JPS6045598B2 - プリント機構二方向駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、部材を線形路に沿つて二方向に駆動する装置
に関し、さらに詳述すれば、ラインプリンタにおいてプ
リントベーパに隣接してシャトルアセンブリを往復運動
させる装置に係るものである。

ハンマバンクを含むシヤツトルアセンブリがプラテンで
支持されたリボンおよびプリントベーパまたは他のプリ
ント可能な媒体に隣接する直線路に沿つて二方向に往復
運動させられ、ハンマバンクの個々のハンマが起動され
てプリント可能な媒体を衝撃して所望のプリントを得る
ところのラインプリンタのあることは知られている。

このような装置の一例は１９７６年３月２日に許可され
たＢａｒｒｕｓらの米国特許第３，９４１，０５１号に
示されている。この特許に示された装置は平衡させられ
た、カムで制御される駆動機構を使用してシヤツトルア
センブリを駆動する。この機構は、プリント作業中に導
入される可変制動作用およびスプリング荷重のかかつた
カムフォロワベアリングの作用にかかわらず、実質的に
一定の速度を推持するのに十分な質量および駆動力を有
する。制御カム面は所望の台形速度機能を得るために精
密に生成されなければならないが、摩耗がひどい運動の
性質に悪影響を及ぼしうる。この装置の場合には、安定
性のために大形の駆動モータおよびフライホィールが望
ましく、達成されうるシヤツトル速度には実用上の限界
がある。Ｂａｒｒｌ］Ｓらの特許の装置に存在する問題
の一部を解決しかつある他の利点を与える別の装置は、
１９７７年２月４日に出願されたＪｅｒｒｙＭａｔｕＩ
ａの米国特許出願第７６５，８７３号（米国特許第４，
１８０，７６６号明細書参照）に示されている。

ＭａｔｕＩａの特許出願に開示されているプリンタはリ
ニアモータを使用してシヤツトルアセンブリを駆動する
。このリニアモータはシヤツトルアセンブリと共に線形
運動をするように結合されたコイルと包囲永久，磁石を
含む。コイルは、両限界間のシヤツトルアセンブリの運
動を検知しかつシヤツトルアセンブリの実際速度と所望
速度間の差に従つてコイルを付勢するところの回路によ
り、二方向に付勢される。コイル付勢回路は、シヤツト
ルアセンブリの，実際の速度が最小値以下に下るときは
つねに方向を反転したあとでコイルに大きな駆動電流を
与えるために飽和するとともに、コイルの高い付勢を必
要とするその他のすべてのときに飽和する。しかしなが
ら、大体は、弾性停止要素が方向転換に際して大部分の
反発力を与えるから、シヤツトルアセンブリを公称速度
に維持するのに必要な小量の付勢電流を与えるためにサ
ーボコントロールが使用される。Ｍａｔｕｌａの特許出
願に記載された線形駆動装置は比較的簡単なかつ直接の
二方向シヤツトルアセンブリ駆動を与え、多くの場合に
効果的に機能する。

しかしながら、他の装置がより有利である場フ合がある
。これが特に真であるのは、プリンタのフレームまたは
シヤツトル駆動装置を支持する他の構造体がリニアモー
タの往復運動に起因する動揺または他の振動に抵抗でき
ない場合または装置が該タイプのシヤツトル駆動装置に
通常存在する７振動や揺動に他の点で耐えることができ
ない場合である。 したがつて、振動および類似の望ま
しくない力または運動がかなり低減するというような利
点を与える、シヤツトルアセンブリを駆動するための・
別形装置を設けることが望ましくなる。

本発明に係る装置は、ある質量のシヤツトルアセンブ
リの高速度駆動からしばしば生ずる振動および他の望ま
しくない影響を若しくは低減または解消するところの低
摩擦の、平衡させられた駆動装置を使用して、シヤツト
ルアセンブリを線形運動を通して二方向に駆動する。

同時にこの駆動装置は比較的簡単なものてありかつ先に
引用したＭａｔｕｌａの特許出願に示された回路に類似
する回路を使用して容易に駆動され、それにより複雑な
部品摩耗その他の問題をぎせいにして振動その他の運動
影響を低減する従来のより複雑な装置の問題を解決する
。 本発明に係る二方向シヤツトル駆動装置はエンドレ
スループに成形されたバンドを使用し、このバンドは一
対の回転可能なプーリをそれらの対向側部の一部分を包
囲しかつ両プーリ間に延在する。プーリは一般に平行な
、離間した軸を中心として回転するように装着され、プ
ーリの一方が駆動ベルトまたは他の適切な装置を介して
ＤＣモー１ 夕に結合されて二方向に回転する。シヤ
ツトルアセンブリは両プーリ間てそれらの一方の側にお
いてバンドに結合される。シヤツトルアセンブリの質量
に類似した質量を有する細長い平衡棒が両プーリ間でシ
ヤツトルアセンブリとはプーリの反対側においてバンド
に結合される。シヤツトルアセンブリが一方向に移動す
ると、対向する平衡棒は反対方向に移動する。これはシ
ヤツトルアセンブリが対向位置間を高速度で往復運動す
るときに起こりうる振動や動揺を大幅に低減するまたは
実質的に解消する効果を有する。シヤツトルアセンブリ
の移動の両限界は、平衡棒に結合された衝撃要素で衝撃
されるように平衡棒に隣接して装着された一対のスプリ
ングまたは他の弾性部材によつて画定される。得られる
装置は、プーリ用のピボットマウントにおける小量の摩
擦のみによる抵抗を受けるようにして両限界間でシヤツ
トルアセンブリを往復運動させるための構造体を与える
。ＤＣモータは先に引用したＭａｔｕｌａの特許出願に
示された回路に類似する回路によつて二方向に駆動され
る。この回路はシヤツトルアセンブリの方向逆転と共に
逆転する極性を有しかつシヤツトルアセンブリの逆転時
に瞬間的に大きい値を有し、他の楊合にはシヤツトルア
センブリを所望公称速度にサーボ制御するのに必要な比
較的小さい値を有するところの駆動電流を与える。本発
明の上記および他の目的は、特徴および利点は添付図面
に示された本発明の好適実施態様の以下の発明の詳細な
説明から明らかになるであろう。

第１図は本発明に係る平衡二方向性シヤツトルアセンブ
リ駆動装置１２を含むプリンタ１０を含む。

シヤツトル駆動装置はシヤツトルアセンブリ１４を隣接
プラテン１６に対して往復運動させる。シヤツトルアセ
ンブリ１４は、先に引用したＢａｒｒｕｓらの米国特許
第３，９４１，０５１号に示されたシヤツトルアセンブ
リの形態または他の適切な形態をとることができ、複数
のインパクトハンマを含む。シヤツトルアセンブリ１４
に結合されたワイヤバス１８はシヤツトルアセンブリ１
４内の各種ハンマと関連する磁気回路の選択的付勢を与
え、それにより第１図に一部分が示されているインクリ
ボン２０を介してプリントベーパを衝撃してその上にド
ットをプリントする。ベーパは、簡明にするために図示
されていないが、一対の対向トラクタ駆動装置２２を使
用して制御された速度でプラテン１６上を上方へ歩進さ
せられる。第１図では破除されているリボン系統２４は
通常の形態を有し、周知の方法でプラテン１６の領域に
あるベーパを横断してリボン２０を駆動するためにモー
タ２６と共に使用される。トラクタ駆動装置２２はロッ
ド２８の両端に支持され、ロッド２８はプリンタ１０の
長手方向に延在しかつプリンタのベースプレート３４に
装着された一対の対向プレート３０，３２で支持されて
いる。

正方形断面のロッド３６は装着プレート３０，３２内に
回転可能に装着され、ロッド３６の端に結合されたプー
リ３８の回転に応動してトラクタ駆動装置２２を駆動し
てベーパを前進させる。装着プレート３０の反対側に取
付けられたモータがプーリ３８をプーリ４２及びベルト
４４を介して駆動する。本発明に係るシヤツトル駆動装
置１２の詳細は第１図のほかに第２〜５図に示されてい
る。

シヤツトル駆動装置は一対のプーリ５０，５２を含み、
これらのプーリは＝対の離間した、大体平行な垂直軸を
中心として回転するように装着されている。プーリ５０
はシャフト５４によつて回転するように装着されている
。プーリ５２はシャフト５６によつて回転するように装
着されている。シャフト５４と５６は、シヤツトル駆動
装置１２の長手方向に延在し、かつ中間フレーム６２に
よつて離間関係に保持されている頂部フレーム５８およ
底部フレーム６０の対向端内にベアリングによつて滑り
軸受けされている。底部フレーム６０はプリンタ１０の
ベースプレート３４上に直接に装着されている。均一幅
のステンレス鋼バンド６４がエンドレスループに成形さ
れ、このループはプーリ５０，５２の一部分を包囲しか
つプーリ５０，５２およびフレーム５８，６０，６２の
対向側部においてプーリ間に延在する。

バンド６４は、プーリ５０，５２の回転に応動して移動
し、第４図に示す１つ・以上のねじ６６によりプーリに
結合されている。ねじ６６はバンド６４がプーリ５０，
５２に重なり合うのを保証するとともに、シヤツトルア
センブリ１４を往復運動させるのに必要なバンド６４の
制限された移動を可能にする。バンド６４は連ノ続した
鋼帯から構成しうるが、好適には１つ以上のスプリング
その他の弾性手段で結合された一対の対向端を有し、そ
れによリバンドに張力を与えるとともに温度変化による
バンドの伸縮を可能にする。シヤツトルアセンブ！川４
は大体Ｌ字形フレーム６８によりプーリ５０，５２の一
方の側においてプーリ間でバンド６４の一部分に結合さ
れている。

シヤツトル装置フレーム６８は、シヤツトルアセンブリ
１４が受ける制限された移動中バンド６４を介してフレ
ーム６８とプーリ５０，５２とを接触させるためにプー
リシャフト５４と５６間の距離より大きい長さを有し、
ねじのような適当な手段によつてバンド６４に結合され
ている。細長い平衡棒７２がシヤツトルアセンブリ１４
とはプーリの反対側においてプーリ５０と５２間でバン
ドの一部分上に装着されている。シヤツトル装着フレー
ム６８と同様に、平衡棒７２はプーリシャフト５４と５
６間の距離より大きい長さを有し、それによりシヤツト
ルアセンブリ１４の制限された往復運動中バンド６４の
隣接部分を介してプーリ５０，５２との接触を維持する
。平衡棒７２は、シヤツトルアセンブリ１４およびその
装着フレーム６８と大きさおよび形状が類似し、本発明
によりシヤツトルアセンブリ１４およびその装着フレー
ム６８の質量と実質的に同一の質量を持つように選定さ
れている。平衡棒７２は対向するシヤツトルアセンブリ
１４の往復運動を平衡させ、それにより、シヤツトルア
センブリ１４が約４１順（１．６インチ）の距離を移動
する間毎秒６１０Ｔ０ｎ（２４インチ）の程度の速度で
往復運動するにもかかわらず、振動および動揺を著しく
低減することが見出された。シヤツトル装着フレーム６
８はその両端が永久磁石７６と磁極片７８を含む磁石ア
センブリ７４によリバンド６４の隣接部分を介してプー
リ５０，５２と接触させられている。

磁極片７８は、一般にＣ字形であり、バンド６４の内面
に接合された磁気材料の薄板７９に隣接しかつこれから
僅に離間した一対の対向チップ８０，８２を有し、磁極
片７８は中間フレーム６２上に装着されている。永久磁
石７６が薄板７９から僅に離間するように対向チップ８
０と８２間で磁極片７８の中間部分上に装着されている
ことにより、薄板７９の隣接部分を引付け、バンド６４
の隣接部分を介し・てシヤツトル装着フレーム６８の両
端をプーリ５０，５２との接触を保たせるところの磁気
回路が完成される。この磁気回路は、永久磁石７６なら
びにチップ８０と８２が薄板に対して摩擦接触を生ずる
ことなく、フレーム６８をプーリに常に密着させる。磁
極片７８の対向チップ８０，８２は、磁極片７８に隣接
する永久磁石７６の一方の磁極から磁極片７８の対向脚
部を通つておよび薄板７９の隣接部分を通つて永久磁石
７６の他方の磁極へ流れる２つの異なる磁束路を与える
。同様に、平衡棒７２の両端は磁石アセンブリ８４によ
リバンド６４の隣接部分を介してプーリ５０，５２と接
触させられている。磁石アセンブリ８４は、第４図に示
すように磁石アセンブリ７４と形態が同一であり、対向
チップ９０，９２を有するＣ字形磁極片８８の中間部分
に装着された永久磁石８６を含む。薄板９３は磁石アセ
ンブリ８４の領域においてバンド６４の内面に接合され
ている。シヤツトルアセンブリ１４はＤＣモータ９４に
よりプーリ５０，５２およびバンド６４を介して駆動さ
れ、モータ９４はシャフト５４を介してプーリ５０蚕二
方向回転駆動するように結合されているＤＣモータ９４
はその下端にベルト９８を介してプーリ１００に結合さ
れたプーリ９６を有し、プーリ１００はシャフト５４の
下端に装着されている。

ＤＣモータ９４はプリンタ１０のベースプレート３４上
に装着され、そのシャフトはベースプレート３４の開口
を通つて延在し、プーリ９６がベースプレート３４の下
方に配置されるようになつている。シャフト５４もまた
はベースプレート３４の開口を通つて延在し、プー！Ｊ
ｌＯＯをベースプレート３４の下方に配置している。シ
ヤツトル駆動装置１２の移動の両限界は平衡棒７２に隣
接して装着された一対のストップ１０２，１０４によつ
て画定されている。ストップ１０２は大体Ｌ字形のフレ
ーム１０６を含み、フレーム１０６はベースプレート３
４上に装着されかつその頂部分に装着されかつそこから
外方に延在するスプリング１０８を有する。同様に、ス
トップ１０４はベースプレート３４上に装着された大体
Ｌ字形のフレーム１１０およびフレーム１１０の頂部分
に装着されかつそこから延在するスプリング１１２を含
む。ストップ１０２，１０４は平衡棒７２の長手方向に
離間して装着され、スプリング１０８，１１２が平衡棒
７２の外面上にスプリング１０８，１１２の経路内へ突
出するように装着された長方形衝撃要素１１４で交互に
衝撃されるようになつている。シヤツトル駆動装置１２
は先に引用した Ｍａｔｕｌａの米国特許出願に記載されているリニアモ
ータと大体同様に動作する。

スプリング１０８，１１２の一方が要素１１４で衝撃さ
れるごとに、スプリングに十分なエネルギが貯蔵されて
公称駆動速度への反発を引起こし、シヤツトル駆動装置
１２の駆動はほとんど必要でない。したがつて、Ｍａｔ
ｌ］１ａの特許出願に図示記載されている回路は本発明
のシヤツトル駆動装置の■モータ９４を駆動するために
使用できる。このような回路は転向時のサーボコントロ
ールを本質的に放棄するので、圧縮スプリング１０８，
１１２に貯蔵されたエネルギが仕事の大部分を行なうこ
とができる。シヤツトル駆動装置がほとんど公称速度に
達しているときには、サーボコントロールが再び開始さ
れ、公称速度を維持するのに必要な小量の電流がモータ
に印加される。ほとんどすべての摩擦がシャフト５４，
５６を回転可能に装着するために使用されるベアリング
から来るという事実を含む設計に起因してシヤツトル駆
動装置１２は非常に低い摩擦を有するから、公称速度時
のサーボコントロールは容易に維持され、比較的小形の
ＤＣモータ９４が要求される。ＤＣモータ９４の駆動回
路は第１図にエンコーダ１１６と共に示されている。

エンコーダ１１６は、第７図に詳示されており、シヤツ
トル駆動装置１２の移動の両限界を検知しかつシヤツト
ル駆動装置１２およびシヤツトルアセンブｌ月４の実際
速度を表わす信号を与える。シヤツトル速度を表わすエ
ンコーダ１１６からのパルスはプレアンプ１１８で増幅
され、ついでパルス発生器１２０に印加され対応されて
対応するタイミング信号を与える。パルス発生器１２０
からのタイミング信号はシヤツトルアセンブリ１４の所
望速度を表わす速度調整信号と共に速度修正ループ１２
２に印加される。速度修正ループ１２２は、Ｍａｔｕｌ
ａの特許出願における回路の位相ロックループに対応し
、タイミング信号と速度調整信号を使用するクロックタ
イムとを比較する論理クロックからなる。速度修正信号
の形態の差が二極性基準信号発生器１２６からの信号と
共に加算接合部１２４に印加される。二極性基準信号発
生器１２６はエンコーダ１１６からのパルスを基準信号
として利用し、この信号を絶対値に修正する。加算接合
部１２４の出力に得られる信号の組合せは駆動増幅器１
２８を介して印加されてＤＣモータ９４を駆動する。第
６図は時間の関数としてシヤツトルアセンブリ１４の速
度およびＭａｔｕＩａの特許出願の第５図に対応する大
体台形の速度特性を達成するために■モータ９４に印加
されなければならない対応付勢電流を示す。

速度曲線が点１３６においてゼロを横断すると、第１図
の回路は適切な方向に飽和することによつて比較的大き
いパルス１３８をＤＣモータ９４に与える。このパルス
はシヤツトル駆動装置１２の自然反発作用と結合し、速
度修正ループ１２２で決定される所望公称速度までシヤ
ツトル駆動装置を急速に加速する。シヤツトル駆動装置
１２が公称速度の約７０％の速度まで加速すると、第１
図の回路は飽和領域を去り、ついでシヤツトル駆動装置
を点１４０において公称速度に急速に到達させるのに必
要な比較的小さい電流をＤＣモータ９４に与える。点１
４０においてＤＣモータ９４への付勢電流はゼロまたは
ほぼゼロに低減される。ついで、シヤツトル駆動装置１
２がその両限界間て所定方向の直線運動を行なうとき、
第１図の回路は摩擦損失等を補償してシヤツトル駆動装
置１２の公称速度を維持するのに必要な比較的小量の付
勢電流をＤＣモータ９４に与える。シヤツトル駆動装置
１２が、衝撃要素１１４がスプリング１０８，１１２の
他の１つを衝撃するのに十分な所、すなわち、第６図の
速度曲線の点１４２に対応する所まで移動したとき、シ
ヤツトル駆動装置１２は急速に減速する。

第１図の回路は実際速度と所望速度の差を検知して次第
に増大する値の付勢電流をＤＣモータ９４に与える。シ
ヤツトル駆動装置１２の速度が所望公称速度の約７０％
まで減小したとき、回路は飽和し、ついて比較的大きい
パルス１４４をＤＣモータ９４に与える。しかしながら
、スプリングの抵抗により、シヤツトル駆動装置は減速
し続け、第６図に示す点１４６において休止する。電流
パルス１４４はシヤツトル駆動装置１２の減速に対抗す
るが、このエネルギは浪費されないでスプリングに伝達
される。シヤツトル駆動装置１２が点１４６て休止し、
ついで圧縮スプリングの作用の下に方向を逆転し始める
と、電流パルスからの付加エネルギはスプリングによつ
てシヤツトル駆動装置１２へ返却される。同時に、飽和
状態にありかつゼロ運動の点１４６において極性を逆転
する第１図の回路は、シヤツトル駆動装置１２を急速に
加速するように比較的大きいパルス１４８を発生する。
シヤツトル駆動装置１２が所望公称速度の約７０％まで
加速したとき、回路は飽和状態を去り、加算接合部１２
４において減小する誤差信号の実値によつて決定される
比較的小さい電流をＤＣモータ９４に与える。シヤツト
ル駆動装置が第６図の速度曲線上の点１５０で表わされ
る公称速度に達すると、第１図の回路によつて与えられ
る付勢電流はゼロまたはほぼゼロに低減され、ついでシ
ヤツトル駆動装置１２の直線運動を選定公称速度に維持
するように摩擦損失等を補償するのに必要な比較的小さ
い値をとる。シヤツトル駆動装置１２がその反対側限界
に達し、衝撃要素１１４が第６図の速度曲線上の点１５
２においてスプリング１０８，１１２の他の１つを衝撃
すると、シヤツトル駆動装置１２は減速し始める。

シヤツトル駆動装置が公称速度の約７０％まで減速した
とき、第１図の回路は飽和し、ついで比較的大きい電流
パルス１５４を発生する。シヤツトル駆動装置１２が第
６図に示す点１５６においてゼロに減速すると、回路は
飽和状態を維持するが極性を逆転する。第１図のエンコ
ーダ１１６の一部分は第７図に示されている。

エンコーダ１１６は中空ハウジング１５８を含み、ハウ
ジングはシャフト５４の頂．端を包囲しかつ部分ディス
クの形態のエンコードエレメント１６０を収容し、エン
コードエレメント１６０はその外周に沿つて等間隔に配
置された複数の検出可能な物を有する。この例ては検出
可能な物はスロット１６２である。フォトセンサ１６４
はその一端にスロット１６２の１つが通過する度に対向
検出器へ光を通すように配置された発光素子を有し、出
力パルスを与える。パルスの周波数はシヤツトルアセン
ブリ１４の速度の直接指示ならびに便利な基準を与える
。エンコードエレ・メント１６０の外周はその両端が一
対の端縁１６６，１６８で終わつている。フォトセンサ
内の第二の発光素子、検出が各端縁１６６，１６８を検
知し、二極性基準信号発生器１２６に信号を与えてシヤ
ツトルアセンブリ１４の転向を指示する。本発明はその
好適実施態様に関連して特定的に図示記載されたが、本
発明の精神および範囲から離脱することなくその形態お
よび詳細に種々の変化がなされうることを当業者は理解
するであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る平衡二方向シヤットル駆動装置を
使用するプリンタの斜視図およびシヤツトル駆動装置を
制御する回路のブロック図てある。 第２図は第１図のプリンタのシヤツトル駆動装置部分の
平面図である。第３図は同部分の前面図である。第４図
はシヤツトル駆動装置の分解斜視図である。第５図は第
２図の５−５線断面図である。第６図は時間の関数とし
てシヤツトル速度および付勢電流を示す波形図である。
第７図は速度基準信号を発生する装置の斜視図である。
１０・・・・プリンタ、１２・・・・シヤツトル駆動装
置、１４・・・ウヤツトルアセンブｌ八１６・・・・・
・プラテン、１８・・・・・・バス、２０・・・・・・
インクリボン、２２・・・・・トラクタ駆動機構、２４
・・・・リボン系統、２６・・・・・・モータ、２８・
・・・・・ロッド、３０，３２・・・・・装着プレート
、３４・・・・・・ベースプレート、３６・・・・・・
ロッド、３８・・・・・・プーリ、４２・・・・・・プ
ーリ、４４・・ ・・ベルト、５０，５２・・・・・・
プーリ、５４，５６・・・・・シャフト、５８，６０，
６２・・・・・・フレーム、６４・・・・・・鋼バンド
、６８・・・・フレーム、７２・・・・・・平衡棒、７
４・・・・・・磁石アセンブリ、７６・・・永久磁石、
７８・・・・・・磁極片、７９・・・・・・磁気材料薄
板、８０，８２・・・・・・チップ、８４・・・・・・
磁石アセンブリ、８６・・・・・永久磁石、８８・ ・
・磁極片、９０，９２・・・・・・チップ、９３・・・
・・・薄板、９４・・・ＤＣモータ、９６・・・・・・
プーｌ八９８・・・・・ベルト、１００・・・・・・プ
ーリ、１０２，１０４・ ・・ストップ、１０６・・・
・・フレーム、１０８，１１２・・・・・・スプリング
、１１０・・・・フレーム、１１４・・・・・・衝撃要
素、１１６・・・・エンコーダ、１１８・・・・・・プ
レアンプ、１２０・・・・・・パルス発生器、１２２・
・・・・・速度修正ループ、１２４・・・・・・加算接
合部、１２６・・・二極性基準信号発生器、１２８・・
・・・・駆動増幅器、１６０・・・・・エンコードエレ
メント、１６２・・・・・・スロット、１６４・・・・
・・フォトセンサ、１６６，１６８・・・・・・端縁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 衝撃式ラインプリンタにおいてプリント可能な媒体
   に対してプリント機構を二方向に駆動する装置であつて
   、一対の大体平行な軸を中心として回転するように離間
   関係に装着された一対のプーリ；前記プーリのおのおの
   の一部分を包囲しかつ両プーリ間を両プーリの対向側部
   において延在するところのエンドレスループに成形され
   たバンド；前記一対のプーリの周囲を取り巻く前記バン
   ドの二方向運動に応じて二方向の直線運動を行うように
   前記一対のプーリの間で両プーリの片側において前記バ
   ンドに結合されたハンマバンク・シャトルアセンブリ；
   前記一対のプーリの周囲を取り巻く前記バンドの二方向
   運動に応じて二方向の直線運動を行うように前記一対の
   プーリの間で両プーリの前記シャトルアセンブリのある
   のと異なる他方の側において前記バンドに沿つて延在し
   、前記バンドに結合された細長い大体短形の平衡棒；前
   記バンドの移動の両限界を画定する手段；プリント機構
   を二方向に駆動するようにバンドの移動の両限界間でバ
   ンドを二方向に駆動する手段を備えてなるプリント機構
   二方向駆動装置。 ２ 前記平衡棒がハンマバンク・シャトルアセンブリの
   質量に事実上等しい質量を有する特許請求の範囲第１項
   に記載の装置。 ３ 前記一対のプーリは一対の大体平行な軸のまわりに
   回転するように離して取付けられ；前記ハンマバンク・
   シャトルアセンブリ及び平衡棒は、おのおの前記一対の
   プーリの間の空間を埋めるように前記一対の大体平行な
   軸の間の距離より長く；前記バンドの移動の両限界を画
   定する手段は、前記平衡棒が行程の両限界のどちらかに
   達するたびに衝突されるように結合された弾性部材から
   なり；二方向に駆動する前記手段は、付勢されると前記
   一対のプーリの一方を駆動するように結合されたモータ
   と前記弾性部材の衝突間でモータを反対向きに交互に付
   勢する手段とからなる特許請求の範囲第１項に記載の装
   置。