JPS6046785A - 回生制動電流による直流電動機の定速制御装置 - Google Patents
回生制動電流による直流電動機の定速制御装置Info
- Publication number
- JPS6046785A JPS6046785A JP58151494A JP15149483A JPS6046785A JP S6046785 A JPS6046785 A JP S6046785A JP 58151494 A JP58151494 A JP 58151494A JP 15149483 A JP15149483 A JP 15149483A JP S6046785 A JPS6046785 A JP S6046785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- output
- transistor
- switching element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/08—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor
- H02P3/14—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor by regenerative braking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明ｔユ、直流’ｔｒｉ ｌｂ （’戊の逆訪昨１ｂ
、圧が’ｅｆｔυ５旨＋ｉ ｉ五よシ高い場合において
も、制動■１．流を制御して、制動力を制御することが
可能な回生制動のできる定速制糾装僅゛に関するもので
おる。
、圧が’ｅｆｔυ５旨＋ｉ ｉ五よシ高い場合において
も、制動■１．流を制御して、制動力を制御することが
可能な回生制動のできる定速制糾装僅゛に関するもので
おる。
電動機を使用して駆動力をイ、ｔているｔｔｆ勤車とし
て、身体障害者の為の′Ｆ１＋、動車椅子、老人の為の
１＝１７動三輪車或は荷物を逢搬する為のτｂ’、 （
ｉｊ＋迎搬車等がある。電動車は負荷変動が大きい為に
変速装置を備えているのが一般的である。
て、身体障害者の為の′Ｆ１＋、動車椅子、老人の為の
１＝１７動三輪車或は荷物を逢搬する為のτｂ’、 （
ｉｊ＋迎搬車等がある。電動車は負荷変動が大きい為に
変速装置を備えているのが一般的である。
減速比を高速用から低速用に切換える時、降り坂におい
て顕著であるが、車輪の回転数が筋いと電動機が車輪よ
り回転させられ、電動機の逆誘起電圧が電源電圧より高
くなる。
て顕著であるが、車輪の回転数が筋いと電動機が車輪よ
り回転させられ、電動機の逆誘起電圧が電源電圧より高
くなる。
本出願人は、昭和５３年１２月１２日出願（昭和５３−
１５２６７４月）を行ない址したが、この発明において
は電動ｈシの逆誘起電Ｈ二が電源型ｊ１−より）痛くな
ると、ダイオードを介して型枠ｒ（電力が回生され、制
動篭ゲ１：が流れ、制動トルクとなる。この場合の制ｉ
１．＋電流は、電動機の逆誘起電圧と電（Ｖ子抵抗及び
４４’、ｉ、源電圧より定まる電流であり、電流を制御
することができない欠点がある。
１５２６７４月）を行ない址したが、この発明において
は電動ｈシの逆誘起電Ｈ二が電源型ｊ１−より）痛くな
ると、ダイオードを介して型枠ｒ（電力が回生され、制
動篭ゲ１：が流れ、制動トルクとなる。この場合の制ｉ
１．＋電流は、電動機の逆誘起電圧と電（Ｖ子抵抗及び
４４’、ｉ、源電圧より定まる電流であり、電流を制御
することができない欠点がある。
不発ゆ」は、上述した欠点を除去する為に、電動機の逆
誘起電圧が電源電圧より高くなると制動電流が流れるタ
イオードに直列に半導体スイッチング素子を設けて、半
導体スイッチング素子をスイッチングｍ１１作させて制
動電流を制御するようにしたもので以下図面について詳
卸１に説明する。
誘起電圧が電源電圧より高くなると制動電流が流れるタ
イオードに直列に半導体スイッチング素子を設けて、半
導体スイッチング素子をスイッチングｍ１１作させて制
動電流を制御するようにしたもので以下図面について詳
卸１に説明する。
第１凶（ａ）は本発明の芙雄側でりる。記号１は直流電
動機である。１Ｂ号２は半導体スインナング累子（例え
はトランジスタ）で電動機１を駆動する為の′電力を供
給している。ｂ己号３はフライ７１１イールタイメード
で、トランジスタ２を導通状態から蓮ｌｌ、１１状態に
した時、′電動機１に蓄えられた磁気エネルギーによシ
電！ｖｌ戟１に′ｌｉ機子電子電流し続ける為のもので
ある。記号４は半導体スインテング素子（例えはトラン
ジスタ）で、′電動機１に並列Ｋ ｋ ｈＡされている
。トランジスタ４を洒則することにより、′Ｉも、動（
穴１の逆誘起電圧はトランジスタ４を介して細路される
。使って電動機１には制動Ｍｆ、数が１）１１れてｆｉ
ｉｌ）動トルクが発生する。記号５はフライホイールク
イオードで、トランジスタ４を導通状態７）・ら遮断状
態にした時、電動機１に蓄えられた磁気エイ・ルキーに
より電動機１に制動電流を眞し続ける為のものである。
動機である。１Ｂ号２は半導体スインナング累子（例え
はトランジスタ）で電動機１を駆動する為の′電力を供
給している。ｂ己号３はフライ７１１イールタイメード
で、トランジスタ２を導通状態から蓮ｌｌ、１１状態に
した時、′電動機１に蓄えられた磁気エネルギーによシ
電！ｖｌ戟１に′ｌｉ機子電子電流し続ける為のもので
ある。記号４は半導体スインテング素子（例えはトラン
ジスタ）で、′電動機１に並列Ｋ ｋ ｈＡされている
。トランジスタ４を洒則することにより、′Ｉも、動（
穴１の逆誘起電圧はトランジスタ４を介して細路される
。使って電動機１には制動Ｍｆ、数が１）１１れてｆｉ
ｉｌ）動トルクが発生する。記号５はフライホイールク
イオードで、トランジスタ４を導通状態７）・ら遮断状
態にした時、電動機１に蓄えられた磁気エイ・ルキーに
より電動機１に制動電流を眞し続ける為のものである。
記号６は半掬体スインナング素子（例えはトランジスタ
）で、電動機１の逆誘起電圧が電源電圧よシ高い場合に
おいても制動＆１Ｊｌｃを制御する為のものである。ト
ランジスクロか導通ずると電動機−１の逆す起′岨圧に
よりダイオード５とインダクタンス素子（例えばコイ・
ル）？７ｉニー介して′電源に”［−１４６ｔＥが回生
される。トランジスタ６が処断すると電動機１に蓄えら
れた磁気エイ、ルキーはコンテンツ゛８に蓄えらオし、
’１ｉｉｌ山Ｑ花１のインクタンス成分によるサージ′
をロ、圧を抑ｆｌｉｉ、ｉ Ｌ、半導体スインテング素
子２．４．６及びフライホイールダイオード３の耐圧の
保欣をイ〕°なっている。
）で、電動機１の逆誘起電圧が電源電圧よシ高い場合に
おいても制動＆１Ｊｌｃを制御する為のものである。ト
ランジスクロか導通ずると電動機−１の逆す起′岨圧に
よりダイオード５とインダクタンス素子（例えばコイ・
ル）？７ｉニー介して′電源に”［−１４６ｔＥが回生
される。トランジスタ６が処断すると電動機１に蓄えら
れた磁気エイ、ルキーはコンテンツ゛８に蓄えらオし、
’１ｉｉｌ山Ｑ花１のインクタンス成分によるサージ′
をロ、圧を抑ｆｌｉｉ、ｉ Ｌ、半導体スインテング素
子２．４．６及びフライホイールダイオード３の耐圧の
保欣をイ〕°なっている。
−コイル７はトランジスタ６が導通した時のコンラーン
サ８の急速放電を抑ｉ１ｉ：ｌ Ｌ 、）シンジスタロ
のコレクク′出１流が？］ｔ ｈ過きないように物；訃
シしている。
サ８の急速放電を抑ｉ１ｉ：ｌ Ｌ 、）シンジスタロ
のコレクク′出１流が？］ｔ ｈ過きないように物；訃
シしている。
フライホイールダイオード９はトランジスタ６がμＩも
断した時、コイル７に蓄えられた磁気エイ・ル−Ｘヒー
によるザージ′航圧３ｒ抑制し、トランジスタ６の配圧
の保護を行なっている１、記号１０ｉ”ｌ電動機１の回
転数を４突出する回転検出装置（例えＶ」、直θＩＣク
コシエイ・レーク）である。記号１１は回転戯の設定を
行なうｎ」伎抵抗である。記号１２はＯＰアンプ−υ抵
抗１３．１４とにより誤差増幅回路を栴成し、タコジェ
ネレータｌＯの出力Ｕ（３，’圧と可食抵抗１１による
鴇、圧との差を増１１も１している５、８Ｌ８号１５．
１６．１７はＯＰアンプであゐ。ＯＰア／プ１５と抵抗
■８とｔ９とにより、ＩＩ反転垢ＩＩ悄回路を千１−成
し、ＯＬ−’アンプ［６と抵わし２Ｕ、２１とによシ非
反転増幅回路を杯）成し、、’ｕＰアンフ１７と抵抗弗
、２３とにより非）ｙ、転増幅回路′ｆｆ格成し、抵抗
４２．１４．２５．２６とにより分圧された電圧を・七
れそれ０１）アン７１５．１６．１７の反ｌｉ匹人力１
１１１１に人力しているので、ＯＰアンプ１５．１６．
１７のＬ１″Ｊ力は、０１〕ア７プ１２の出力がシフト
して増幅されている。
断した時、コイル７に蓄えられた磁気エイ・ル−Ｘヒー
によるザージ′航圧３ｒ抑制し、トランジスタ６の配圧
の保護を行なっている１、記号１０ｉ”ｌ電動機１の回
転数を４突出する回転検出装置（例えＶ」、直θＩＣク
コシエイ・レーク）である。記号１１は回転戯の設定を
行なうｎ」伎抵抗である。記号１２はＯＰアンプ−υ抵
抗１３．１４とにより誤差増幅回路を栴成し、タコジェ
ネレータｌＯの出力Ｕ（３，’圧と可食抵抗１１による
鴇、圧との差を増１１も１している５、８Ｌ８号１５．
１６．１７はＯＰアンプであゐ。ＯＰア／プ１５と抵抗
■８とｔ９とにより、ＩＩ反転垢ＩＩ悄回路を千１−成
し、ＯＬ−’アンプ［６と抵わし２Ｕ、２１とによシ非
反転増幅回路を杯）成し、、’ｕＰアンフ１７と抵抗弗
、２３とにより非）ｙ、転増幅回路′ｆｆ格成し、抵抗
４２．１４．２５．２６とにより分圧された電圧を・七
れそれ０１）アン７１５．１６．１７の反ｌｉ匹人力１
１１１１に人力しているので、ＯＰアンプ１５．１６．
１７のＬ１″Ｊ力は、０１〕ア７プ１２の出力がシフト
して増幅されている。
Ｎｅ Ｍ ２’／ 、２δ、２９はコンパレータである
。コ／ノくレーク２７と抵抗：う０．３１とによりシュ
ミント・ トリツノ回路 よりンコベント・ｉ−リガ回路を栖Ｊ戎し、コン−；レ
ーク２！）と抵抗讃と３ｂとによりシュミント・ トリ
ツノ回路を（ｊ：５成しでいる。記号５０は市、動機１
の市、４欠子電ｖｔｊを検出する電機子電流検出装置（
例えは抵抗）である。ム已号５１はＵＰアンプで抵抗５
２．５３．５４．５５とにより差動増幅回路を恰Ｊ戊し
ていり。抵抗ｊ＋Ｕの′ｆ桟圧をＯｉ）アンン５１ＶＬ
ｌよシ差佃！ ｊ’ｔ７ ｌ’ＡＡしていゐ。
。コ／ノくレーク２７と抵抗：う０．３１とによりシュ
ミント・ トリツノ回路 よりンコベント・ｉ−リガ回路を栖Ｊ戎し、コン−；レ
ーク２！）と抵抗讃と３ｂとによりシュミント・ トリ
ツノ回路を（ｊ：５成しでいる。記号５０は市、動機１
の市、４欠子電ｖｔｊを検出する電機子電流検出装置（
例えは抵抗）である。ム已号５１はＵＰアンプで抵抗５
２．５３．５４．５５とにより差動増幅回路を恰Ｊ戊し
ていり。抵抗ｊ＋Ｕの′ｆ桟圧をＯｉ）アンン５１ＶＬ
ｌよシ差佃！ ｊ’ｔ７ ｌ’ＡＡしていゐ。
コンパＶ −ｐ ２’／ 、 ２Ｂ、２９ニヨリＯＰ
７ ン７１５．１６、１７の出力とＯＰアンプ５１の出
力とを比較している。
７ ン７１５．１６、１７の出力とＯＰアンプ５１の出
力とを比較している。
コンパレーク２７の出力はトランジスタ３″ｌを介しで
トランジスタ２のベース１ｌｉｌｌに接続されている。
トランジスタ２のベース１ｌｉｌｌに接続されている。
コンパレータ２８の出力はトランジスタ３８ヲ升してト
ランジスタ６０ベース側に接続されている。コンパレー
タ２９の出力はトランジスタ４０ベース側に接続されて
いる。
ランジスタ６０ベース側に接続されている。コンパレー
タ２９の出力はトランジスタ４０ベース側に接続されて
いる。
第１図（ｂ）を用いて纂１図（ａ）の回路動作を説明す
る。第１図（ｂ）の横棚ＩＶ、はＯＰアンプ１２の出力
電圧で、縦ｊｊ’１１ｉＶ２ はコンパレータ２７．２
８．２９によるシュミント・トリガ回路のスライスレベ
ルを表わしている。記号３９．３９ａはコンパレータ２
７によるシュミット・トリガ回路の上側、下側スライス
レベルである。Ｈ１号４０．４（Ｊａはコンパレータ２
８によるシュミント・トリガ回路の上側、Ｔ側スライス
レベルである。ｈ１号４１．４１ａハコンバレータ２９
によるシュミント・トリガ回路の上側、下１１１１スラ
イスレベルである。
る。第１図（ｂ）の横棚ＩＶ、はＯＰアンプ１２の出力
電圧で、縦ｊｊ’１１ｉＶ２ はコンパレータ２７．２
８．２９によるシュミント・トリガ回路のスライスレベ
ルを表わしている。記号３９．３９ａはコンパレータ２
７によるシュミット・トリガ回路の上側、下側スライス
レベルである。Ｈ１号４０．４（Ｊａはコンパレータ２
８によるシュミント・トリガ回路の上側、Ｔ側スライス
レベルである。ｈ１号４１．４１ａハコンバレータ２９
によるシュミント・トリガ回路の上側、下１１１１スラ
イスレベルである。
ＯＰアンプ１２の出力が電圧ｖ８ の時、電動機１゜に
通電されている駆動電流が増加して抵抗５０、ＯＰアン
プ５■を介して出力ちれた電圧がコンパレータ２７によ
る上側ン・ライスレベル３９を越えて上昇するとコンパ
レーク２７の出力はローレベルとなり、トランジスタ３
７ヲ介してトランジスタ２は遮断する。
通電されている駆動電流が増加して抵抗５０、ＯＰアン
プ５■を介して出力ちれた電圧がコンパレータ２７によ
る上側ン・ライスレベル３９を越えて上昇するとコンパ
レーク２７の出力はローレベルとなり、トランジスタ３
７ヲ介してトランジスタ２は遮断する。
トランジスタ２が遮断すると′電動機１に通電されてい
る駆動電流が減少して抵抗５（Ｊ、ＯＰアンプ５１を介
して出力された′電圧がコンパレータ２７による下側ス
ライスレベル３９ａを越えて胎・丁するとコンパレータ
２７の出力はハイレベルとなす、トランジスタ３７を介
してトランジスタ２は導通ずる。従って電動機１にはス
ライスレベル３！＞、３９ａで定められた脈蹄゛が流れ
る。この時オペアンプ５１の出力はコンパレータ２８．
２９で定められた下側スライスレベル４０ａ、４１ａ以
下であるのでコンパレータ２８．２りの出カバローレベ
ルとなつ−Ｃいる。笹−ってトランジスタ３８を介して
トランジスタ６は遮断し、又トランジスタ４も遮断して
いる。
る駆動電流が減少して抵抗５（Ｊ、ＯＰアンプ５１を介
して出力された′電圧がコンパレータ２７による下側ス
ライスレベル３９ａを越えて胎・丁するとコンパレータ
２７の出力はハイレベルとなす、トランジスタ３７を介
してトランジスタ２は導通ずる。従って電動機１にはス
ライスレベル３！＞、３９ａで定められた脈蹄゛が流れ
る。この時オペアンプ５１の出力はコンパレータ２８．
２９で定められた下側スライスレベル４０ａ、４１ａ以
下であるのでコンパレータ２８．２りの出カバローレベ
ルとなつ−Ｃいる。笹−ってトランジスタ３８を介して
トランジスタ６は遮断し、又トランジスタ４も遮断して
いる。
ＯＰアング１２の出力が′６圧Ｖ４ の局、電動機１に
通電されている駆動電流が琴となり、抵抗５０、ＯＰア
ンプ５１を介して出力された電圧が零となる（７）テ、
’ｊ ７ ハＶ −夕２’７による上側スライスレベル
３９以上であるのでコンパレータ２７の出力はローレベ
ルとなり、トランジスタ３゛ｌを介してトランジスタ２
は遮断となる。又コンパレータ２８．２９による下側ス
ライスレベル４０ａ、４１ａ以−トであるのでコンパレ
ータ２８．２９の出力はローレベルとなす、トランジス
タ３８を介してトランジスタ６は遮断シ、又トランジス
タ４も遮断している。従って電動機１の′亀磯子電流は
零である。
通電されている駆動電流が琴となり、抵抗５０、ＯＰア
ンプ５１を介して出力された電圧が零となる（７）テ、
’ｊ ７ ハＶ −夕２’７による上側スライスレベル
３９以上であるのでコンパレータ２７の出力はローレベ
ルとなり、トランジスタ３゛ｌを介してトランジスタ２
は遮断となる。又コンパレータ２８．２９による下側ス
ライスレベル４０ａ、４１ａ以−トであるのでコンパレ
ータ２８．２９の出力はローレベルとなす、トランジス
タ３８を介してトランジスタ６は遮断シ、又トランジス
タ４も遮断している。従って電動機１の′亀磯子電流は
零である。
ＯＰアンプ１２の出力が電圧Ｖ５ の１埼、電１助機１
に通電されてる制動電流が増加しで、抵抗５０、ＯＰア
ング５１を介して出力された電圧がコンパレータ２８に
よる下側スライスレベル４１Ｊａを越えて降下するとコ
ンパレータ２８の出力はローレベルとなシ、トランジス
タ３８ヲ介してトランジスタ６は遮断となる。トランジ
スタ６が遮断すると電動機１に通電されている制動電流
が減少して抵抗５０；、ＯＰアンプ５１を介して出力さ
れた電圧がコンパレータ２８による上１１１ｉスライス
レベル４（Ｊ’（ｒ越えて上昇するとコンパレータ２８
ハハイレベルとなす、トランジスタ３８を弁してトラン
ジスタ６は導通となる。従って％１機１にはスライスレ
ベル４０．４＋、Ｊａで定められた脈流が流れる。この
時ＯＰアンフ５ｊの出力はコンパレーク２７で定められ
た上側スライスレベル３９以上であるのでコンパレーク
２’７の出力はローレベルとなり、Ｉ・ランラスタ３フ
ヲ介してトランジスタ２は辿シｆとなっている。′ＸＯ
Ｐアンプ５１の出力はコンパレータ２９で足められた下
側］；゛、ライスレベル４１ａ以下であるのでコンパレ
ーク四の出力はローレベルどなり、トランジスタ４ｉ］
［断となっている。
に通電されてる制動電流が増加しで、抵抗５０、ＯＰア
ング５１を介して出力された電圧がコンパレータ２８に
よる下側スライスレベル４１Ｊａを越えて降下するとコ
ンパレータ２８の出力はローレベルとなシ、トランジス
タ３８ヲ介してトランジスタ６は遮断となる。トランジ
スタ６が遮断すると電動機１に通電されている制動電流
が減少して抵抗５０；、ＯＰアンプ５１を介して出力さ
れた電圧がコンパレータ２８による上１１１ｉスライス
レベル４（Ｊ’（ｒ越えて上昇するとコンパレータ２８
ハハイレベルとなす、トランジスタ３８を弁してトラン
ジスタ６は導通となる。従って％１機１にはスライスレ
ベル４０．４＋、Ｊａで定められた脈流が流れる。この
時ＯＰアンフ５ｊの出力はコンパレーク２７で定められ
た上側スライスレベル３９以上であるのでコンパレーク
２’７の出力はローレベルとなり、Ｉ・ランラスタ３フ
ヲ介してトランジスタ２は辿シｆとなっている。′ＸＯ
Ｐアンプ５１の出力はコンパレータ２９で足められた下
側］；゛、ライスレベル４１ａ以下であるのでコンパレ
ーク四の出力はローレベルどなり、トランジスタ４ｉ］
［断となっている。
ＯＰアンノ１２の出力が電圧Ｖ６ の時、電動イ幾１゜
の逆誘起電圧が高い場合電動機１に通電されている制動
′市原は、ＯＰアンプ１２の出力が１０．圧■５ であ
る−場合に説明したと同１１ｊｆ＝にコンパレーク２８
により定められた脈流が流れる。電動機■の逆５６起電
圧が減少して、制ｉ１．！／ｌ電流が減少しで、ＯＰア
ンン５１の出力が上昇してコンパレータ２９で冨められ
た上側スライスレベル４１を越えて上昇するとコンパレ
ータ２！］の出力はハイレベルとなり、トランジスタ４
は治辿となる。ｌ−ランジスタ４が導ｉ１１となると、
１ｉ３１］！１ＩＩＩ′屯シ１１．は増加して、ＯＰア
ンプ５１の出力は降下して、コンパレーク２１ノによる
下側スライスレベル４１ａを越えて降下するとコンパレ
ータ２９の出力はローレベルとなり、トランジスタ４は
遮断となる。従って電動機１の制動′電流はコンパレー
タ２！Ｊで定められた脈流となる。この時０１）アンプ
５１の出力は：１７バレータ’ｌ’７，２Ｂで定められ
た上（ｔ！ＩＩスライスレベル馳、４Ｕ以−ヒであるの
でコンパレータ２７の出カバ１コーレベルで、コンパレ
ータ２８の出力はハイレベルでちる１、従ってトランジ
スタ３７を介してトランジスタ２は遮断となり、トラン
ジスタ３８ヲ・介してトランジスタ６は潜通となってい
る。
の逆誘起電圧が高い場合電動機１に通電されている制動
′市原は、ＯＰアンプ１２の出力が１０．圧■５ であ
る−場合に説明したと同１１ｊｆ＝にコンパレーク２８
により定められた脈流が流れる。電動機■の逆５６起電
圧が減少して、制ｉ１．！／ｌ電流が減少しで、ＯＰア
ンン５１の出力が上昇してコンパレータ２９で冨められ
た上側スライスレベル４１を越えて上昇するとコンパレ
ータ２！］の出力はハイレベルとなり、トランジスタ４
は治辿となる。ｌ−ランジスタ４が導ｉ１１となると、
１ｉ３１］！１ＩＩＩ′屯シ１１．は増加して、ＯＰア
ンプ５１の出力は降下して、コンパレーク２１ノによる
下側スライスレベル４１ａを越えて降下するとコンパレ
ータ２９の出力はローレベルとなり、トランジスタ４は
遮断となる。従って電動機１の制動′電流はコンパレー
タ２！Ｊで定められた脈流となる。この時０１）アンプ
５１の出力は：１７バレータ’ｌ’７，２Ｂで定められ
た上（ｔ！ＩＩスライスレベル馳、４Ｕ以−ヒであるの
でコンパレータ２７の出カバ１コーレベルで、コンパレ
ータ２８の出力はハイレベルでちる１、従ってトランジ
スタ３７を介してトランジスタ２は遮断となり、トラン
ジスタ３８ヲ・介してトランジスタ６は潜通となってい
る。
電動桶。■の回転数が設定回転急よシ低い時、ＯＰアン
プ１２の出力は上昇し、′Ｃシ圧Ｖ８ の領域となるの
で駆動電流が増加する。従って回転数の減少を抑制する
。電動機１の回転数が設定回転数より高い時、ＯＰアン
プ１２の出力に［降１し、電圧Ｖ５ 、■６の領域とな
るので制動電流が垢′加する。従って回転数の増加を抑
制する。そＥつて■」液抵抗１■で定められた回転数を
′電動機１は保持し、定速回転となる。又１１」液抵抗
１１を変更することにより設定回転数を変更することか
できる。又知、用Ｖ４ の領域によシ駆動と制動との不
感侘存設りることかできる。
プ１２の出力は上昇し、′Ｃシ圧Ｖ８ の領域となるの
で駆動電流が増加する。従って回転数の減少を抑制する
。電動機１の回転数が設定回転数より高い時、ＯＰアン
プ１２の出力に［降１し、電圧Ｖ５ 、■６の領域とな
るので制動電流が垢′加する。従って回転数の増加を抑
制する。そＥつて■」液抵抗１■で定められた回転数を
′電動機１は保持し、定速回転となる。又１１」液抵抗
１１を変更することにより設定回転数を変更することか
できる。又知、用Ｖ４ の領域によシ駆動と制動との不
感侘存設りることかできる。
第２図は第１図の実施例に電かｔ制限回路を付加したも
のである。第１図と同一記号は同一１９１１桐で同−作
用ｊ効果であるので説Ｕ３ＪＪは省略する。記号５６．
５７はＯＰアンプで、記号ｂｂｌ ５Ｓ）、６０は抵抗
である。
のである。第１図と同一記号は同一１９１１桐で同−作
用ｊ効果であるので説Ｕ３ＪＪは省略する。記号５６．
５７はＯＰアンプで、記号ｂｂｌ ５Ｓ）、６０は抵抗
である。
′ｆ１１、ルノ１（伐１の駆動ＩＮＦ、流値に対応した
出力であるＯＰアンプ５１の出力のイレ−が抵抗５８と
５！Ｊ、６０で定められた値より犬さくなるとＯＰアン
プ５０の出力は１屏下し、タイオード６１を介してｏｐ
アンプ１５．１６．１７の非反転入力の電圧を降下させ
るので駆動部、流の増加７抑！ｔｉｌｌし、駆動電流の
りミソクーとなる。又設定値より低い場合はＯＰアンフ
５６の出力はハイレベルとなり、ダイオード６１により
信号は伝達しない。電動機１の１トリ動′ｆ４ｆ、流値
に対応した出力であるＵ Ｉ）アンプ５工の出力の値が
抵抗５ｔＪ、５９と６０で定められた値より小さくなる
とＯＰアンプ５ンの出力値上列、し、ダイオード５７を
ブ「してＯＩ）アンプ１５．１６、１７の非反転入力の
′電圧を上昇させるので制動電流の３１ｆ加を抑制し、
制動室３ｆのりミソクーとなる。設定飴よシ高い場合は
ＯＰアンプ５７の出力はローレベルとなり、ダイオード
６２によりイｉ（号は伝達しない。従って駆動電流も制
動知、流も設定電流以上は流れないので電流リミンター
となる。
出力であるＯＰアンプ５１の出力のイレ−が抵抗５８と
５！Ｊ、６０で定められた値より犬さくなるとＯＰアン
プ５０の出力は１屏下し、タイオード６１を介してｏｐ
アンプ１５．１６．１７の非反転入力の電圧を降下させ
るので駆動部、流の増加７抑！ｔｉｌｌし、駆動電流の
りミソクーとなる。又設定値より低い場合はＯＰアンフ
５６の出力はハイレベルとなり、ダイオード６１により
信号は伝達しない。電動機１の１トリ動′ｆ４ｆ、流値
に対応した出力であるＵ Ｉ）アンプ５工の出力の値が
抵抗５ｔＪ、５９と６０で定められた値より小さくなる
とＯＰアンプ５ンの出力値上列、し、ダイオード５７を
ブ「してＯＩ）アンプ１５．１６、１７の非反転入力の
′電圧を上昇させるので制動電流の３１ｆ加を抑制し、
制動室３ｆのりミソクーとなる。設定飴よシ高い場合は
ＯＰアンプ５７の出力はローレベルとなり、ダイオード
６２によりイｉ（号は伝達しない。従って駆動電流も制
動知、流も設定電流以上は流れないので電流リミンター
となる。
以上説す」したように、％動機の逆線起電１］冊が電０
、超電圧より高くなると、ｆｉｌｌ動電び１１．がフラ
イホイールダイオードを介して流れるので、フライホイ
ールダイオードと開動に半梼体スインテノグ紫子を設け
て、半導体スイッチング素子をスイッチング動作させる
ことにより、制動電流を制御していかなる場合において
も電動機の電力をｉＩ制御することができる第１」点が
ある。変速装置を備えた電動車に本発明を適用するとＩ
持に不動である。減速比を高速用から低速用に切換える
時、降り坂において顕著であるが、車輪の回転数が高く
て電動機１が車輪よシ回転させられ、′電動機の逆誘起
電圧が霜；源電圧より高くなる場合においても制動室ｖ
Ｔｌが制御されるので、切り候時のゾヨンクが皆無とな
る効呆を有するものである、 ４図面の丁ハｊｊｌ′１．な胱）多］ 第１図（ａ）は木兄ψ」装置のｆｉｉｉ制御回路し１、
第１図（ｂ）は駆動時と制動時を説明する為の図、第２
図は１ｂ、流制限回路を付加した実施例の制御回路図を
それぞれ示す。
、超電圧より高くなると、ｆｉｌｌ動電び１１．がフラ
イホイールダイオードを介して流れるので、フライホイ
ールダイオードと開動に半梼体スインテノグ紫子を設け
て、半導体スイッチング素子をスイッチング動作させる
ことにより、制動電流を制御していかなる場合において
も電動機の電力をｉＩ制御することができる第１」点が
ある。変速装置を備えた電動車に本発明を適用するとＩ
持に不動である。減速比を高速用から低速用に切換える
時、降り坂において顕著であるが、車輪の回転数が高く
て電動機１が車輪よシ回転させられ、′電動機の逆誘起
電圧が霜；源電圧より高くなる場合においても制動室ｖ
Ｔｌが制御されるので、切り候時のゾヨンクが皆無とな
る効呆を有するものである、 ４図面の丁ハｊｊｌ′１．な胱）多］ 第１図（ａ）は木兄ψ」装置のｆｉｉｉ制御回路し１、
第１図（ｂ）は駆動時と制動時を説明する為の図、第２
図は１ｂ、流制限回路を付加した実施例の制御回路図を
それぞれ示す。
１・・・ｉ（４： ３１０Ｌ動４歳、２．４．６・ ト
ランジスタ、３．５．９・−・フライホイールダイオー
ド、７・・・コイル、８・・・コンデンッー、１０・・
回転数検出装置１丁、１２．１５．１６．１７．５１．
５ｂ、 ５ン・・・ｏｐアンフ、２７、ｚ８．２＋Ｊ
、−、：Ｉ ７パレーク、 ３’ｖ、 ３９ ａ 、
４ｔＪ、４Ｅ） ａ。
ランジスタ、３．５．９・−・フライホイールダイオー
ド、７・・・コイル、８・・・コンデンッー、１０・・
回転数検出装置１丁、１２．１５．１６．１７．５１．
５ｂ、 ５ン・・・ｏｐアンフ、２７、ｚ８．２＋Ｊ
、−、：Ｉ ７パレーク、 ３’ｖ、 ３９ ａ 、
４ｔＪ、４Ｅ） ａ。
４１．４１ａ −＝＋ンバレークｚ７．２８．２９によ
るシュミント二トリガＦｉｔ路の上イ１：ｌ］、］ζ１
則スライスレベル、５（）・・・抵抗、６］、、 ６２
・・ダイオード。
るシュミント二トリガＦｉｔ路の上イ１：ｌ］、］ζ１
則スライスレベル、５（）・・・抵抗、６］、、 ６２
・・ダイオード。
特Ｗ「出願人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ａ、直流電源によシ駆動される直流゛電動機と、Ｂ、該
直＃Ｌ電動機に通電きれている電機子電流値を検出する
電機子電流検出装置と、 Ｃ３該′屯僚子電流検出装値と前記した直流電動機との
直列接続体に直列に接続された半導体スイッチング素子
と、 ＩＪ、 ｉｒｌ記Ｌ記念７流電動機の逆訪起電用の仙が
自流電源電圧の値よシ太きいり、〕、前記した半導体ス
イッチング素子を導通することにより、前Ｂ已した直流
電動（幾の逆訪起竜圧によシ直びＬ電源に′電力を回生
するように接続した電気回路と、 Ｅ、前記した直ｂｆ電動機の回転数に対応した出力を得
る回転数検出装置と、 Ｐ′、前記し７た電機子電流検出装置を介して’ｈＰＡ
子電流値が第１の設定値を越えて変化すると〕前した半
導体スイッチング素子を遮断状態に保狛し、第２の設定
値を越えて変化すると導通状態に保持する制動電流ｆｌ
ｊｌｌ （呻回路と、Ｇ、前記した回転数検出装置ｎ″
、の出力が設定蝕に−越えて変化すると前記しプこ第１
、第２の設定値がともに急速に変更されて、設足速度を
保持する為の誤差増幅回路と、 によシ４゛トｖ成されたことを特徴とする回生ｆｆ１ｌ
ｊ動電流ＶＣｆる直流％’、 ６Ｊ ＠〕’ＬＦＥ速ｔ
ｔｌｊ Ｔｈ’ｌｌ装置１イ、。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58151494A JPS6046785A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 回生制動電流による直流電動機の定速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58151494A JPS6046785A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 回生制動電流による直流電動機の定速制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6046785A true JPS6046785A (ja) | 1985-03-13 |
Family
ID=15519720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58151494A Pending JPS6046785A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 回生制動電流による直流電動機の定速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6046785A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7023159B2 (en) | 2002-10-18 | 2006-04-04 | Black & Decker Inc. | Method and device for braking a motor |
| US7075257B2 (en) | 2002-10-18 | 2006-07-11 | Black & Decker Inc. | Method and device for braking a motor |
| US10720860B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-07-21 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
-
1983
- 1983-08-22 JP JP58151494A patent/JPS6046785A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7023159B2 (en) | 2002-10-18 | 2006-04-04 | Black & Decker Inc. | Method and device for braking a motor |
| US7075257B2 (en) | 2002-10-18 | 2006-07-11 | Black & Decker Inc. | Method and device for braking a motor |
| US10720860B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-07-21 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
| US11075594B2 (en) | 2018-01-03 | 2021-07-27 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
| US11695352B2 (en) | 2018-01-03 | 2023-07-04 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9481263B2 (en) | Method for operating a vehicle | |
| JP2718959B2 (ja) | ガス・タービン・エンジンのための電力による燃料制御装置 | |
| JPH0549106A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH0880082A (ja) | 電気車の制御装置 | |
| JPS60167606A (ja) | ２個の駆動電動機を持つ電気自動車用の旋回速度制御装置 | |
| JPS6046785A (ja) | 回生制動電流による直流電動機の定速制御装置 | |
| Akiba et al. | A study of novel traction control method for electric motor driven vehicle | |
| JPS63145172A (ja) | 電動機制動機能を備えた電動パワ−ステアリング装置 | |
| Clavero-Ordóñez et al. | Electronic differential system for Light Electric Vehicles with two inwheel motors | |
| US8604728B2 (en) | Method and apparatus for controlling dynamic braking on locomotives | |
| JP2011064532A (ja) | 電流検出装置 | |
| JP3028618B2 (ja) | 電動式動力舵取装置 | |
| JP2814670B2 (ja) | 直流モータ駆動回路の制御装置 | |
| JPH03253208A (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
| KR100807999B1 (ko) | 솔레노이드 밸브장치 | |
| JP3397953B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH09182474A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPS611518A (ja) | サスペンシヨン制御装置 | |
| JP2667291B2 (ja) | 直流電気車駆動用電圧形ｖｖｖｆインバータの制御方法 | |
| US852728A (en) | Automobile control. | |
| JPS63114507A (ja) | 車両制御方法 | |
| JPH0610404Y2 (ja) | 電気車の自動操舵装置 | |
| JPH0453198Y2 (ja) | ||
| JPS59165272U (ja) | パワ−ステアリング | |
| JP3985310B2 (ja) | ソレノイドバルブ駆動装置 |