JPS6051950B2 - 自動溶接装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、バイブと管板並びにバイブ同志を突合せ溶接
するのに適した自動溶接装置に関する。

ＴＩＧ電気溶接法は公知であつて、この方法においては
、タングステン電極を有する溶接トーチが所定の一定距
離をおいて被溶接端部に沿つて移動し、不活性ガス雰囲
気中で電極と被溶接材との間に発生した電弧が材料を溶
融する。プラズマ溶接法もまた公知である。この方法で
は、主として、電弧によつてイオン化された高温ガス噴
流により溶融が行なわれる。この種の溶接法では、溶接
トーチの回転軸心をバイブの軸心に一致させて、溶接ト
ーチをバイブの端部断面に沿つて回転させる必要がある
が、バイブの断面形状が正確な円形でないことがよくあ
るため、これは容易なことではない。

この観点から提案された西ドイツ公開特許第１４４０４
２４号公報に開示されている自動溶接装置は、回転部の
回転軸心回りで回転される溶接トーチと、回転部の回転
軸心を円筒状の被溶接体（例えばバイブ）に一致させる
べく被溶接体に挿入される調心スピンドルとを備えてい
る。

このスピン．ドルは、円筒状のスリーブを有しており、
２列の円環状に配置された複数の三角体が径方向移動可
能にスリーブから突出している。それぞれの三角体は異
なる弾性体（例えばばね）により径方向外方に付勢され
ており、三角体の丸く面取りされた．１つの頂点にて被
溶接体の内周面に弾性的に接触する。しかしながら、こ
の構成では、三角体が被溶接体に摺動接触するため、被
溶接体内周面の摩耗損傷を避けるには、弾性体の付勢力
を非常に小さくせざるを得ず、この結果充分な調心効果
が得・られないものであつた。また、この場合、所要の
調心作用を発揮させるには、全ての弾性体の付勢力を同
じにしなければならず、このために弾性体の製造段階及
び取付段階で厳密な管理、調整を行なう必要があり、コ
スト的にも不利であつた。本発明は、上記従来の欠点を
解消するもので、円筒状の被溶接体が完全な円形でない
場合や寸法欠陥を有している場合でも、弊害を伴なうこ
となく確実に溶接トーチを所定の軌道に沿つて移動させ
ることができる自動溶接装置を提供することを目的とす
る。本発明は、上記目的を達成するために、固定部と、
この固定部に相対回転可能に支持された回転ｊ部と、こ
の回転部を回転させるための駆動装置と、回転部にその
回転軸心の回りに回転すべく取付けられる溶接トーチと
、円筒状の被溶接体に挿入されてこの被溶接体の軸心と
回転部の回転軸心とを一致させるための調心装置と、駆
動装置に結合された制御装置とを備えた自動溶接装置に
おいて、前記調心装置が、回転部の回転軸心上にある軸
と、この軸の回りで複数平面内に位置すると共に、円錐
面間に挟持された各組３個の複数組のボールと、これら
ボールを回転自在に保持するリテーナと、ボールを対応
する円錐面に押圧させる付勢手段とを備えたスピンドル
として構成され、隣接するボールの組間では円錐面が前
記軸に浮遊配置された浮動リングの両側に形成されてお
り、隣接する組のボールは前記軸の回りで相互に角度ず
れして配置されていることを特徴とする自動溶接装置を
提供する。

添付図面を参照して、本発明の好ましい実施例を説明す
る。

溶接ガンは固定ケースＡを有している。

この固定ケースＡには、内部の回転部を駆動するモータ
のケースＢと、供給流体等の連結部Ｃと、内方部分Ｄと
その背後に設けられた溶接金属ワイヤのリール用回転支
持体Ｅが付設されている。内方部分Ｄはさらに次の群か
らなる。

第１図のＩ群の部分には、高い電流を円筒状の固定部１
０１から同じく円筒状の回転部１０２へ伝達するに適当
なアマルガム浴中に転動要素１０５が配設されている。

この転動要素１０５は球状、円柱状、円錐状等の形状で
あつてよく、固定部１０１と回転部１０２にそれぞれ設
けた一対のレース１０３，１０４の間で転動する。環状
溝１０６に充填されたアマルガム浴は転動要素１０５と
両レース１０３，１０５の接触表面を潤滑し、電流の伝
達に必要な接触面積を増大させる作用を果す。アマルガ
ムによる潤滑が不充分で、その結果接触抵抗が変動し、
接触界面にスラグが生じ、このスラグが高電流によりス
パーク損傷を生じる事態を回避するために、転動接触面
にはアマルガムにより湿潤されやすい金属１１１が被覆
されている。固定部１０１に形成された孔１１０から注
入されるアマルガムは、シール手段１０７，１０８，１
０９により流出が阻止される。電流は端子１１２から供
給され、中心の回転部を通り溶接トーチに至る。■群の
部分においては、Ｉ群の固定部１０１の延長として構成
された円筒状の固定部２０１に環状溝２０３，２０４，
２０５が形成されているが、環状溝２０３，２０４は第
１流体（例えば冷却流体）の入口および出口、環状溝２
０５は第２流体（例えば不活性ガス）の入口である。

上記の各環状溝２０３，２０４，２０５は、これを流体
の利用個所に接続すべくＩ群の回転部１０２の延長とし
て構成した回転部２０２に設けた導管２０６，２０７，
２０８と連通している。環状溝２０３〜２０５の側方に
は、シールリング２０９，２１０，２１１，２１２，２
１３，２１４，２１５を受入れる環状のシール溝が形成
されている。シールリング２０９と２１０、２１２と２
１３、２１３と２１４の間およびシールリング２１５の
Ｉ群寄りには、それぞれ環状の排出溝２１６，２１７，
２１８，２１９が形成されている。この排出溝は外部ま
たは負圧源に接続された導管２２０，２２１に開口し、
流体移送用の環状溝２０３〜２０５からの流体の逸流が
生じた場合、これを排出させる。図示した移送用の環状
溝及び排出溝の数は例示的であつて限定的ではない。■
群の部分を以上のように構成したことにより、両立し得
ない、あるいは危険な反応を生じる液体間の混合を未然
に防止しうるという効果が得られる。

単に概略的に示した■群の部分は、主モータから独立し
て内部モータにより駆動される装置であつて、支持体Ｅ
に位置するリールから溶接金属ワイヤを引き出し、溶接
トーチに供給する。

この場合ワイヤは鞘体内を移動して常に装置から絶縁さ
れている。図示の実施例において、■群は望ましい位置
に示されているが、これを回転式連結部の背後に設ける
こともてきる。

また、溶接金属を使用することなく溶接を行なう場合に
は、この群を利用せず、或いはこれを装置から省略し得
る。第２図の■群の部分は回転式溶接トーチ４０１と、
第３ａ図の自動調心式回転スピンドルとからなる。

トーチ４０１は、摺動体４０２上に所望方向に向つて装
着されている。

摺動体４０２は調節ネジ４０３により変位自在であつて
、所望溶接径になるようにトーチ４０１を位置決めする
。摺動体４０２およびトーチ基台は、回転部４０７に装
着された時、■群から導管２０６，２０７，２０８を介
して受け入れる冷却流体と保護ガス（例えは不活性ガス
）とを通す孔４０４，４０５，４０６を有する。被溶接
バイブ又は管板からのトーチの距離は、室４２９に螺合
したリングナット４２８を調節することにより調節自在
である。溶接作業を充分に観察できるように、この部屋
には大きな開口部がある。ある種の溶接作業に際しては
、この部屋を透明材料で閉じることがてき、溶接域を外
部から遮断し、別の導管を使用し保護ガス供給域を形成
し得る。支持体４２７によつて、自動調心式回転スピン
ドルが回転部４０７に固着される。

このスピンドルにより、被溶接バイブに対し装置全体を
弾性的に心合せできる。第３ａ図に示したこの自動調心
式回転スピンドルは、固定型心合せ部材に比し、実質的
な改良点をもつ。第３ａ図及び第３ｂ図は、自動調心式
回転スピ”ンドルを挿入したバイブ４０８を示す。

スピンドルはヘッド４１０が固定された中空軸４０９を
有し、ヘッド４１０は、第１平面内で円筒状のリテーナ
４１５により回転自在に保持された一組のボール４１２
，４１３，４１４（３個を図示）のための転動面として
作用する円錐面を片側にもつ。ボールを径方向外方に押
動してバイブ４０８に圧接させるため、中空軸４０９及
びリテーナ４１５に遊嵌すると共に、両側に適当な傾斜
の円錐面を有する浮動リング４１６が設けられている。
このリング４１６を越えた位置には、第２平面内に位置
し、かつ、第１平面のボール４１２，４１３，４１４に
対して軸心回りで変位した位置において同じケージ４１
５で保持された別な組のボール４１７，４１８，４１９
がある。第２平面のボールに対しては、既述の浮動リン
グ４１６と同類の浮動リング４２０が同様に配設されて
いる。図示の実施例のように、浮動リングによつて分離
された上記と同様のボールをさらに多くの平面に連設し
て、バイブに対するスピンドルの良好な心合せをはかる
ことができる。

最終平面のボールに対しては、片側に円錐面を有しかつ
中空軸４０９上で摺動自在な当接体４２１が設けられる
。中空軸４０９に固定されたリング４２３に当接したバ
ネ４２２により、この当接体４２１は各平面のボールを
径方向外方に付勢する。浮動リングは、第３ｂ図（第３
ａ図の横断面を示す）に図示のように、２つの隣接平面
内のボールが形成する幾何学的図形を変形しうるように
することを目的とする。

第３ｃ図は、楕円状横断面を有するバイブに挿入された
場合の浮動リングの状態を示す。第３ｂ図ではバイブ４
０８の横断面を誇張して楕円状に示してあり、第３ｂ図
及び第３ｃ図から明らかなように、楕円の短軸に対応し
たボール４１２，４１８の内方への変位により、浮動リ
ングの角度γの傾斜が生じ、その結果、リングが第１平
面のボール４１３，４１４及び第２平面のボール４１７
，４１９を外側に押動してバイブ４０８に接触させる。

各ボールの中心を結ぶ三角形を、第１平面のボール４１
２，４１３，４１４については実線で、第２平面のボー
ル４１７，４１８，４１９については点線で示す。各三
角形はもはや正三角形ではなく、６０すよりも大きい角
度α，βから明らかなように、変形してバイブの形状に
適応している。管板４２５に溶接されるバイブ４０８に
挿入した状態で第３ｄ図に示す本発明の変形例に係るス
ピンドルは、それぞれ前述のように構成された少なくと
も２個の心合せ機構からなり、各々の心合せ機構は少な
くとも２平面内にボールを含み、リテーナ４２６で距離
ｄをおいて隔てられていいる。

図示の状態、即ち各平面にボールを３個のみ配置した場
合、心合せ機構の融通性が良好であり、ボール径が大き
い割にはバイブ４０８への挿入時には小挿入角Ｋをもつ
。

従つて、この心合せ機構を有するスピンドルにおいては
、挿入に要する労力が少なくてすみ、あるいは労すれば
同じスピンドルより広い範囲の直径に適用し得る。中空
軸４０９はその端部にクランプを具備し、弾性要素４３
０を介してこの部分に溶接ガンの支持体４２７が挿入さ
れる。

本発明の自動調心式回転スピンドルは次の長所をもつ。

（ａ）このスピンドルは何らの手動締着操作を要さずし
て、バネの弾発力により自動的かつ弾力的に締付ける。
（ｂ）スピンドルはバイブ内部で回転してスピンドルの
軸線をバイブの平均軸線に対し同軸状に保持し、所要の
精密度を損う振動を溶接トーチに与えることがない。（
ｃ）溶接ガンのスピンドルへの連結は弾性要素によつて
行なわれるため、スピンドルを離脱させることなくガン
を容易に外し得る。

溶接装置の上記■群（トーチとスピンドル）に代え、本
体４０７に被溶接バイブよりも直径が小さい延長部を固
定することができる。

この延長部の端には、バイブ自体の内部から溶接を行な
うトーチが装着される（第４ａ図）。トーチの位置決め
を行なう際の主たる難点は、延長部の熱膨張である。

熱膨張が解消されなければ、溶接平面または電極一壁面
間距離に関し、許容し得ない変位が生じる。以下、トー
チを具備する延長部の好適な構成について説明する。

第４ａ図及び第４ｂ図に示す延長部は、既に回転部４０
７に装着され、ガンの回転部の一部を形成し、管板５０
１および被溶接バイブ５０２に対し作動位置にある状態
が図示されている。延長部は、保護ガス流路としての内
管５０４を有するシャフト５０３を備え、その外壁には
、シャフト５０３の長さ全体にわたりその頭部まて相互
に交差することなく形成された２本以上の螺旋溝５０６
，５０７が設けてある。シャフト頭部では、溝は互いに
連絡溝５０８で連通している。シャフト５０３には、管
体５０９を緊密に嵌装しており、従つて上記の螺旋溝５
０６，５０７がそれぞれ冷却流体供給および還流用の２
本の導管を構成している。管体５０９はシャフト５０３
よりも長く、基部において保護ガスが流入する室５１０
が形成されている。ガスは中心の内管５０４を通り、延
長部の頭部に装着した溶接トーチ５１１に至る。延長部
の基部には、３本の導管５１３，５１４，５１５を有す
るブロック５１２が固定されており、このうち２本の導
管５１３，５１４は冷却流体用で、残る１本の導管５１
５は保護ガス用である。これら導管５１３，５１４，５
１５は、延長部をガン本体に装着したとき、回転部４０
７の接続部に対応するように配設され、導管２０６，２
０７，２０８と連通する。バイブ５０２への放電を回避
するため、延長部は絶縁材５１６によつて被覆され、ト
ーチ５１１近傍で延長部をガイドするブッシュ５１７も
また絶縁材５１８で被覆されている。以上の構成の回転
式自動溶接機の作動は、制御装置の制御下にあり、トー
チの回動位置およびその回転速度に関する連続的な情報
を必要とし、以つて作動サイクル中に関与する可変値を
調節するように構成されている。

この可変値は多様であるが、作動サイクル中のトーチの
軌道におけるその位置ならびに回転速度に厳密に相関し
ている。本発明においては、精密な電位差計が、トーチ
の回動運動を制御する機構に接続され、逐次トーチの位
置の関数である電圧を得ている。この電圧から、トーチ
の角度的な位置とその回転速度を表わす信号を得ること
ができる。従つて、１回転あるいはそれ以上の回動変位
を通して、トーチ位置の関数として、すべての溶接条件
、例えば電流の強さ、回転速度、溶接ワイヤの供給速度
等の条件をプログラムし得る。以下、本発明における制
御に関する構成を第２図、第５図ａ及び第５図ｂを参照
して説明する。

第２図において、回転式自動溶接装置の回転部は、駆動
減速機６０１と歯車群６０２，６０３によつて回動され
る。駆動減速機６０１の歯車６０２は、精密電位差計６
０５の制御軸に連結された歯車６０４をも駆動する。歯
車６０２の回転中、従つて溶接トーチ４０１を支持する
装置部分の回転中、トーチ４０１の回動位置に厳密に関
係した電圧の傾斜を（その電圧の絶対値に関する限りに
おいて）得ることができ、更に軌道を通るトーチの回転
速度に厳密に関係する傾斜も得ることができる。従つて
、制御装置内に位置する電気的ないし電子的装置により
、次のことが可能となる。（ａ）各種の溶接条件（ガス
の供給、ワイヤの供給、溶接電流の強さ等）を制御する
スイッチを順次的に開閉することにより装置の各種作動
サイクルを、電位差計の摺動子に存在する電圧の関数と
して、プログラムすること。（ｂ）上記電圧の時間に関
する導関数の関数として、駆動減速機６０１の回転速度
を制御するフィードバック信号として有用な速度信号を
得ること。

第５図ｂにおいて、電位差計６０５は、抵抗Ｒと、電位
差計の制御軸に機械的に結合された摺動子Ｃとを有する
。

従つて、溶接ヘッド４０１の回動位置の関数として、少
なくとも一■〜＋Ｖの間で変化し得る電圧を得ることが
できる。この電圧の傾斜は、第５図ａに直線ＲＶて示さ
れており、その横軸はヘッド４０１の回転角度を示す。
例えば、第５図ａの横軸は、ヘッド４０１の完全な３回
転、即ち１０８００にわたつて延びている。電位差計６
０５の摺動子Ｃで得られた電圧は、電圧比較器ＣＶｌ，
ＣＶ２・・・・・ＣＶｎの入力端子ａに印加される。ま
た、これらの電圧比較器の入力端子ｂには、基準電圧河
但Ｖｌ，ＲＶ２・・・・・・ＲＶｎから与えられる基準
電圧が印加される。電圧源の電圧は、当業者に公知の様
態で予め設定されているが発明の詳細な説明を省く。基
準電圧線ＲＶｌ，ＲＶ２・・・・・・ＲＶｎによつて設
定された閾値を越えると、それに対応して電圧比較器Ｃ
Ｖｌ，ＣＶ２・・・・・・ＣＶｎが切換えられ、相対的
な出力信号が、出力端子Ｕｌ，Ｕ２・・・Ｕｎにおいて
、第５図ａの直線Ｒ■で示された相対的な「ブレークポ
イント」Ｋｌ，Ｋ２・・・・・・Ｋｎに対応して現われ
る。摺動子Ｃからの信号は、位置表示器■にも与えられ
、回動軌道におけるヘッド４０１の位置を逐次表示する
。摺動子Ｃからの信号は、更に時に関する導関数装置（
ＤｅｒｉｖａｔＯｒ）ＤＴにも印加され、これによりＤ
ｖ／Ｄｔの演算がなされ、速度表示器■と、駆動減速機
６０１の回転速度のための制御回路ＣＭが駆動される。
本発明の制御方式は、カム制御型マイクロスイッチまた
は磁気作動式接点を採用する公知の方式にまさる長所を
有する。

事実、上記後者の接点を採用する方式は、トーチの回動
位置を逐次示す連続信号を供し得ない。更に、本発明の
構成によれノば、作動用モータに接続されてその回転速
度を制御するタコメータ型発生器を採用しなくてすむ。
電位差計の単一ストロークが溶接ヘッドの多数回の回動
を対象とした実施例を説明したが、回路を修正して、電
位差計の摺動子が溶接ヘッドの単一回の回動に追従する
ように構成することは自明であり、この場合、後続する
移動に関する作動は、その都度摺動子の単一ストローク
に切換えられる。なお、第１図に示したＩ群及び■群の
固定部１０１，２０１及び回転部１０２，２０２は円筒
状のものであつたが、その他の形状、例えば円錐状のも
のであつてよいのはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は電気的接続および作動流体用回転式ジョイント
を備えた溶接ガンの一部を示す縦断面図、第２図は管板
の突合せ溶接に用いるガンの中心作動部の断面図、第３
ａ図はバイブの内側で使用する自動調心式回転スピンド
ルの部分的長手方向断面図、第３ｂ図はバイブの内部形
状が変形している場合におけるスピンドルの各要素間の
関係を示すための第３ａ図のＢ−Ｂ線横断面図、第３ｃ
図はバイブの内部形状に変形がある場合におけるスピン
ドルの各当接部材間の関係を示す第３ｂ図に対応する図
、第３ｄ図はバイブ内にスピンドルを挿入する際の状態
で示す変形例の第３ａ図に対応する断面図、第４ａ図は
バイブ同志をバイブの内側から突合せ溶接を行なうため
の延長部を備えたガンのヘッドの断面図、第４ｂ図は第
４ａ図Ｂ−Ｂ線断面図、第５図Ａ，ｂは上記の各図面に
−示された溶接ガンの作動制御用回路に関する電圧を示
すグラフ図と制御ブロック図である。 Ａ・・・・・・固定ケース（固定部）、Ｂ・・・・・・
モータのケース、Ｃ・・・・・・供給流体等の連結部、
Ｄ・・・・・・内方部分、Ｅ・・・・・・リール用回転
支持体、１０１・・・・・・固定部、１０２・・・・・
・回転部、１０３，１０４・・・・・ルーズ、１０５・
・・・・・転動要素、１０６・・・・・・環状溝、１０
７，１０８，１０９・・・・・・シール手段、１１１・
・・・湿潤しやすい金属、２０１・・・・・固定部、２
０２・・・・・・回転部、２０３，２０４，２０５・・
・・・・環状溝、２０６，２０７，２０８・・・・・・
導管、２０９，２１５・・・・・ウールリング、２１６
〜２１９・・・・・・排出溝、２２０，２２１・・・・
・・導管、４０１・・・・・・溶接トーチ、４０２・・
・・・・摺動体、４０４，４０５，４０６・・・・・・
孔、４０７・・・・・・回転部、４０８・・・・・・バ
イブ、４０９・・・・・・中空軸、４１０・・・・・・
ヘッド、４１２〜４１４，４１７〜４１９・・・・・・
ボール、４１５・・・リテーナ、４１６，４２０・・・
・・浮動リング、４２１・・・・・当接体、４２５・・
・・・・管板、４２６・・・・リテーナ、４２７・・・
・・支持体、５０１・・・・・管板、５０２・・・・・
バイブ、５０３・・・・シャフト、５０４・・内管、５
０６，５０７・・・・・・螺旋溝、５０８・・・・・連
絡溝、５１０・・・・・・室、５１１・・・・・溶接ト
ーチ、５１２・・・・・・ブロック、５１３〜５１５・
・・・・・導管、６０１・・・・・・駆動減速機、６０
２，６０３，６０４・・・・・歯車、６０５・・・・・
・精密電位差計、Ｒ・・・・抵抗、Ｃ・・・・・・摺動
子、ＣＶｌ，ＣＶ２・・・ＣＶｎ・・・・・・電圧比較
器、ＲＶｌ，ＲＶ２・・・ＲＶｎ・・・・・・基準電圧
源、Ｕｌ，Ｕ２・・・Ｕｎ・・・・・・出力端子、Ｋｌ
，Ｋ２・・・Ｋｎ・・・・・ブレークポイント、■・・
・・・・位置表示器、ＤＴ・・・・・・導関数装置、Ｉ
Ｖ・・・・・・速度表示器、ＣＭ・・・・・駆動減速機
の制御回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 固定部と、この固定部に相対回転可能に支持された
   回転部と、この回転部を回転させるための駆動装置と、
   回転部にその回転軸心の回りに回転すべく取付けられて
   いる溶接トーチと、円筒状の被溶接体に挿入されてこの
   被溶接体の軸心と回転部の回転軸心とを一致させるため
   の調心装置と、駆動装置に結合された制御装置とを備え
   た自動溶接装置において、前記調心装置が、回転部の回
   転軸心上にある軸と、この軸の回りで複数平面内に位置
   すると共に、円錐面間に挟持された各組３個の複数組の
   ボールと、これらボールを回転自在に保持するリテーナ
   と、ボールを対応する円錐面に押圧させる付勢手段とを
   備えたスピンドルとして構成され、隣接するボールの組
   間では円錐面が前記軸に浮動配置された活動リングの両
   側に形成されており、隣接する組のボールは前記軸の回
   りで相互に角度ずれして配置されていることを特徴とす
   る自動溶接装置。 ２ 複数組のボールのうち、一側端に位置する組のボー
   ルは前記軸に固定されたヘッドの片側に形成した円錐面
   に当接し、他端側に位置する組のボールは前記軸に摺動
   可能に設けた当接体の片側に形成した円錐面に当接し、
   該当接体は付勢手段としてのばねによりヘッドの方向に
   付勢されることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の自動溶接装置。 ３ 固定部及び回転部に異なつた流体を移送するための
   複数の通路が形成されており、固定部と回転部の界面に
   は前記通路に連通する環状溝が形成されており、さらに
   固定部と回転部の界面において、各々の流体を移送する
   ための環状溝又は環状溝グループの両側に外部又は負圧
   源に連通する環状の排出溝が形成されていると共に、各
   環状溝及び各排出溝の両側にシールリングが設けられて
   いることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項
   に記載の自動溶接装置。 ４ 固定部と回転部の界面に両者の間の電力伝達を行な
   うためのアマルガム浴を含む環状溝が形成されており、
   この環状溝には転動要素を回転可能に支持する一対のレ
   ースが設けられており、これらレースの転動要素との接
   触面はアマルガムにより湿潤されやすい金属が被覆され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第
   ３項のいずれかに記載の自動溶接装置。 ５ 制御装置が、駆動装置に結合されて溶接トーチの回
   転角度位置に対応する電圧を発生させるべく摺動子を有
   した精密電位差計と、この精密電位差計の摺動子と結合
   されると共に、溶接トーチの種々な角度位置に対応した
   電圧を供給する基準電圧源に接続されることにより、溶
   接トーチが所定の角度位置を通過したことを示す出力信
   号を発生させるための電圧比較器と、摺動子に接続され
   て溶接トーチの角度位置を逐次示す位置表示器と、摺動
   子に接続されて公知の様態で溶接トーチの回転速度を与
   える導関数装置とを備えていることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項ないし第４項のいずれかに記載の自動溶
   接装置。