数方向の衝突の危険性を検知することが
できる。しかし、必要に応じて複数個のヒゲスイッチ２
８をロボットハンド２５の適所に設け、且つ、それらス
イッチの接点を直列に接続するようにしてもよい。安全
スイッチを２個設ける場合には、Ｃ６軸線にり＝ＩＬ′
Ｃ対称に設けることが好ましい。一方、安全スイッチと
しては、検知方向が一方向性の通常のりミソトスイソヂ
を用いることができるが、この場合にばｑ・口に複数ｆ
ｉｌ：ｌのスイッチを適所に配設することが望ましい。
また、ロボットの手首先端部１７に取り伺りられる作業
用ツールはロボットハンドに限られず、例えは、溶接用
ガン、塗装用ガン等であってもよい。また、し１ボッ１
−は上記運動形感のものに限られず、他のいかなる運動
形態のものであってもよい。
用ツールはロボットハンドに限られず、例えは、溶接用
ガン、塗装用ガン等であってもよい。また、し１ボッ１
−は上記運動形感のものに限られず、他のいかなる運動
形態のものであってもよい。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明はロボットの手
首先端部に設けられる作業用ツールに、該作業用ツール
の外方に突出する接触子と周囲物体への該接触子の接触
による該接触子の変位に応じて作動するスイッチ本体と
からなる安全スイッチを取り付け、該スイッチ本体をロ
ボットの非常停止回路に接続したことを特徴とする工業
用ロボットの衝突防止装置を提供するものであるから、
工業用ロボットの手首先端部に設けられる作業用ツール
と周囲の物体、例えば作業イｆとの衝突を未然に防止す
ることができ、ロボソＩ作業の安全性を高めることがで
きるようになる。
首先端部に設けられる作業用ツールに、該作業用ツール
の外方に突出する接触子と周囲物体への該接触子の接触
による該接触子の変位に応じて作動するスイッチ本体と
からなる安全スイッチを取り付け、該スイッチ本体をロ
ボットの非常停止回路に接続したことを特徴とする工業
用ロボットの衝突防止装置を提供するものであるから、
工業用ロボットの手首先端部に設けられる作業用ツール
と周囲の物体、例えば作業イｆとの衝突を未然に防止す
ることができ、ロボソＩ作業の安全性を高めることがで
きるようになる。
第１図は本発明の一実施例を示す工業用ロボットの全体
斜視図、第２図は第１図に示す工業用ロボットのロボッ
トハンド近傍の拡大斜視図、第３図は第１図及び第２図
に示された安全スイッチの取り付は構造を示す要部拡大
断面し１、第４図は第１図及び第２しく１に示された安
全スイッチの固定値ｉｉ’７を調整した例を示す部分側
面図、第５図は第１図及び第２図に示された安全スイッ
チの回路接続図である。 １０−工業用ロボット、 １７−手首先端部、 ２５−ロボーソＩ・ハンド、 ２８−安全スイッチ、 ２９−接触子、 ３σ−スイッチ本体、 ３６−非電停止回路、 特許出願人 ファナソク株式会社 特許出１頭代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘 和才 弁理士 西 岡 邦 昭 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 雅 也 第１図 担 第 ５図
斜視図、第２図は第１図に示す工業用ロボットのロボッ
トハンド近傍の拡大斜視図、第３図は第１図及び第２図
に示された安全スイッチの取り付は構造を示す要部拡大
断面し１、第４図は第１図及び第２しく１に示された安
全スイッチの固定値ｉｉ’７を調整した例を示す部分側
面図、第５図は第１図及び第２図に示された安全スイッ
チの回路接続図である。 １０−工業用ロボット、 １７−手首先端部、 ２５−ロボーソＩ・ハンド、 ２８−安全スイッチ、 ２９−接触子、 ３σ−スイッチ本体、 ３６−非電停止回路、 特許出願人 ファナソク株式会社 特許出１頭代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘 和才 弁理士 西 岡 邦 昭 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 雅 也 第１図 担 第 ５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ロボットの手首先端部に設けられる作業用ツール
に、該作業用ツールの外方に突出する接触子と周囲物体
への該接触子の接触による該接触子の変位に応じて作動
するスイッチ本体とからなる安全スイッチを取り付け、
該スイッチ本体をロボットの非常停止回路に接続したこ
とを特徴とする工業用ロボットの衝突防止装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記スイッチ本体
は前記作業用ツールにスライド調整可能に取り例けられ
ており、これにより、前記作業用ツールからの前記接触
子の突出量が調整可能となっていることを特徴とする工
業用ロボットの衝突防止装置。 ３、特許請求の範囲第１項において、前記安全スイッチ
は前記作業用ツールの複数個所にそれぞれ取りイ」けら
れていることを特徴とする工業用ロボットの衝突防止装
置。 ４、特許請求の範囲第１項において、前記作業用ツール
はロボットハンド、溶接用ガン若しくは塗装用ガンから
なることを特徴とする工業用ロボットの衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15707483A JPS6052297A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 工業用ロボットの衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15707483A JPS6052297A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 工業用ロボットの衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6052297A true JPS6052297A (ja) | 1985-03-25 |
Family
ID=15641666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15707483A Pending JPS6052297A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 工業用ロボットの衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6052297A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017078707A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-04-27 | ジック アーゲー | 距離センサ |
-
1983
- 1983-08-30 JP JP15707483A patent/JPS6052297A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017078707A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-04-27 | ジック アーゲー | 距離センサ |
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