JPS6032548B2 - 溶接組立ライン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は溶接組立ライン、詳しくはマルチスポット溶
接機と熔接ロボットとにより部材同士を溶接してワーク
を組立てる熔接組立ラインに関する。

例えば、自動車のフロアの溶接組立のようにマルチスポ
ット溶接機と溶接ロボットとがライン上に設置されてい
る熔接組立ラインにおいては、フロアを熔接ステージへ
次々と搬送するために往復勤する長尺のシャトルバーを
使用している。

しかしながら、マルチスポット溶接機のウヱルダはフロ
アのトンネル部分を溶接するために中央に溶接ガンある
いはブロック状のバック電極を有しているため、前記シ
ャトルバーは、溶接ガンバツク電極との干渉を避けるた
め、２本のバーにより構成せざるを得なかった。このた
め、溶接。ポットは溶接されるフロアに接近離隔する際
２本のバーを避けなければならず、その移動の制御が難
しくなるという問題点があった。しかも、シャトルバー
自身も大重量になるという問題点があった。この発明は
前述の問題点に着目してなされたもので、シャトルバー
をマルチスポット溶接機の近傍において２本に分け、溶
接ロボット近傍において１本にすることにより、前記問
題点を解決することを目的としている。以下、この発明
を図面に基づいて説明する。第１〜１２図はこの発明の
一実施例を示す図である。第１図において、１はフロア
Ｆの溶接組立ラインであり、このライン１は溶接組立を
行なう複数のステージ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，
２ｆ，５ｇ・・・・・・からなっている。ラインー上の
上流端のステージ２ａには複数の部材同士を複数点にお
いて同時にスポット溶接して仮接合しエンジンコンバー
トメントＥを組み立てるマルチスポット溶接機３が設置
されている。４はステージ２ｂに合流する第１サブラィ
ンであり、この第１サブラィン４のステージ４ａには複
数の都材同士を複数点において同時にスポット溶接して
仮接合しフロントフロアＡを組み立てるマルチスポット
溶接機５が接遣されている。

６はステージ２ｂに合流する第２サブラィンであり、こ
の第２サブラィン６のステージ６ａには複数の部材同士
を複数点において同時にスポット溶接して仮接合しリヤ
フロアＲを組み立てるマルチスポット溶接機７が設置さ
れている。

ステージ２ｂには組付治臭手段８が設けられており、こ
の絹付治具手段８にはステージ２ａ，４ａ，６ａにおい
てマルチスポット溶接機３，５，７により予め組み立て
られたエンジンコンバートメントＥ、フロントフロアＡ
、リヤフロアＲが図示してない３台のｏーダによりそれ
ぞれ搬入され相互に位置決めされた状態で受け渡される
。ステージ２ｂの直ぐ次のステージ２ｃにはマルチスポ
ット溶接機９が設置され、このマルチスポット溶接機９
にはエンジンコンバートメントＥ、フロントフロアＡ、
リヤフロアＲ同士をフロアのトンネル部分において少く
ともスポット溶接し、これらのエンジンコンバートメン
トＥ、フロントフロアＡ、リャフロアＲ同士を仮俊合す
る。これまでの説明において仮接合とは、一部の溶接点
のみを溶接した状態をいい、この状態においては搬送等
を行なっても部材同士が互に分離することはない。マル
チスポット溶接機９より下流側のステージ２ｄ，２ｅ，
２ｆ，２ｇ……にはそれぞれ複数の溶接ロボット１０ａ
，１０ｂ，１０ｃ’１０ｄ・・・が設置され、これらの
溶接ロボット１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ…はマル
チスポット溶接機３，５，７，９により接合されなかっ
た溶接点の増打ちを行なう。前記複数の熔接ロボット１
０ａ，ｌｏｂ，１０ｃ，１０ｄ・・・は全体として溶接
ロボット群１１を構成する。２１はライン１に沿って延
在する連続したシャトルバーであり、このシャトルバー
２１の上流端はマルチスポット溶接機３と組付治具手段
８との間に位鷹し、その下流端は最下流の溶接ロボット
より下流側に位置している。

シャトルバー２１は、組付治具手段８およびマルチスポ
ット熔接機９近傍において互に所定間隔離れた平行な２
本の平行部２２，２３から構成され、一方、溶接ロボッ
ト１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ・・・近傍において
は１本の直線部２４から構成され、平行部２２，２３と
直線部２４とはマルチスポット溶薮機９と最上流の熔接
ロボット１０ａとの間で連結部２５により連結されてい
る。前記組付治具手段８は第２，３図に示すように床面
３１に形成されたシャトルバー２１に平行なビット３２
の床面３３に設置されたフレーム３４を有し、このフレ
ーム３４の上端には上記シャトルバー２１の平行部２２
，２３が移動自在に支持される。フレーム３４には垂直
な一対のバランスシリンダ３５が取り付けられ、これら
のバランスシリンダ３５のピストンロッド３６の先端に
は昇降台３７が固定されている。３８はフレーム３４に
取り付けられた垂直な駆動シリンダであり、この駆動シ
リンダ３８のピストンロッド３９の先端には前記昇降台
３７が固定されト駆動シリンダ３８が作動することによ
り昇降台３７は昇降する。

昇降台３７にはエンジンコンバートメントＥを位置決め
保持するための拾具部材４０と、フロントフロアＡを位
置決め保持するための治具部材４１と、リャフロアＲを
位置決め保持するための俗臭部材４２と、が取り付けら
れており、これらの拾具部村４０，４１，４２にエンジ
ンコンバートメントＢ「フロントフロアＡ、およびリヤ
フロアＲはフロントフロアＡの前後端部がエンジンコン
バートメントＥの後端部およびリャフロアＲの前端部と
重なり合った状態で位置決め保持される。各ステージ２
ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｇ……にはそれぞれリフター５１が
設けられる。各フリター５１はビット３２の底面３３に
設置されたフレーム５２を有し、このフレーム５２の上
端には前記シャトルバー２１の直線部２４が移動自在に
支持される。フレーム５２には垂直な一対のバランスシ
リンダ５３が取り付けられ、これらのバランスシリンダ
５３のピストンロッド５４の先端には昇降台５５が固定
されている。５６はフレーム５２に取り付けられた垂直
な駆動シリンダであり、この駆動シリンダ５６のピスト
ンロッド５７の先端には前記昇降台５５が固定され、駆
動シリンダ５６が作動することにより昇降台５５は昇降
する。

昇降台５５にはマルチスポット熔接機９によりエンジン
コンバートメントＥ、フロントフロアＡ、リャフロアＲ
が仮接合されて組み立てられたフロアＦを下方から支持
するホルダー５８が取り付けられている。なお、５９は
溶接ロボットの溶接ガンである。再び、第１図において
、ステージ２ｆ，２ｇ間の床面３１上にはシャトルバー
２１を長手方向に往復動させる往復動手段６１が設置さ
れている。この往復動手段６１は第４，５図に示すよう
に床面３１に固定された基台６２を有し、この基台６２
上には正逆回転可能なモータ６３が取り付けられている
。モータ６３の出力車母６４と基台６２上に固定された
減速機６５の入力軸６６とはカップリング６７を介して
連結されている。減速機６５の出力軸６８は基台６２に
取り付けられた一対の軸受６９に回転自在に支持されて
いる回転軸７０１こカップリング７１を介して連結され
、この連結軸７０１こはシャトルバー２１の直線部２４
の直下に位置するピニオン７２が固定されている。シャ
トルバー２１の直線部２４の下面にはピニオン７２に噛
み合うラック７３が固定され、このラック７３はステー
ジ間の距離よりすこし長い。そして、モータ６３が作動
することによるピニオン７２の回転運動はラック７３に
より直線運動に変更される。前記マルチスポット熔接機
９は第６，７，８，９図に示すように機枠８１を有し、
この機枠８１はシャトルバー２１より下方の床面３１上
に設置された下部ベース８２と、シャトルバー２１の両
側方の下部ベース８２上にそれぞれ一対ずつ立設された
垂直ポスト８３と垂直ポスト８３の上端に取り付けられ
たシャトルバー２１より下方に位置する上部ベース８４
と、からなる。下部ベース８２の両側方、すなわちシャ
トルバー２１の両側方、の床面３１には一対の支持台８
５，８６が設置され、また、支持台８５側の下部ベース
８２上には互に離隔した一対の支持ブロック８７，８８
が取り付けられている。９１，９２は一端が支持台８５
に他端が支持台８６に連結されシャトルバー２１に垂直
で互に平行な一対のビームであり、これらのビーム９１
，９２の中央部は支持ブロック８７，８８により下方か
らそれぞれ支持されている。

前記ビーム９１，９２の内側にはビーム９１，９２に平
行な一対のレール９３，９４が設けられ、各レール９３
，９４の一端は支持台８５に池端は支持台８６に連結さ
れている。そしてこれらのレール９３，９４の中央部も
支持ブロック８７，８８によりそれぞれ下方から支持さ
れている。９５はしール９３，９４に沿って移動可能な
移動台であり、この移動台９５は、短形の移動ベース９
６と、この移動ベース９６の下面四隅に回転自在に支持
されレール９３，６４上を回動するローラ９７，９８と
、を有する。

この移動ベース９６の上面には例えばＡ車型のフロアＦ
用の下部フイクスチヤ１０１が取り付けるれており、Ａ
車型のフロアＦを組み立てる際にはこの下部フィクスチ
ャ１０１はシャトルバー２１の直下に位置している。こ
の下部フィクスチャ１０１は、移動ベース９６上に取り
付けられた支持枠１０２を有し、この支持枠１０２上に
はエンジンコン／ぐートメントＥ、フロントフロアＡ、
リャフロアＲを下方から支持する複数の袷具１０３が取
り付けられている。また、支持枠１０２上にはエンジン
コン／ぐ−トメントＥ、フロントフロアＡ、リャフロア
Ｒ同士をトンネル部分において少くともスポット溶接す
るための一対のバック電極１０４が設置され、これらの
バック電極１０４は前記シャトルバー２１の平行部２２
，２３間に位置している。なお、１０５は支持枠１０２
上に設けられた位置決め用のロケートピンである。１１
１は移動台９５の側方、第６，８図において右側方、に
設けられたレール９３，９４に沿って移動可能な移動台
９５とは別の移動台であり、この移動台１１１は短形の
移動ベース１１２と、この移動ベース１１２の下面四隅
に回転自在に支持されレール９３，９４上を移動するロ
ーラ１１３，１１４と、を有する。

この移動ベース１１２の上面には前記下部フィクスチャ
１０１とは別の、例えばＢ車型のフロアＦ用の下部フイ
クスチャ１１７が取り付けられており、Ｂ車型のフロア
Ｆを組み立てる際には前記下部フィクスチャ１０１と切
り換えられてシャトルバー２１の直下に位置している。
この下部フィクスチャ１１７には前記下部フィクスチャ
１０１と同様の支持枠１０２拾具１０３、バック電極１
０４およびロケートピン１０５が設けられているが、こ
れらは形状およびＢ車型用に変更されている以外は同じ
構成であるので詳細説明は省略する。前記ビーム９１，
９２の上面にはそれぞれブラケツト１２１，１２２を介
してガイドプレート１２３，１２４が取り付けられ、こ
れらのガイドプレート１２３，１２４には各移動ベース
９６，１１２の両側面に固定された摩擦抵抗の小さいス
ライダー１２５，１２６が摺接し、各移動ベース９６，
１１２の移動の際の幅方向移動の規制をしている。移動
台９５の他端面および移動台１１１の一端面にはそれぞ
れ連結ブラケット１３１，１３２が取り付けられ、各連
結ブラケツト１３１，１３２にはピン１３３，１３４が
それぞれ下方から挿入されたピン孔１３５，１３６が形
成されている。前記ピン１３３，１３４は移動台９５リ
１１１間に設けられた連結ブロック１３７上に立設され
、この連結ブロック１３７を介して、移動台９５，１１
１は一体的に移動するよう連結されている。連結ブロッ
ク１３７の幅方向両端下面にはそれぞれブラケット１３
８，１３９を介してラック１４０，１４１が取り付けら
れ、ラック１４０はビーム９１としール９３との間でビ
ーム９１と平行に延在し、ラック１４１はビーム９２と
しール９４との間でビーム９２と平行に延在している。
１４２，１４３はそれぞれビーム９１およびレール９３
に回転自在に支持された多数ローラであり、これらのロ
ーラ１４２，１４３は前記ラック１４０を上下から挟ん
でいる。

１４４，１４６はそれぞれビーム９２およびレール９４
に回転自在に支持された多数の。

ーフであり、これらのローラ１４４，１４５は前記ラッ
ク１４１を上下から挟んでいる。支持台８６側の下部ベ
ース８２上面にはモータ１４６が取り付けられ、このモ
ータ１４６の出力軸１４７はカップリング１４８を介し
て下部ベース８２上に取り付けられた減速機１４９の入
力軸１５川こ連結されている。減速機１４９の出力軸１
６１は下部ベース８２上に固定された軸受（図示してい
ない）にその先端において回転自在に支持されている。
出力軸１５１にはラック１４０，１４１にそれぞれ噛み
合うピニオン１５２が固定され、モーター４６が作動し
てピニオン１５２が回転することにより、移動台９５，
１１１は一体となってレール１９３，９４に沿って移動
する。支持台８５９ ８６上にはブラケツト１５３，１
５４を介してそれぞれダンパー１５５，１５６が固定さ
れ、これらダンパー１５５，１５６は移動台９５，１１
１が第６図において左端あるいは右端に移動してきて衝
突したとき、この衝撃を緩和する。１６１はシャトルバ
ー２１の下方でレール９３，９４間を昇降する短形のプ
ラテンであり、このプラテン１６１には下部ベース８２
に取り付けられた垂直な一対のバランスシリンダー６２
，１６３のピストンロッド１６４，１６５の先端が連結
されている。

バランスシリンダ１６２，１６３間の下部ベース８２に
は駆動シリンダ１６６が垂直に取り付けられ、この駆動
シリンダー６６のピストンロッド１６７の先端もプラテ
ン１６１に連結されている。そして、駆動シリンダ１６
６が作動することによりプラテン１６１は昇降する。プ
ラテン１６１にはその上面から突出する一対の位置決め
用の突起体１６８が設けられ、これらの突起体１６８は
各移動台９５，１１１の下面に取り付けられた一対のボ
ス１６９の孔１７０１こ挿入可能である。バランスシリ
ンダ１６２，１６３と駆動シリンダ１６６との間の下部
ベース８２上には一対のストッパー手段１８１，１８２
が設けられ、各ストッパー手段１８１，１８２は「第９
，１０図に示すように、下部ベース８２上に立設された
互に離隔する一対のブラケット１８３，１８４を有する
。各ブラケット１８３，１８７の上端には揺動アーム１
８５，１８６がピン１８７，１８８を介して揺動自在に
支持されている。１８９は一端が橋動ア−ム１８５の中
央部に池端が揺動アーム１８６の下端部に連結されたロ
ッドであり、このロッド１８９により揺動アーム１８６
，１８６は同期して揺動する。

１９川ま下部ベース８２上に立設されたブラケツトであ
り、このブラケツト１９０‘こはシリンダ１９１の後端
が連結されている。

シリンダ１９１のピストンロッド１９２の先端は揺動ア
ーム１８５に連結され、シリング１９１が作動すること
により揺動アーム１８５，１８６が揺動する。前記ブラ
ケット１８３，１８４にはそれぞれ受け面１９３，１９
４が形成され、各受け面１９３，１９４には揺動アーム
１８５，１８６が直立したとき揺動アーム１８５，１８
６の下端面が当綾する。このように揺動アーム１８５，
１８６が直立したときには前記プラテン１６１の下面が
第１０図に仮想線で示すように、揺動アーム１８５，１
８６の上端面に当接し、プラテン１６１の通常作動時の
降下限が決定される。第６，７，１１図において、上部
ベース８４の両側面には前記レール９３，９４と平行な
支持プレート２０１がそれぞれ固定され、これらの支持
プレート２０１の対向面にはそれぞれ多数のローラ２０
２が回転自在に支持されている。２０３は移動台であり
、この移動台２０３の両側端部は前記ローラ２０２に下
方からそれぞれ支持され、移動台２０３はローラ２０２
に支持されながらシャトルバー２１の垂直に移動可能で
ある。

この移動台２０３の下面には例えばＡ車型のフロアＦ用
の上部フィクスチヤ２０４が取り付けられており、Ａ車
型のフロアＦを組立てる際には移動台２０３はシャトル
バー２１の直上に位置している。この上部フィクスチャ
２０４は移動台２０３の下面に取り付けられた支持枠２
０５を有し、この支持枠２０５には前記バック電極１０
４に対応する一対のスポットガン群２０６が設置され、
各スポットガン群２０６は複数のスポットガン２０７か
ら構成されている。各スポットガン群２０６は前記バッ
ク電極１０４の直上にそれぞれ位置し、バック電極１０
４と協働してフロアＦの少くともトンネル部分Ｔを複数
点においてスポット溶接し、エンジンコンバートメント
Ｅ、フロントフロアＡ、リヤフロアＲ同士を仮接合する
。前述した下部フィクスチヤ１０１および上部フィクス
チャ２０４は全体としてＡ車型のエンジンコンバートメ
ントＥ、フロントフロアＡおよびリヤフロアＲ同士と少
くともトンネル部分Ｔにおいてスポット溶接してこれら
の部材同士を仮援合するＡ車型のフィクスチャ２０８を
構成する。２１１は移動台２０３の側方、第１１図にお
いては左側方、に設けられた前記移動台２０３とは別の
移動台であり、この移動台２１１は前記移動台２０３と
同様にローラ２０２によって下方から支持されている。

このため、移動台２１１はシャトルバー２１に対して垂
直に移動することができる。この移動台２１１の下面に
は前記上部フィクスチャ２０４とは別の、例えばＢ車型
のフロアＦ用の上部フィクスチヤ２１１が取り付けられ
ており、Ｂ車型のフロアＦを組立てる際には前記上部フ
ィクスチャ２０４と切換えられてシャトルバー２１の直
上に位置している。この上部フィクスチャ２１２は前記
上部フィクスチャ２０４と形状およびＡ車型用からＢ車
型用に変更されている以外は同様であるので詳細説明は
省略する。前述した下部フィクスチャ１１７および上部
フィクスチャ２１２は全体としてＢ車型のエンジンコン
バートメントＥフロントフロアＡおよびリヤフロアＲ同
士と少くともトンネル部分Ｔにおいてスポット溶接して
これらの部材同士を仮接合するＢ車型用のフィクスチャ
２１３を構成する。移動台２０３，２１１の互に対向す
る側面にはそれぞれ連結ブラケット２３１，２３２が形
成され「 これらの連結ブラケツト２３１，２３２には
ピン２３３，２３４がそれぞれ下方から挿入されたピン
孔２３５，２３６が形成されている。前記ピン２３３，
２３４は移動台２０３，２１１間に設けられた連結ブロ
ック２３７上に立設され、この連結ブロック２３７を介
して移動台２０３，２１１１ま一体的に移動するように
連結されている。支持プレート２０２の両端部には回転
軸２３８，２３９がそれぞれ回転自在に支持され、これ
らの回転軸２３８，２３９にはそれぞれスプロケツトホ
イール２４０，２４１が固定されている。２４２はスプ
ロケットホィール２４０リ２４１間に掛け渡された有端
のチェーンでありトこのチェーン２４２の両端は前記連
結ブロック２３７に連結されている。

２４３は上部べ−ス８４上に固定されたモータであり、
このモータ２４３の出力軸２４４はカップリング２４５
を介して上部ベース８４上に固定された減速機２４６の
入力軸２４７に連結されている。

減速機２４６の出力軸２４Ｍこはスプロケットホィール
２４９が固定され、このスプロケットホイール２４９と
前記回転軸２３８に固定されたスプロケットホィール２
４０との間には無端のチェーン２５０が掛け渡されてい
る。そして、モータ２４３が作動してチェーン２５０，
２４２が走行することにより、移動台２０３，２１１は
一体的に移動する。２５１，２５２は支持プレート２０
１の両端に設けられたダンパ−であり、これらのダンパ
ー２５１，２５２は移動台２０３，２１１が第１１図に
おいて、左端あるいは右端に移動してき・て衝突したと
き、この衝撃を緩和する。

上部ベース８４上にはブラケツト２６１が取り付けられ
、このブラケット２６１１こは垂直なロック用シリンダ
２６２が固定されている。シリンダ２６２のピストンロ
ッド２６３の先端にはロックピン２６４が固定され、こ
のロックピン２６４は移動台２０３，２１１‘こそれぞ
れ形成されたロック穴２６５に挿入されることにより、
移動台２０３，２１１を位置決めロックする。第６，７
，１２図において、垂直ポスト８３の中間部位にはシャ
トルバー２１の両側方にこれと平行なビーム２７１がそ
れぞれ固定され各ビーム２７１にはブラケツト２７２が
取り付けられている。第１２図に詳示するように各ブラ
ケット２７２には揺動アーム２７３がピン２７４を介し
て揺動自在に支持されている。２７５は各ブラケット２
７２に揺動自在に支持されたシリンダであり、このシリ
ンダ２７５のピストンロッド２７６の先端は揺動アーム
２７３の上端に連結されている。

揺動アーム２７３の下端にはローラ２７７が回転自在に
支持され、このローラ２７７は前記移動台９５，ｉｌｌ
の両端にそれそれ取付けられたＴ字形の爪２７８の係止
部２７９に下方から引っ掛かることができる。前述した
シリンダ２７５、揺動アーム２７３、ローラ２７７は全
体として移動台９５，１１１を上昇限において位置決め
する位置決め手段２８０を構成する。これまでの説明は
マルチスポット溶接機９についてであるが、マルチスポ
ット溶接機３，５，７もこのマルチスポット熔接機９と
同様の構成であるので、詳細説明は省略する。また増打
ちを行う溶接ロボットは公知のロボットが用いられ、車
型によってその制御が切換えられる。次に作用を説明す
る。

ここではＡ車型用の１台のフロアＦの組立てを順に説明
するが、実際には多数のフロアＦが同時に組み立てられ
る。

まず。ステージ２ａにおいては、マルチスポット溶接機
３により、複数の部材同士が複数点において同時にスポ
ット溶接されて仮接合され、エンジンコンバートメント
Ｅが組み立てられる。これと同時にステージ４ａ，６ａ
においてはマルチスポット溶接機５，７により複数の部
材同士が複数点において同時にスポット溶接されて仮接
合され、フロントフロアＡおよびリャフロアＲが組立て
られる。これらの予め組み立てられたエンジンコンバー
トメントＥ、フロントフロアＡおよびリヤフロアＲはロ
ーダによりステージ２ｂに搬入される。すなわち、まず
、ローダによりフロントフロアＡが絹付治具手段８の治
具部村４１まで搬送された後、治具部材４１に受け渡さ
れる。このときトフロントフロアＡは治具部村４１に位
置決めされて保持される。次に、エンジンコンバートメ
ントＥおよびリヤフロアＲがローダにより給付治具手段
８の治臭部村４０，４２まで搬送された後治具部材４０
，４２にそれぞれ受緩される。このとき、フロントフロ
アＡの前後端部にエンジンコンバートメントＥの後端部
およびリャフロアＲの前端部がそれぞれ重なり合った状
態でエンジンコンバートメントＥおよびリヤフロアＲは
治具部材４０，４２に位置決めされて保持される。この
とき、シャトルバー２１‘ま後退限に位置している。次
に紬付治具手段８からローダが離れ、待機位置に復帰す
る。次に粗付治具手段８の駆動シリンダ３８が作動して
そのピストン。ッド３９が引っ込む。この結果、治具部
村４０，４１，４２にそれぞれ保持されたエンジンコン
パ−トメントＥフロントフロアＡおよびリヤフロアＲは
シャトルバー２１の上面に接するまで降下する。次に「
俗臭部材４０，４１，４２がエンジンコンバートメント
Ｅ、フロントフロアＡ、リヤフロアＲの保持を解除する
。この結果、エンジンコンバートメントＥ、フロントフ
ロアＡ、リヤフロアＲは治具部村４０，４１，４２から
シャトルバー２１に受け渡され、シャトルバー２１上に
載置される。次に、往復勤手段６１のモータ６３が作動
し、その出力鞠６４が回転する。この出力軸６４の回転
はカップリング６７、入力軸６６、減速機６５、出力軸
６８、カップリング７１に伝達されピニオン７２を回転
させる。このピニオン１２の回転運動はラック７３によ
り直線運動に変換され、シャトルバー２１を前進させる
。シャトルバー２１上のエンジンコンバートメントＥ、
フロントフロアＡ、リヤフロアＲが次のステージ２ｃま
で搬送されて上「下部フイクスチャ２０４，１０１間に
到達すると、シャトルバー２亀の前進は停止する。この
とき、マルチスポット溶接機９はその移動台２０３，
９５がシャトルバー２１の直上および直下に位置してい
る。また、このとき、駆動シリンダ１６６のピストンロ
ッド１６７はわずかに突出し、突起体１６８がボス１６
９の孔１７０１こそれそれ挿入されているとともに移動
台９５はわずかに持ち上がった状態でプラテン包６１に
より下方から支持されている。このため「移動台９５の
ピン孔１３５からピン１３３は抜け出ている。また、こ
のとき、各ストッパー手段１８１，１８２の揺動アーム
１８５，１８６は直立してその下端面がブラケット１８
３，１８４の受け面１９３，１９４に当接しているとと
もに、その上端面がプラテン１６亀の下面に当綾してい
る。このため、移動台９５、下部フィクスチャ１０１の
重量は揺動アーム１８５，１８６を介してブラケット１
８３，１８４が受けていることになるとともに、移動台
９６はその下降動が規制されている。次に、駆動シリン
ダ１６６が作動してそのピストンロッド１６７が突出す
る。このため、プラテン１６１は移動台９５、下部フィ
クスチャ１０１を持ち上げながら上昇する。そして、下
部フィクスチャ１０１がシャトルバー２１上に戦置され
たエンジンコンバートメントＥ、フロントフロアＡ、リ
ャフロアＲを下方から支持できる位置まで到達すると、
エンジンコンバートメントＥ、フロントフロアＡ、リヤ
フロアＲはシヤトルバー２１から下部フイクスチャ１０
１に受け渡される。この状態で駆動シリンダ１６６のピ
ストンロッド１６７がストロークエンド付近まで突出す
ると、駆動シリンダ１６６の作動が停止する。次に、位
置決め手段２８０のシリンダ２７５が作動してそのピス
トンロッド２７６が引っ込む。これにより揺動アーム２
７３が揺動し、ローラ２７７が移動台９５の爪２７８の
係止部２７９に下方から引っ掛かる。この結果、移動台
９５は第６図に仮想線で示すように上昇限において位置
決めロックされる。この時、スポットガン群２０６のス
ポットガン２０７と、バック電極１０４とともにエンジ
ンコンバートメントＥ、フロントフロアＡおよびリヤフ
ロアＲの少くともトンネル部分Ｔを挟持され、通電され
ることにより、エンジンコンパ−トメントＥフロントフ
ロアＡ、リヤフロアＲ同士はトンネル部分Ｔにおいて少
くともスポット溶接されて仮接合されフロアＦとなる。
このとき、シャトルバー２１は前述したようにその平行
部２２，２３がバック電極１０４を挟むよう配置されて
いるので、バック電極１０４の昇降を何ら阻害しない。
なお、この実施例においては下部フィクスチャ１０１が
バック電極１０４を有する場合について説明したが、下
部フィクスチャ１０１が複数のスポットガンを有してる
場合には、シャトルバー２１が２本の平行部２２，２３
に構成されているので、スポットガンの配置決定が容易
となる。次の往復動手段６１が作動み、シャトルバー２
１は後退限に復帰する。なおこの時、エンジンコンバー
トメントＥ、フロントフロアＡおよびリヤフロアＲが少
なくともトンネル部分Ｔにおいて仮接合されてフロアＦ
が形成されると、スポットガン群２０６の各スポットガ
ン２０７が後退するとともに位置決め手段２８０のシリ
ンダ２７５が作動して、そのピストンロッド２７６が突
出する。これにより、ローラ２７７が爪２７８の係止部
２７９から外れる。次に駆動シリンダ１６６が作動して
そのピストンロッド１６７が引っ込む。これにより、プ
ラテン１６１はその下面が揺動アーム１８８，１８６の
上端面に当援するまで下降する。この下降の途中におい
て、下部フィクスチャ１８１に下方から支持されていた
フロアＦはシャトルバ〜２１に乗り移る。同時に仮接合
されるエンジンコンバートメントＢ、フロントフロアＡ
およびリャフロアＲが前記と同様に教壇されている。次
に、往復敷手段６１のモータ６３が作動し、シャトルバ
ー２１が前進する。このシャトルバー２１の前進により
フロアＦはステージ２ｄに搬送される。次に、リフタ−
５１の駆動シリンダ５６が作動してそのピストンロッド
５７が突出する。これにより、ホルダー５８はフロアＦ
を上昇しながらシャトルバー２１から受け取り、このフ
ロアＦを溶接位置まで持ち上げる。次に、溶接ロボット
１０ａが前記マルチスポット溶接機９により溶接されな
かった熔接点を増打ちする。このとき、溶接ロボット１
０ａ間にはシャトルバー２１の直線部２４が位置してい
るため、溶接ロボット１０ａのほとんど邪魔にならず、
溶接。ポット１０ａはその移動制御が容易である。また
、このとき、シャトルバー２１は後退限まで後退する。
次に、前述のようなシャトルバー２１の往復動、リフタ
ー５１の作動および溶接ロボット１０ｂ，１０ｃ，１０
ｄ…・・・の作動により、ステ−ジ２ｅ，２ｆ，２ｇ…
においてフロアＦに次々に増打ちが行なわれ、エンジン
コンバートメントＥ、フロントフロアＡ、リャフロアＲ
同士が完全に接合されてフロアＦが完成する。そして、
このように組立ての完了したフロアＦはオーバーヘッド
コンベアによりポデー組立ラインへと搬送される。さて
、Ａ車型のフロアＦの組立てをＢ車型のフロアＦの組立
てに切換える場合には以下のようにして行なう。ここで
は、マルチスポット溶接機９における作動のみ説明する
が、マルチスポット溶接機３，５，７においても同様の
作動が行なわれる。まず、各ストッパー手段１８１，１
８２のシリンダ１９１を作動してそのピストンロッド１
９２を突出させ、揺動アーム１８５，１８６を直立状態
から第１０図に示す位置まで揺動させる。次に「駆動シ
リンダ１６６を作動してそのピストンロッド１６７をス
トロークエンドまで引っ込ませる。このため、プラテン
１６１は第１０図に仮想線で示す位置から実線で示す位
置まで下降する。このプラテン１６１の下降の途中にお
いて、移動台９６のローラ９７，９８がレール９３，９
４上面に当り、移動台９５はプラテン１６１からし−ル
９３，９４に乗り移る。このとき、移動台９５の連結ブ
ラッケト１３１のピン孔１３５にピン１３３が挿入され
、移動台９５と移動台１１１とは連結ブロック１３７を
介して連結される。一方、シリンダ２６２も作動され、
そのピストンロッド２６３が引っ込めらる。これにより
、ロックピン２６４が移動台２０３のロック穴２６５か
ら抜き出され、移動台２０３，２１１は移動可能となる
。次に、モータ１４６を作動してその出力軸１４７を回
転させる。この出力軸１４７の回転によりピニオン１６
２が回転し、このピニオン１５２の回転運動はラック１
４０，１４１により直線運動に変換される。これにより
、移動台９５，竃１１は一体となってレール９３，９４
に沿って第６図において左方に移動する。これと同時に
、モータ２４３も作動し、その出力軸２４４を回転させ
る。出力軸２４４の回転によりチェーン２４２が走行し
、移動台２０３，２１１は一体となってローラ２０２に
下方から支持されながら第６図において右方に移動する
。移動台９５，１１１が左端まで移動するとモーター４
６の作動を停止する。このとき、移動台９５はダンパー
１５５に当り、その移動停止に伴なう衝撃が緩和される
。また、このとき、移動台１１１はシャトルバー２１の
直下に位置し、Ａ車型用の下部フィクスチャ１０１から
Ｂ車型用の下部フィクスチャ亀１７に切換えられる。一
方、移動台２０３，２１１が右端まで移動するとモ−夕
２４３の作動を停止する。このとき、移動台２０３はダ
ンパー２５２に当り、その移動停止に伴なう衝撃が緩和
される。また、このとき、移動台２１１‘まシャトルバ
ー２１の直上に位置し、Ａ車型用の上部フィクスチャ２
０４から８車型用の上部フィクスチャ２１２に切換えら
れる。次に、駆動シリンダ１６６を作動してそのピスト
ンロッド１６７をわずかに突出させる。これにより、移
動台１１１はしール９３，９４からプラテン１６１に乗
り移った後プラテン蔓６１１こより持ち上げながら所定
位置まで上昇する。このとき、ピン１３４は連結ブラケ
ット１３２のピン孔１３６から抜け出る。次に、ストッ
パー手段軍８１，１８２を作動して揺動アーム１８５，
１８６を直立させ、その上端面をプラテン１６１下面に
当援させる。一方、シリンダ２６２も作動し、ロックピ
ン２６４を移動台２１１のロック穴に挿入し、移動台２
１１を位置決めロックする。このような切換は短時間、
この実施例の構成では数秒、で行なわれるので、ライン
１を全く停止することなく、Ａ，Ｂ車型の併行生産が可
能である。なお、フィクスチャをＢ車型用に切換えた後
の作動はＡ車型用のフロアＦ組立における作動と全く同
様であるので詳細説明は省略する。前述の実施例におい
てはこの説明をフロアの溶接組立ラインに適用した場合
について説明したが、この発明はこのようなフロアライ
ンに限らずマルチスポット溶接機と溶接。

ポットとが混在しているどのようなラインにも適用でき
ることは明らかである。以上説明したように、この発明
によれば、シャトルバーをマルチスポット溶接機近傍に
おいて２本に分け、溶接ロボット近傍において１本にす
ることにより、シャトルバーと溶接ガンバック電極との
干渉の回避を容易にするとともに、溶接ロボットの移動
制御を容易にすることができ、さらに、シャトルバー自
身を軽量化することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すその概略平面図、第
２図はマルチスポット溶接機近傍の平面図、第３図は第
２図のｍ−囚矢視図、第４図は往復勤手段の平面図、第
５図は第４図のＶ−Ｖ矢視図、第６図は第３図のＷ−Ｗ
矢視断面図、第７図は第６図の血−肌矢視断面図、第８
図は下部フィクスチャ近傍の一部破断正面図、第９図は
第８図のび−Ｋ矢視断面図、第１０図は第９図のＸ−Ｘ
矢視断面図、第ｌｉ図は上部フィクスチャ近傍の一部被
断正面図、第亀２図は位置決め手段の正面図である。 首……ライン、２ａ亀 ２ｂ，２Ｃ，２ｄ９ ２ｅ，２
ｆ，２ｇ……ステージ、９……マルチスポット溶接機、
１０ａ，１０ｂ，亀ｑｃ？ Ｇ０ｄ・・・…溶接ロボッ
トｔ ２１・・・・・０シャトルバー、２２，２３・…
・・平行部、２４…・・。 直線部。※ｒ図第６図 第４図 繁づ図 第 ′○図 第７図 第８図 第２図 第５図 ※？図 第／′図 策 ／２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ライン上のステージに設置されたマルチスポツト溶
   接機と、ライン上のステージに設置された溶接ロボツト
   と、ラインに沿つて延在し往復動することにより被溶接
   物を次のステージに搬送するシヤトルバーと、を備えた
   溶接組立ラインにおいて、前記シヤトルバーは、マルチ
   スポツト溶接機付近の平行な２本バー部と、溶接ロボツ
   ト付近の１本バー部とから構成したことを特徴とする溶
   接組立ライン。