JPS60259393A - 光ケ−ブル用接続ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、通信用元ケーブルの接続作業において、前
記光グープルの接続作業を全自動で行うことのできる接
続ｐボッ）Ｋ関するものである。

〔従来技術〕

従来、光ケーブルの接続はすべて作業者が専用の工具、
装置ｖ用いて行っていた。そして、各作業時には作業者
の判断か不可欠であり、全作業時間ｔとおして作業者は
、接続場所から陥れるわ（すにはいかない。一方、将来
通信網には光ケーブルの大幅な導入か予想され、例えば
収容心線数１０００心程度の光ケーブルも計画されつつ
あり１人員。

機材の数が膨大となり、また、−接続個所当りの作業時
間もさらに長くなるものと予想される。例えば、−心轟
り６分で接続可能であるとしても、１０００心の接続に
は正味１００時間ケ要し、準備１人員配備、工事現場の
通行、車両、天候等への影響等を考慮すると実現性か希
薄になる。

また、光ファイバの接続作業を信頼性の観点でとらえる
と、現在の作業工程中には、例えば元ファイバの切断、
軸合わせ、補強、光ファイバの移送等、接続作業者の熟
練度忙依存する工程か多数存在し、集送線路の長期信頼
性を劣化させる要因となる可能性かある。これらの問題
点火解決するには、多数の心ｆ！ヲ連続して反復接続す
るという作業を高速、かつ、作業者の熟練に頼らず実行
する必要性があり、そのためＫは、光ケーブルの全自動
接続装置の開発が必要となるか、具体的に検討した例は
全くない。

〔発明の概要〕

この発明は、上述の点Ｋかんがみなされたもので、機構
部としては、複数の多自由度マニピュ／−夕と、この多
自由度マニピュレータの先端部分に作業工程に応じて選
択して取り付られる複数の工具、および画像処理装置フ
備え、さらＫ、対象とする光ケーブルと工程に応じた工
具の選択機能と画像処理装置のための制御装置を備えた
ことを特徴とし、その目的は、元グープルの接続工程に
応じた工具を自動的に選択し、各部品を認識区別して、
人間の作業者の介在なし忙光ケーブルを接続することで
高速、かつ、信頼性の高い接続作業を行うことに−ある
。以下この発明ケ図面−について説明する。なお、以下
の説明では、−例として２００心テープ心憑ケーブルの
融着接続について説明する。

〔発明の実施例〕

第１図はこの発明の一実施例ケ示す図で、１゜１′は光
グープル、２，２′はグーグル把持部、３゜４は多自由
度マニビュ／−タ、５はケーブルガイド用アーム、６は
心線融着接続部、７．８はマニピュレータ移動用ガイド
、９はケーブルガイド用７−ム５の移動用ガイド、１０
．１０’はガイド支持部、１１はベッド、１２はケーブ
ル切断用工具。

１３は汎用の微小物体把持工具、１４は前記ケーブル把
持部２．２′の支持部である。４８．４８’は心線移動
用マニピュレータである。

次に各部の動作を説明する。

ケーブル把持部２，２′は、作業者が光ケーブル１．１
’％：挿入すると、これら光ケーブル１，１′に変形ケ
生じさせない適切な力で各党ケーブル１゜１’Ｙ把持す
る。また、後述するが、グーグル把持部２，２′の各ア
ームは支持ｓ１４により矢印Ｃ方向へ回転自在に支持さ
れている。多自由度マニピュレータ３，４は、マニピュ
レータ移動用ガイド７．８に沿って水平方向に自在に移
動可能である。

また、ケーブルガイド用７？−ム５と心線融着接続部６
も、移動用ガイドＳに沿い同様に移動可能である。なお
、多自由度マニビュＶ−夕３．４の先端の各工具１２．
１３は、作業工程に応じて図示しない工具架台から他の
工具を任意に選択交換可能である。ケーブルガイド用７
−ム５は１図中矢印Ｋｌ　ｂ方向に伸縮・回転自在であ
る。次に、各作業工程に沿って各部の動きを順次説明す
る。

第２図は光ケーブル１の把持から切断位置決めまでの動
作を示す概略図である。なお、元ケーブル１について述
べるが、光ケーブル１′についても同様である。まず、
第１図に示したように１元ケーブル１ケケーブル把持部
２に把持させると、多自由度マニビュＶ−夕３は、グー
ゾル切断用工具１２を図示しない工具配置棚から選択す
る。さらに、ケーブルガイド用７−ム５がケーブル把持
部２に隣接して光ケーブル１を把持すると、多自由度マ
ニピーＬ／−夕３はケーブル切断用工具１２内に光ケー
ブル１を案内する。さらに、多自由度マニビュＶ−夕３
とケーブルガイド用７−ム５は、図中矢印ｄ方向にケー
ブル切断長ｌだげ平行移動する。ケーブルガイド用７−
ム５は光ケーブル１０曲りぐせに対抗して元ケーブル１
を直線に保持する。この動作により、光ケーブル１の保
持とケーブル切断長ｌが決定される。

次に、第３図に光グープル１’ｌｔ切断した直後の状態
ケ示す。この図で、１５は前記党ケーブル１の切りくず
である。この実施例においては、ケーブル切断用工具１
２は光ケーブル１ケ切断する機能と切り（ず１５Ｙ保持
する機能を持ってし・る。

多自由度マニピュレータ３は切りくずＩＳＹ捨てた後、
第４図に示すように、グープル切断用工具１２を取り外
した後、ケーブル被覆切断工具１６を選択しなおす。

第５図はケーブル被覆切断工具１６と光ケーブル１の先
端の軸合わせを行う概略図である。光ケーブル１の先端
はケーブルガイド用７−ム５により位置決めされており
、また、ケーブル被覆切断工具１６の寸法が分っている
ので、工具中心とグープル中心の位置決めかできる。

第６図はテープ）Ｌ−被覆切断工具１６を挿入した状態
を示す概略図である。ケーブル被覆切断工具１６は切断
位置まで長さ１２だげ挿入される。その後、図示しない
刃により被覆（主にＬＡＰ　：Ｌａｍ１ｎａｔｅｄ　Ａ
１ｍ１ｎｉｕｎ１Ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ　）　’ｙ
：切断する。

なお、刃の寸法は元ケーブル１の内部構造に損傷を与え
ないよ５に決定する。

第７図はケーブル外被の除去工程を示す概略図である。

ケーブル被覆切断工具１６は被覆ケ保持する機能を持ち
、多自由度マニピュＶ−夕３の移１動によりケーブル外
被１７は引きぬかれる。さらに、ケーブルガイド用アー
ム５に備えられた刃により、押え巻きテープ１８が押え
巻きテープ切断部１９で切断される。

第８図はケーブル外被くずの処理を示す概略図である。

ケーブル被覆切断工具１６はケーブル外被１７Ｙ保持す
る機能を持ち、多自由度マニピュレータ３は外被くず１
７’　）ｒ処理する。多自由度マニピュＶ−夕３は、そ
の後第９図に示すユニットパイプ切断工具２Ｇ’＆選択
する。通常、多心テープ心線グープルは、複数のテープ
心線をアルミパイプに収納し、さらに、これらのアルミ
パイプを集合した構造を持つ。そこで、次の作業工程は
前記パイプ群を拡張し、ユニットパイプのみを切断する
必要がある。

第９図は前記ユニットパイプ切断工具２０と元グープル
１の中心の軸合わせ状態を示す概略図である。元ケーブ
ル１はグープルガイド用アーム５により保持されている
ためケーブル中心は既知であるか、各パイプとユニット
パイプ切断工具２０のパイプ挿入孔２１を合致せしめる
ため、多自由度マニピュレータ４忙より保持されたＴＶ
カメラ２２によってケーブル端面を観察し１画像処理に
よってユニットパイプ切断工具２０ケ回転し、パイプと
パイプ挿入孔２１を合致させる。

第１０図はユニットパイプ切断工具２０をケーブル端に
挿入した状態を示す概略図である。この図で、２３はユ
ニットパイプ、２４は前記元グープル１内九あるテンシ
ョンメンバ、２５はユニットパイプカッタである。ユニ
ットパイプ切断工具２０をケーブル端に挿入するとユニ
ットパイプ２３は拡張され、同時に押え巻きテープ１８
はユニットパイプ切断工具２０に押されることＫより押
え巻きテープ切断部１９から切り裂かれる。

第１１図はユニットパイプ２３Ｙ切断した状態を示す概
略図である。ユニットパイプ切断工具２０はユニットパ
イプ２３Ｙ切断後、このユニットパイプ２３ン保持して
引きぬくと、テープ心線２６と押え巻きテープ１８はテ
ンションメンバ２４の周囲に垂れ下がる。さらｋ、多自
由度マニピュレータ３は図示しないＴＶカメラを選択し
なおし、切断端を観察して押え巻きテープ１Ｂを検出し
、さらに、多自由度マニピュＶ−夕４は微小物体把持工
具１３１に選択し、押え巻きテープ１８を除去する。

次に、テンションメンバ２４を接続する工程を説明する
。第１２図はテンションメンバ２４の切断を示す概略図
である。ケーブルガイド用７−ム５はテンションメンバ
２４Ｙ保持する。把持位置はケーブル把持部２を基準と
し適宜決定する＠その後、多自由度マニビュ／−夕３は
前記ケーブル切断用工具１２を選択し、テンションメン
バ２４を切断する。多自由度マニピュＶ−夕４は、テン
ションメンバ２４の切断くず２５′を処理する。

第１３図はテンションメンバ２４の口出しを示す概略図
である。この図で、２７はテンションメンバ被覆切断用
工具、２８はテンションメンバ被覆（ず、２９はテンシ
ョンメンバ内のワイヤである。多自由度マニピュＶ−夕
３によってテンションメンバ被覆切断用工具２Ｔが選択
１位置決めされた後、テンションメンバ被覆な切断し、
長手方向へ引きぬ（。テンションメンバ被覆くず２８は
多自由度マニピュレータ４により処理される。以上の作
業工程は接続すべきもう一方の光ケーブル１′に対して
も、同様に適応される。

次Ｋ、テンションメンバ２４　Ｙかしめによって接続す
る例を説明する。

第１４図はテンションメンバ接続の様子ン示す概略図で
ある。接続部べきテンションメンバ２４゜２４′の口出
″しか終了すると、第１図中のケーブル把持部２，２′
が矢印Ｃ方向へそれぞれ移動し、テンションメンバ２４
．２４’同士をそれぞれ突き合わせる。ただしこの時点
では、テンションメンバ２４．２４’の端部は自由であ
るため、第１４図に示すように正しく位置決めされてい
ない。そこで。

図示しないか多自由度マニピュンータ４に支持されたＴ
Ｖカメラでワイヤ２９．２９’の位置ｔｕ識し、多自由
度マニピュ／−夕３に選択されたかしめ工具３０を移動
させ、２本のワイヤ２９．２９’の位置決めを行う。な
お、かしめ工具３０内にはあらかじめかしめ部品を内蔵
しておく。

第１５図はテンションメンバ２４．　２　ａ′ｗか（。

める様子を示す概略図である。以上の工程は画像処理に
よって正しく行われる。その後、図示しないかしめ部品
をワイヤ２９．２９’に接続する。

第１６図はテンションメンバ２４　、　２４’カ接続さ
れた状態ケ示す概略図である。かしめ部品３１によりテ
ンションメンバ２４．２４’は完全に接続される。

次に、心線の区別について説明する。第１７図は心線ユ
ニットの区別を示す概略図である。３２は介在対心線が
入ったユニットパイプ、３３は介在対心線である。ＴＶ
カメラ２２ケ取り付けた多自由度マニビュＶ−夕４はグ
ーゾル端％’１周〔５、各ユニットの位置娑認識する。

ユニットの認１１ｆ＆方法は１例えばユニットパイプ２
３’％’色分けし、色の違いｔ検出してもよいし、マー
キングケ検出してもよい。

第１８図（ａ）は心線ユニットパイプ内の心線の向きｔ
表した概略図である。ユニットパイプ２３は１通常テン
ションメンバ２４の周囲にら線状により７かげられてい
るので、パイプ切断端では心線の向きは、同図に示すよ
うに様々である。正しくテープ心１２６ｖ把持するには
、テープ心線２６の向きを検知する必要があり、そのた
め、第１８図（ｂ）に示すようにＴＶカメラ２２で画像
認識し、多自由度マニピュ／−夕４を誘導し、その先端
のテープ心線把持具３４ｔ、テープ心＆ｉ２６に正しく
対向させる。その後、ユニットパイプ２３の切断端近（
で第１８図（ｃ）Ｋ示すように、テープ心１１１！２６
を把持する。なお、４６は後述する元ファイバである。

ここまでの動作で、心線ユニットの向きとテープ心線把
持具３４の位置は決まったから、多自由度マニビュンー
タ３．４の動作で接続すべきテープ心線２６が選択でき
る。

次に、例えば多自由度マニピュＶ−タ４が把持した心線
ユニットの一方から順次、多自由度マニピュレータ３が
テープ心線２６ン取り出すと同時Ｋ、心線融着接続部６
はベッド１１の中央部に移動し、テープ心線２６がセッ
トされる。

次に、テープ心線２６の接続について、その−例を説明
する。第１９図は心線自動融着装置の概略図である。こ
の図で、３５は心線移動用把持部、３６．３６’は心線
チャック部、３７．３７’は被覆チャック部、３８．３
８’はファイバ切断用の刃。

３９．３９’は心線切断くず、４０．４０’は心線軸合
わせ微動台、４１．４１’は心線チャック、４２゜４２
′はファイバチャック、４３．４３’はファイバ配列治
具、４４は■溝、４５．４５’は放電電極。

４６は光ファイバ、４１．４７’は補強用ヒータ、４４
８は心線移動用マニピュＶ−夕である。

まず、テープ心［２６は区分された後、心線移動用マニ
ビュＶ−夕４８に取り付けられた心線移動用把持部３５
により心線チャック部３６ヘセツトされる。なお、心線
移動用マニピュＶ−夕４８を省略し、多自由度マニピュ
Ｖ−夕３で代用してもよい。同時にテープ心１ｆｉＪ２
６の先端が被覆チャック部３Ｔへ把持されると、ファイ
バ切断用の刃３８が上昇して被覆に傷を入れる。その後
、心線チャック部３６は同図中矢印ｅ方向へ、また、被
覆チャック部３Ｔは矢印ｆ方向へと移動し、テープ心線
２６の被覆ン引きぬき、光ファイバ４６を露出させる。

再び、ファイバ切断用の刃３８が上昇し１元ファイバ４
６に傷を入れてこれを切断する。その後、テープ心線２
６は心線移動用把持部３５に把持され、心線軸合わせ微
動台４０へと移動させる。心線切断くず３９は心意移動
用把持部３５により処理される。接続すべきもう一方の
テープ心線２６′も同様に処理される。

切断の終了したテープ心線２６（テープ心［２Ｇ’側も
同様）は、心線軸合わせ微動台４０上に設けられた心線
チャック４１とファイバチャック４２によって固定され
る。また、ファイバ配列治具４３は元ファイバ間隔を正
確に決め、光ファイバ４６は■溝４４中に固定される。

心線軸合わせ微動台４０．４０’はそれぞれ垂直なる軸
方向に動き、光ファイバ４６の軸を合わせる。軸合わせ
は、例えば周知のパワーモニタ法によってもよいし、画
像処理によってもよい。

正確な軸合わせの後、光ファイバ４６は放ＩＥ電極４５
．４５’の放電により融着接続される。テープ心線２Ｂ
は接続が終ると、２本の心線移動用マニピュレータ４８
．４８’（第１図）により補強用ヒータ４７．４７’へ
と移動され、図示しない補強基板に挾まれて補強される
。補強終了後、接続した後、心線移動用マニビュＶ−夕
４８．４８’により取り出される。

第２０図は補強後のテープ心線２６の配列を示す概略図
で、４９は接続部収納図、５０は接続部配列治具である
。光ファイバ４６の接続部は、図に示すように１ユニツ
トごとに接続部収納図４９に配列される。なお、作業は
図示しない多自由度マニピュレータ３により行われる。

第２１図は第２０図中の接続部配列治具５０のＡ−Ａ’
細断面の一部拡大図である。５１は熱溶融性接着剤、５
２．５２’は補強用基板である。接続部配列治具５０は
ゴム等の樹脂で作成されており、外力から接続部を保護
する。

第２２図は全心線を配列した状態ケ示す概略図で、２３
′はユニットパイプである。各ユニットは図に示すよう
に、ユニットごとに分けられているので保守点検が容易
である。

第２３図（ａ）、（ｂ）はグープル接続部外被の組立終
了図テ、ｔｉＧ　２３　図（ａ）　）！正［図、第２３
図（ｂ）は上面図である。これらの図で、５３．５３’
は接続部外被、５４はボルト、５５はガスパルプである
。あらかじめ所定の位置に配置された接続部外被５３．
５３’は図示しないマニビュＶ−夕および工具により組
立られ、光ケーブル１．１′の接続作業が終了する。

この実施例においては、ケーブル！＠定し各工具、装置
０部品について限られた例について説明したが、対象と
するケーブル、心線に合わせた工具１部品、装置を配列
してお１すば、マニビュＶ　−タを用いた工具の自動選
択、交換機能と画像処理機能により、複雑なグープル接
続作業が自動化できる。

また、この実施例では、マニピュレータおよび接続装置
は水平移動可能な場合について説明したが、マニピュレ
ータ、接続装置は固定されていてもよいし、さら忙、逆
に移動自在に支持してもよ（八〇 さらに、上記実施例では画像処理装置としてＴＶカメラ
２２Ｙ用いたが、これは他の視覚センサン用いることも
できる。

第２４図はこの発明の一実九例の全体構成を示すブロッ
ク図である。この図において、１０１゜１０２は多自由
度マニピュ／−夕で、第１図の３１４に対応する。１０
３は画像処理装置で、第１７図のＴＶカメラ２２に対応
する。１０４は配列架台で、第１図のペッド１１に対応
する。１０５はそれぞれ工具であり１作業に応じて選択
され、多自由度マニビュＶ−夕１０１，１０２に取り付
は使用されるものであり、第１図のケーブル切断用工具
１２．微小物体把持工具１３等圧対応する（その他の図
にも対応部分があるか省略しである）。

１０６は制御装置で、ＣＰＵｌ０７．駆動部１０８や、
図示しないメモリ等からなり、各部７プログラムに従っ
て順次制御する。１０９は接続装置で。

第１図の心線融着接続部６に対応する。１１Ｇはモニタ
ＴＶ、１１１ｔｔスピーカ等のアラームである。

第２４因の実施例の動作は第１図〜第２３図によって説
明したのと同じであるので、その説明は省略し、その７
μｍチャー）Ｙ第２５図（ａ）〜（ｄ）に示す。なお、
第２５図でＳ１〜Ｓ９１．５１０１〜５１１５は各ステ
ップを示している。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように、この発明は先端部分が交換
可能な複数の多自由度マニピュレータと接続すべき両党
ケーブル内の各部を判別するための画像処理装置とｔ備
えた配列架台と、各党ファイバの接続装置を有し、制御
装ｆｆ１ｌｃよって画像処理装置からの情報を基にして
必要な工具ケ多自由度マニピュンータに取り付けて）＠
次作業を進めるように（またので、元ケーブルの接続と
いう複雑な作業を、高速、かつ作業者の熟練にたよらず
自動的に行える優れた利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の概略構成７示す斜視図、
第２図はケーブル把持から位置決めまでの動作を示す説
明図、第３図はケーブル切断直後の説明図、第４図はグ
ープル被覆切断工具の選択を示す説明図、第５図はグー
プル被覆切断工具とケーブル先端の軸合わせを示す説明
図、第６図はケーブル被覆切断工具を挿入した状態を示
す説明図、第７図はグープル外被の除去工程を示す説明
図、第８図はテーブル外被（ずの処理を示す説明図、第
９図はユニットパイプ切断工具とケーブル中心の軸合わ
せ状態欠示す説明図、第１０図はユニットパイプ切断工
具をケーブル先端に挿入した状態欠示す説明図、第１１
図はユニットパイプフ切断した状態な示す説明図、ｔＩ
ｃ１２図はテンションメンバの切断を示す説明図、第１
３図はテンションメンバの口出しを示す説明図、第１４
図はテンションメンバの接続を示す説明図、第１５図は
テンションメンバのかしめを示す説明図、第１６図はテ
ンションメンバが接続された状態を示す説明図、第１７
図は心線ユニットの区別欠示す説明図、第１８図（ａ）
、（ｂ）、（ｃ）はユニットパイプ内の心線の向きｔ示
す説明図、マニピュンータの誇導を脱す説明図およびテ
ープ心線の把持を示す説明図、第１９図は心線自動融着
装置の概略構成を示す斜視図、第２０図は補強後の心線
配列を示す斜視図、第２１図は第２０図中のＡ−Ａ’細
断面の一部拡大図、第２２図は全心線配列終了時の状１
１ｇ１ｙｐｔ示す説明図、第２３図（ａ）、（ｂ）はグ
ープル接続部外被の組立終了を示す側面図と平面図、第
２４図はこの発明の一実施例の全体構成を示すブロック
図、第２５図（ａ）、（ｂ）、（ｅ）、　（ｄ）はこの
屍明による元ケーブル用接続ロボットの動作を説明する
フローチャートである。 図中、１．１′は光グープル、２．２’はケーブル把持
部、３．４は多自由度マニピュ／−タ、５はケーブルガ
イド用アーム、６は心線融着接続部、７．８はマ巨ビュ
Ｖ−タ移動用ガイド、９はケーブルガイド用アームの移
動用ガイド、１０．１０’はガイド支持部、１１はベッ
ド、１２はグープル切断用工具、１３は微小物体把持工
具、１４はケーブル把持部の支持部、１５は切りくず、
１６はケーブル被覆切断工具、１７はケーブル外被、１
８は押え巻きテープ、１９は押え巻きテープ切断部、２
０はユニットパイプ切断工具、２１はノ（イブ挿入孔、
２２．４ｉＴＶ、６メラ、２３．２３′、３２はユニッ
トパイプ、２４．２４’はテンンヨンメン／ζ、２５は
ユニットパイプカッタ、２５′は切断（ず、２６．２６
’はテープ心線、２７はテンションメンバ被覆切断用工
具、２８はテンションメ／／り被覆くず、２９．２９’
はワイヤ、３０はかしめ工具、３１はかしめ部品、３３
は介在対心線、３４はテープ心線把持具、３５は心線移
動用把持部、３６゜３６′は心線チャック部、３７．３
７．’は被覆チャック部、３８．３８’はファイバ切断
用の刃、３９゜３９′は心線切断くず、４０．４１’は
心線軸合わせ微動台、４１．４１’は心線チャック、４
２．４２’はファイバチャック、４３．４３’はフッイ
ノζ配列治具、４４は■溝、４５．４５’は放電電極、
４６　′は光ファイバ、４７．４７’は補強用ヒータ、
４Ｂ。 ４Ｂ’は心線移動用マニピュレータ、４．、５１　Ｇま
接続部最納函、５０は接続部配列治具、５１は熱溶融性
接着剤、５２．５２’は補強用基板、５３．５３’は接
続部外被、５４はポルト、５５はガスノζルブ。 １０１．１０２は多自由度マニピュＶ−夕、１０３は画
像処理装置、１０４は配列架台、１０５は工具、１０６
は制御装置、１０ＴはＣＰＵ、１０Ｂは駆動部、１０９
は接続装置、１１０はモニタＴ■、１１１はアラームで
ある。 第１図 ］］ 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第１５図 第１６図 ′１１ 第１７図 第１８図 （ｂ） 少 第２０図 第２１図 第２２図 第２３図 第２４図 １０５　１０５ 第２５図（ｃ） ■ 第２５　Ｉ！Ｑ（ｄ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先端部分が交換可能な複数の多自由度マニビュに一夕、
   これら多自由度マニピュＶ−夕の先端部分九作業工程に
   応じ選択して取り付けられる複数個の工具、および接続
   すべき両党ケーブル内の各部を判別するための画像処理
   装置と、前記両党ケーブル内の各党ファイバの接続装置
   とを具備し、さらに前記光ケーブルの所定の接続作業工
   程に応じて前記複数個の工具中からその接続作業工程に
   応じた工具な選択交換させては前記多自由度マニピュレ
   ータタ制御して作業ヶ順次進めさせる制御装置を具備し
   たことを特徴とする光グープル用接続ｐポット。