JPS60259393A - 光ケ−ブル用接続ロボツト - Google Patents
光ケ−ブル用接続ロボツトInfo
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- JPS60259393A JPS60259393A JP11315084A JP11315084A JPS60259393A JP S60259393 A JPS60259393 A JP S60259393A JP 11315084 A JP11315084 A JP 11315084A JP 11315084 A JP11315084 A JP 11315084A JP S60259393 A JPS60259393 A JP S60259393A
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- fiber
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、通信用元ケーブルの接続作業において、前
記光グープルの接続作業を全自動で行うことのできる接
続pボッ)K関するものである。
記光グープルの接続作業を全自動で行うことのできる接
続pボッ)K関するものである。
従来、光ケーブルの接続はすべて作業者が専用の工具、
装置v用いて行っていた。そして、各作業時には作業者
の判断か不可欠であり、全作業時間tとおして作業者は
、接続場所から陥れるわ(すにはいかない。一方、将来
通信網には光ケーブルの大幅な導入か予想され、例えば
収容心線数1000心程度の光ケーブルも計画されつつ
あり1人員。
装置v用いて行っていた。そして、各作業時には作業者
の判断か不可欠であり、全作業時間tとおして作業者は
、接続場所から陥れるわ(すにはいかない。一方、将来
通信網には光ケーブルの大幅な導入か予想され、例えば
収容心線数1000心程度の光ケーブルも計画されつつ
あり1人員。
機材の数が膨大となり、また、−接続個所当りの作業時
間もさらに長くなるものと予想される。例えば、−心轟
り6分で接続可能であるとしても、1000心の接続に
は正味100時間ケ要し、準備1人員配備、工事現場の
通行、車両、天候等への影響等を考慮すると実現性か希
薄になる。
間もさらに長くなるものと予想される。例えば、−心轟
り6分で接続可能であるとしても、1000心の接続に
は正味100時間ケ要し、準備1人員配備、工事現場の
通行、車両、天候等への影響等を考慮すると実現性か希
薄になる。
また、光ファイバの接続作業を信頼性の観点でとらえる
と、現在の作業工程中には、例えば元ファイバの切断、
軸合わせ、補強、光ファイバの移送等、接続作業者の熟
練度忙依存する工程か多数存在し、集送線路の長期信頼
性を劣化させる要因となる可能性かある。これらの問題
点火解決するには、多数の心f!ヲ連続して反復接続す
るという作業を高速、かつ、作業者の熟練に頼らず実行
する必要性があり、そのためKは、光ケーブルの全自動
接続装置の開発が必要となるか、具体的に検討した例は
全くない。
と、現在の作業工程中には、例えば元ファイバの切断、
軸合わせ、補強、光ファイバの移送等、接続作業者の熟
練度忙依存する工程か多数存在し、集送線路の長期信頼
性を劣化させる要因となる可能性かある。これらの問題
点火解決するには、多数の心f!ヲ連続して反復接続す
るという作業を高速、かつ、作業者の熟練に頼らず実行
する必要性があり、そのためKは、光ケーブルの全自動
接続装置の開発が必要となるか、具体的に検討した例は
全くない。
この発明は、上述の点Kかんがみなされたもので、機構
部としては、複数の多自由度マニピュ/−夕と、この多
自由度マニピュレータの先端部分に作業工程に応じて選
択して取り付られる複数の工具、および画像処理装置フ
備え、さらK、対象とする光ケーブルと工程に応じた工
具の選択機能と画像処理装置のための制御装置を備えた
ことを特徴とし、その目的は、元グープルの接続工程に
応じた工具を自動的に選択し、各部品を認識区別して、
人間の作業者の介在なし忙光ケーブルを接続することで
高速、かつ、信頼性の高い接続作業を行うことに−ある
。以下この発明ケ図面−について説明する。なお、以下
の説明では、−例として200心テープ心憑ケーブルの
融着接続について説明する。
部としては、複数の多自由度マニピュ/−夕と、この多
自由度マニピュレータの先端部分に作業工程に応じて選
択して取り付られる複数の工具、および画像処理装置フ
備え、さらK、対象とする光ケーブルと工程に応じた工
具の選択機能と画像処理装置のための制御装置を備えた
ことを特徴とし、その目的は、元グープルの接続工程に
応じた工具を自動的に選択し、各部品を認識区別して、
人間の作業者の介在なし忙光ケーブルを接続することで
高速、かつ、信頼性の高い接続作業を行うことに−ある
。以下この発明ケ図面−について説明する。なお、以下
の説明では、−例として200心テープ心憑ケーブルの
融着接続について説明する。
第1図はこの発明の一実施例ケ示す図で、1゜1′は光
グープル、2,2′はグーグル把持部、3゜4は多自由
度マニビュ/−タ、5はケーブルガイド用アーム、6は
心線融着接続部、7.8はマニピュレータ移動用ガイド
、9はケーブルガイド用7−ム5の移動用ガイド、10
.10’はガイド支持部、11はベッド、12はケーブ
ル切断用工具。
グープル、2,2′はグーグル把持部、3゜4は多自由
度マニビュ/−タ、5はケーブルガイド用アーム、6は
心線融着接続部、7.8はマニピュレータ移動用ガイド
、9はケーブルガイド用7−ム5の移動用ガイド、10
.10’はガイド支持部、11はベッド、12はケーブ
ル切断用工具。
13は汎用の微小物体把持工具、14は前記ケーブル把
持部2.2′の支持部である。48.48’は心線移動
用マニピュレータである。
持部2.2′の支持部である。48.48’は心線移動
用マニピュレータである。
次に各部の動作を説明する。
ケーブル把持部2,2′は、作業者が光ケーブル1.1
’%:挿入すると、これら光ケーブル1,1′に変形ケ
生じさせない適切な力で各党ケーブル1゜1’Y把持す
る。また、後述するが、グーグル把持部2,2′の各ア
ームは支持s14により矢印C方向へ回転自在に支持さ
れている。多自由度マニピュレータ3,4は、マニピュ
レータ移動用ガイド7.8に沿って水平方向に自在に移
動可能である。
’%:挿入すると、これら光ケーブル1,1′に変形ケ
生じさせない適切な力で各党ケーブル1゜1’Y把持す
る。また、後述するが、グーグル把持部2,2′の各ア
ームは支持s14により矢印C方向へ回転自在に支持さ
れている。多自由度マニピュレータ3,4は、マニピュ
レータ移動用ガイド7.8に沿って水平方向に自在に移
動可能である。
また、ケーブルガイド用7?−ム5と心線融着接続部6
も、移動用ガイドSに沿い同様に移動可能である。なお
、多自由度マニビュV−夕3.4の先端の各工具12.
13は、作業工程に応じて図示しない工具架台から他の
工具を任意に選択交換可能である。ケーブルガイド用7
−ム5は1図中矢印Kl b方向に伸縮・回転自在であ
る。次に、各作業工程に沿って各部の動きを順次説明す
る。
も、移動用ガイドSに沿い同様に移動可能である。なお
、多自由度マニビュV−夕3.4の先端の各工具12.
13は、作業工程に応じて図示しない工具架台から他の
工具を任意に選択交換可能である。ケーブルガイド用7
−ム5は1図中矢印Kl b方向に伸縮・回転自在であ
る。次に、各作業工程に沿って各部の動きを順次説明す
る。
第2図は光ケーブル1の把持から切断位置決めまでの動
作を示す概略図である。なお、元ケーブル1について述
べるが、光ケーブル1′についても同様である。まず、
第1図に示したように1元ケーブル1ケケーブル把持部
2に把持させると、多自由度マニビュV−夕3は、グー
ゾル切断用工具12を図示しない工具配置棚から選択す
る。さらに、ケーブルガイド用7−ム5がケーブル把持
部2に隣接して光ケーブル1を把持すると、多自由度マ
ニピーL/−夕3はケーブル切断用工具12内に光ケー
ブル1を案内する。さらに、多自由度マニビュV−夕3
とケーブルガイド用7−ム5は、図中矢印d方向にケー
ブル切断長lだげ平行移動する。ケーブルガイド用7−
ム5は光ケーブル10曲りぐせに対抗して元ケーブル1
を直線に保持する。この動作により、光ケーブル1の保
持とケーブル切断長lが決定される。
作を示す概略図である。なお、元ケーブル1について述
べるが、光ケーブル1′についても同様である。まず、
第1図に示したように1元ケーブル1ケケーブル把持部
2に把持させると、多自由度マニビュV−夕3は、グー
ゾル切断用工具12を図示しない工具配置棚から選択す
る。さらに、ケーブルガイド用7−ム5がケーブル把持
部2に隣接して光ケーブル1を把持すると、多自由度マ
ニピーL/−夕3はケーブル切断用工具12内に光ケー
ブル1を案内する。さらに、多自由度マニビュV−夕3
とケーブルガイド用7−ム5は、図中矢印d方向にケー
ブル切断長lだげ平行移動する。ケーブルガイド用7−
ム5は光ケーブル10曲りぐせに対抗して元ケーブル1
を直線に保持する。この動作により、光ケーブル1の保
持とケーブル切断長lが決定される。
次に、第3図に光グープル1’lt切断した直後の状態
ケ示す。この図で、15は前記党ケーブル1の切りくず
である。この実施例においては、ケーブル切断用工具1
2は光ケーブル1ケ切断する機能と切り(ず15Y保持
する機能を持ってし・る。
ケ示す。この図で、15は前記党ケーブル1の切りくず
である。この実施例においては、ケーブル切断用工具1
2は光ケーブル1ケ切断する機能と切り(ず15Y保持
する機能を持ってし・る。
多自由度マニピュレータ3は切りくずISY捨てた後、
第4図に示すように、グープル切断用工具12を取り外
した後、ケーブル被覆切断工具16を選択しなおす。
第4図に示すように、グープル切断用工具12を取り外
した後、ケーブル被覆切断工具16を選択しなおす。
第5図はケーブル被覆切断工具16と光ケーブル1の先
端の軸合わせを行う概略図である。光ケーブル1の先端
はケーブルガイド用7−ム5により位置決めされており
、また、ケーブル被覆切断工具16の寸法が分っている
ので、工具中心とグープル中心の位置決めかできる。
端の軸合わせを行う概略図である。光ケーブル1の先端
はケーブルガイド用7−ム5により位置決めされており
、また、ケーブル被覆切断工具16の寸法が分っている
ので、工具中心とグープル中心の位置決めかできる。
第6図はテープ)L−被覆切断工具16を挿入した状態
を示す概略図である。ケーブル被覆切断工具16は切断
位置まで長さ12だげ挿入される。その後、図示しない
刃により被覆(主にLAP :Lam1nated A
1m1niun1Polyethylene ) ’y
:切断する。
を示す概略図である。ケーブル被覆切断工具16は切断
位置まで長さ12だげ挿入される。その後、図示しない
刃により被覆(主にLAP :Lam1nated A
1m1niun1Polyethylene ) ’y
:切断する。
なお、刃の寸法は元ケーブル1の内部構造に損傷を与え
ないよ5に決定する。
ないよ5に決定する。
第7図はケーブル外被の除去工程を示す概略図である。
ケーブル被覆切断工具16は被覆ケ保持する機能を持ち
、多自由度マニピュV−夕3の移1動によりケーブル外
被17は引きぬかれる。さらに、ケーブルガイド用アー
ム5に備えられた刃により、押え巻きテープ18が押え
巻きテープ切断部19で切断される。
、多自由度マニピュV−夕3の移1動によりケーブル外
被17は引きぬかれる。さらに、ケーブルガイド用アー
ム5に備えられた刃により、押え巻きテープ18が押え
巻きテープ切断部19で切断される。
第8図はケーブル外被くずの処理を示す概略図である。
ケーブル被覆切断工具16はケーブル外被17Y保持す
る機能を持ち、多自由度マニピュレータ3は外被くず1
7’ )r処理する。多自由度マニピュV−夕3は、そ
の後第9図に示すユニットパイプ切断工具2G’&選択
する。通常、多心テープ心線グープルは、複数のテープ
心線をアルミパイプに収納し、さらに、これらのアルミ
パイプを集合した構造を持つ。そこで、次の作業工程は
前記パイプ群を拡張し、ユニットパイプのみを切断する
必要がある。
る機能を持ち、多自由度マニピュレータ3は外被くず1
7’ )r処理する。多自由度マニピュV−夕3は、そ
の後第9図に示すユニットパイプ切断工具2G’&選択
する。通常、多心テープ心線グープルは、複数のテープ
心線をアルミパイプに収納し、さらに、これらのアルミ
パイプを集合した構造を持つ。そこで、次の作業工程は
前記パイプ群を拡張し、ユニットパイプのみを切断する
必要がある。
第9図は前記ユニットパイプ切断工具20と元グープル
1の中心の軸合わせ状態を示す概略図である。元ケーブ
ル1はグープルガイド用アーム5により保持されている
ためケーブル中心は既知であるか、各パイプとユニット
パイプ切断工具20のパイプ挿入孔21を合致せしめる
ため、多自由度マニピュレータ4忙より保持されたTV
カメラ22によってケーブル端面を観察し1画像処理に
よってユニットパイプ切断工具20ケ回転し、パイプと
パイプ挿入孔21を合致させる。
1の中心の軸合わせ状態を示す概略図である。元ケーブ
ル1はグープルガイド用アーム5により保持されている
ためケーブル中心は既知であるか、各パイプとユニット
パイプ切断工具20のパイプ挿入孔21を合致せしめる
ため、多自由度マニピュレータ4忙より保持されたTV
カメラ22によってケーブル端面を観察し1画像処理に
よってユニットパイプ切断工具20ケ回転し、パイプと
パイプ挿入孔21を合致させる。
第10図はユニットパイプ切断工具20をケーブル端に
挿入した状態を示す概略図である。この図で、23はユ
ニットパイプ、24は前記元グープル1内九あるテンシ
ョンメンバ、25はユニットパイプカッタである。ユニ
ットパイプ切断工具20をケーブル端に挿入するとユニ
ットパイプ23は拡張され、同時に押え巻きテープ18
はユニットパイプ切断工具20に押されることKより押
え巻きテープ切断部19から切り裂かれる。
挿入した状態を示す概略図である。この図で、23はユ
ニットパイプ、24は前記元グープル1内九あるテンシ
ョンメンバ、25はユニットパイプカッタである。ユニ
ットパイプ切断工具20をケーブル端に挿入するとユニ
ットパイプ23は拡張され、同時に押え巻きテープ18
はユニットパイプ切断工具20に押されることKより押
え巻きテープ切断部19から切り裂かれる。
第11図はユニットパイプ23Y切断した状態を示す概
略図である。ユニットパイプ切断工具20はユニットパ
イプ23Y切断後、このユニットパイプ23ン保持して
引きぬくと、テープ心線26と押え巻きテープ18はテ
ンションメンバ24の周囲に垂れ下がる。さらk、多自
由度マニピュレータ3は図示しないTVカメラを選択し
なおし、切断端を観察して押え巻きテープ1Bを検出し
、さらに、多自由度マニピュV−夕4は微小物体把持工
具131に選択し、押え巻きテープ18を除去する。
略図である。ユニットパイプ切断工具20はユニットパ
イプ23Y切断後、このユニットパイプ23ン保持して
引きぬくと、テープ心線26と押え巻きテープ18はテ
ンションメンバ24の周囲に垂れ下がる。さらk、多自
由度マニピュレータ3は図示しないTVカメラを選択し
なおし、切断端を観察して押え巻きテープ1Bを検出し
、さらに、多自由度マニピュV−夕4は微小物体把持工
具131に選択し、押え巻きテープ18を除去する。
次に、テンションメンバ24を接続する工程を説明する
。第12図はテンションメンバ24の切断を示す概略図
である。ケーブルガイド用7−ム5はテンションメンバ
24Y保持する。把持位置はケーブル把持部2を基準と
し適宜決定する@その後、多自由度マニビュ/−夕3は
前記ケーブル切断用工具12を選択し、テンションメン
バ24を切断する。多自由度マニピュV−夕4は、テン
ションメンバ24の切断くず25′を処理する。
。第12図はテンションメンバ24の切断を示す概略図
である。ケーブルガイド用7−ム5はテンションメンバ
24Y保持する。把持位置はケーブル把持部2を基準と
し適宜決定する@その後、多自由度マニビュ/−夕3は
前記ケーブル切断用工具12を選択し、テンションメン
バ24を切断する。多自由度マニピュV−夕4は、テン
ションメンバ24の切断くず25′を処理する。
第13図はテンションメンバ24の口出しを示す概略図
である。この図で、27はテンションメンバ被覆切断用
工具、28はテンションメンバ被覆(ず、29はテンシ
ョンメンバ内のワイヤである。多自由度マニピュV−夕
3によってテンションメンバ被覆切断用工具2Tが選択
1位置決めされた後、テンションメンバ被覆な切断し、
長手方向へ引きぬ(。テンションメンバ被覆くず28は
多自由度マニピュレータ4により処理される。以上の作
業工程は接続すべきもう一方の光ケーブル1′に対して
も、同様に適応される。
である。この図で、27はテンションメンバ被覆切断用
工具、28はテンションメンバ被覆(ず、29はテンシ
ョンメンバ内のワイヤである。多自由度マニピュV−夕
3によってテンションメンバ被覆切断用工具2Tが選択
1位置決めされた後、テンションメンバ被覆な切断し、
長手方向へ引きぬ(。テンションメンバ被覆くず28は
多自由度マニピュレータ4により処理される。以上の作
業工程は接続すべきもう一方の光ケーブル1′に対して
も、同様に適応される。
次K、テンションメンバ24 Yかしめによって接続す
る例を説明する。
る例を説明する。
第14図はテンションメンバ接続の様子ン示す概略図で
ある。接続部べきテンションメンバ24゜24′の口出
″しか終了すると、第1図中のケーブル把持部2,2′
が矢印C方向へそれぞれ移動し、テンションメンバ24
.24’同士をそれぞれ突き合わせる。ただしこの時点
では、テンションメンバ24.24’の端部は自由であ
るため、第14図に示すように正しく位置決めされてい
ない。そこで。
ある。接続部べきテンションメンバ24゜24′の口出
″しか終了すると、第1図中のケーブル把持部2,2′
が矢印C方向へそれぞれ移動し、テンションメンバ24
.24’同士をそれぞれ突き合わせる。ただしこの時点
では、テンションメンバ24.24’の端部は自由であ
るため、第14図に示すように正しく位置決めされてい
ない。そこで。
図示しないか多自由度マニピュンータ4に支持されたT
Vカメラでワイヤ29.29’の位置tu識し、多自由
度マニピュ/−夕3に選択されたかしめ工具30を移動
させ、2本のワイヤ29.29’の位置決めを行う。な
お、かしめ工具30内にはあらかじめかしめ部品を内蔵
しておく。
Vカメラでワイヤ29.29’の位置tu識し、多自由
度マニピュ/−夕3に選択されたかしめ工具30を移動
させ、2本のワイヤ29.29’の位置決めを行う。な
お、かしめ工具30内にはあらかじめかしめ部品を内蔵
しておく。
第15図はテンションメンバ24. 2 a′wか(。
める様子を示す概略図である。以上の工程は画像処理に
よって正しく行われる。その後、図示しないかしめ部品
をワイヤ29.29’に接続する。
よって正しく行われる。その後、図示しないかしめ部品
をワイヤ29.29’に接続する。
第16図はテンションメンバ24 、 24’カ接続さ
れた状態ケ示す概略図である。かしめ部品31によりテ
ンションメンバ24.24’は完全に接続される。
れた状態ケ示す概略図である。かしめ部品31によりテ
ンションメンバ24.24’は完全に接続される。
次に、心線の区別について説明する。第17図は心線ユ
ニットの区別を示す概略図である。32は介在対心線が
入ったユニットパイプ、33は介在対心線である。TV
カメラ22ケ取り付けた多自由度マニビュV−夕4はグ
ーゾル端%’1周〔5、各ユニットの位置娑認識する。
ニットの区別を示す概略図である。32は介在対心線が
入ったユニットパイプ、33は介在対心線である。TV
カメラ22ケ取り付けた多自由度マニビュV−夕4はグ
ーゾル端%’1周〔5、各ユニットの位置娑認識する。
ユニットの認11f&方法は1例えばユニットパイプ2
3’%’色分けし、色の違いt検出してもよいし、マー
キングケ検出してもよい。
3’%’色分けし、色の違いt検出してもよいし、マー
キングケ検出してもよい。
第18図(a)は心線ユニットパイプ内の心線の向きt
表した概略図である。ユニットパイプ23は1通常テン
ションメンバ24の周囲にら線状により7かげられてい
るので、パイプ切断端では心線の向きは、同図に示すよ
うに様々である。正しくテープ心126v把持するには
、テープ心線26の向きを検知する必要があり、そのた
め、第18図(b)に示すようにTVカメラ22で画像
認識し、多自由度マニピュ/−夕4を誘導し、その先端
のテープ心線把持具34t、テープ心&i26に正しく
対向させる。その後、ユニットパイプ23の切断端近(
で第18図(c)K示すように、テープ心111!26
を把持する。なお、46は後述する元ファイバである。
表した概略図である。ユニットパイプ23は1通常テン
ションメンバ24の周囲にら線状により7かげられてい
るので、パイプ切断端では心線の向きは、同図に示すよ
うに様々である。正しくテープ心126v把持するには
、テープ心線26の向きを検知する必要があり、そのた
め、第18図(b)に示すようにTVカメラ22で画像
認識し、多自由度マニピュ/−夕4を誘導し、その先端
のテープ心線把持具34t、テープ心&i26に正しく
対向させる。その後、ユニットパイプ23の切断端近(
で第18図(c)K示すように、テープ心111!26
を把持する。なお、46は後述する元ファイバである。
ここまでの動作で、心線ユニットの向きとテープ心線把
持具34の位置は決まったから、多自由度マニビュンー
タ3.4の動作で接続すべきテープ心線26が選択でき
る。
持具34の位置は決まったから、多自由度マニビュンー
タ3.4の動作で接続すべきテープ心線26が選択でき
る。
次に、例えば多自由度マニピュV−タ4が把持した心線
ユニットの一方から順次、多自由度マニピュレータ3が
テープ心線26ン取り出すと同時K、心線融着接続部6
はベッド11の中央部に移動し、テープ心線26がセッ
トされる。
ユニットの一方から順次、多自由度マニピュレータ3が
テープ心線26ン取り出すと同時K、心線融着接続部6
はベッド11の中央部に移動し、テープ心線26がセッ
トされる。
次に、テープ心線26の接続について、その−例を説明
する。第19図は心線自動融着装置の概略図である。こ
の図で、35は心線移動用把持部、36.36’は心線
チャック部、37.37’は被覆チャック部、38.3
8’はファイバ切断用の刃。
する。第19図は心線自動融着装置の概略図である。こ
の図で、35は心線移動用把持部、36.36’は心線
チャック部、37.37’は被覆チャック部、38.3
8’はファイバ切断用の刃。
39.39’は心線切断くず、40.40’は心線軸合
わせ微動台、41.41’は心線チャック、42゜42
′はファイバチャック、43.43’はファイバ配列治
具、44は■溝、45.45’は放電電極。
わせ微動台、41.41’は心線チャック、42゜42
′はファイバチャック、43.43’はファイバ配列治
具、44は■溝、45.45’は放電電極。
46は光ファイバ、41.47’は補強用ヒータ、44
8は心線移動用マニピュV−夕である。
8は心線移動用マニピュV−夕である。
まず、テープ心[26は区分された後、心線移動用マニ
ビュV−夕48に取り付けられた心線移動用把持部35
により心線チャック部36ヘセツトされる。なお、心線
移動用マニピュV−夕48を省略し、多自由度マニピュ
V−夕3で代用してもよい。同時にテープ心1fiJ2
6の先端が被覆チャック部3Tへ把持されると、ファイ
バ切断用の刃38が上昇して被覆に傷を入れる。その後
、心線チャック部36は同図中矢印e方向へ、また、被
覆チャック部3Tは矢印f方向へと移動し、テープ心線
26の被覆ン引きぬき、光ファイバ46を露出させる。
ビュV−夕48に取り付けられた心線移動用把持部35
により心線チャック部36ヘセツトされる。なお、心線
移動用マニピュV−夕48を省略し、多自由度マニピュ
V−夕3で代用してもよい。同時にテープ心1fiJ2
6の先端が被覆チャック部3Tへ把持されると、ファイ
バ切断用の刃38が上昇して被覆に傷を入れる。その後
、心線チャック部36は同図中矢印e方向へ、また、被
覆チャック部3Tは矢印f方向へと移動し、テープ心線
26の被覆ン引きぬき、光ファイバ46を露出させる。
再び、ファイバ切断用の刃38が上昇し1元ファイバ4
6に傷を入れてこれを切断する。その後、テープ心線2
6は心線移動用把持部35に把持され、心線軸合わせ微
動台40へと移動させる。心線切断くず39は心意移動
用把持部35により処理される。接続すべきもう一方の
テープ心線26′も同様に処理される。
6に傷を入れてこれを切断する。その後、テープ心線2
6は心線移動用把持部35に把持され、心線軸合わせ微
動台40へと移動させる。心線切断くず39は心意移動
用把持部35により処理される。接続すべきもう一方の
テープ心線26′も同様に処理される。
切断の終了したテープ心線26(テープ心[2G’側も
同様)は、心線軸合わせ微動台40上に設けられた心線
チャック41とファイバチャック42によって固定され
る。また、ファイバ配列治具43は元ファイバ間隔を正
確に決め、光ファイバ46は■溝44中に固定される。
同様)は、心線軸合わせ微動台40上に設けられた心線
チャック41とファイバチャック42によって固定され
る。また、ファイバ配列治具43は元ファイバ間隔を正
確に決め、光ファイバ46は■溝44中に固定される。
心線軸合わせ微動台40.40’はそれぞれ垂直なる軸
方向に動き、光ファイバ46の軸を合わせる。軸合わせ
は、例えば周知のパワーモニタ法によってもよいし、画
像処理によってもよい。
方向に動き、光ファイバ46の軸を合わせる。軸合わせ
は、例えば周知のパワーモニタ法によってもよいし、画
像処理によってもよい。
正確な軸合わせの後、光ファイバ46は放IE電極45
.45’の放電により融着接続される。テープ心線2B
は接続が終ると、2本の心線移動用マニピュレータ48
.48’(第1図)により補強用ヒータ47.47’へ
と移動され、図示しない補強基板に挾まれて補強される
。補強終了後、接続した後、心線移動用マニビュV−夕
48.48’により取り出される。
.45’の放電により融着接続される。テープ心線2B
は接続が終ると、2本の心線移動用マニピュレータ48
.48’(第1図)により補強用ヒータ47.47’へ
と移動され、図示しない補強基板に挾まれて補強される
。補強終了後、接続した後、心線移動用マニビュV−夕
48.48’により取り出される。
第20図は補強後のテープ心線26の配列を示す概略図
で、49は接続部収納図、50は接続部配列治具である
。光ファイバ46の接続部は、図に示すように1ユニツ
トごとに接続部収納図49に配列される。なお、作業は
図示しない多自由度マニピュレータ3により行われる。
で、49は接続部収納図、50は接続部配列治具である
。光ファイバ46の接続部は、図に示すように1ユニツ
トごとに接続部収納図49に配列される。なお、作業は
図示しない多自由度マニピュレータ3により行われる。
第21図は第20図中の接続部配列治具50のA−A’
細断面の一部拡大図である。51は熱溶融性接着剤、5
2.52’は補強用基板である。接続部配列治具50は
ゴム等の樹脂で作成されており、外力から接続部を保護
する。
細断面の一部拡大図である。51は熱溶融性接着剤、5
2.52’は補強用基板である。接続部配列治具50は
ゴム等の樹脂で作成されており、外力から接続部を保護
する。
第22図は全心線を配列した状態ケ示す概略図で、23
′はユニットパイプである。各ユニットは図に示すよう
に、ユニットごとに分けられているので保守点検が容易
である。
′はユニットパイプである。各ユニットは図に示すよう
に、ユニットごとに分けられているので保守点検が容易
である。
第23図(a)、(b)はグープル接続部外被の組立終
了図テ、tiG 23 図(a) )!正[図、第23
図(b)は上面図である。これらの図で、53.53’
は接続部外被、54はボルト、55はガスパルプである
。あらかじめ所定の位置に配置された接続部外被53.
53’は図示しないマニビュV−夕および工具により組
立られ、光ケーブル1.1′の接続作業が終了する。
了図テ、tiG 23 図(a) )!正[図、第23
図(b)は上面図である。これらの図で、53.53’
は接続部外被、54はボルト、55はガスパルプである
。あらかじめ所定の位置に配置された接続部外被53.
53’は図示しないマニビュV−夕および工具により組
立られ、光ケーブル1.1′の接続作業が終了する。
この実施例においては、ケーブル!@定し各工具、装置
0部品について限られた例について説明したが、対象と
するケーブル、心線に合わせた工具1部品、装置を配列
してお1すば、マニビュV −タを用いた工具の自動選
択、交換機能と画像処理機能により、複雑なグープル接
続作業が自動化できる。
0部品について限られた例について説明したが、対象と
するケーブル、心線に合わせた工具1部品、装置を配列
してお1すば、マニビュV −タを用いた工具の自動選
択、交換機能と画像処理機能により、複雑なグープル接
続作業が自動化できる。
また、この実施例では、マニピュレータおよび接続装置
は水平移動可能な場合について説明したが、マニピュレ
ータ、接続装置は固定されていてもよいし、さら忙、逆
に移動自在に支持してもよ(八〇 さらに、上記実施例では画像処理装置としてTVカメラ
22Y用いたが、これは他の視覚センサン用いることも
できる。
は水平移動可能な場合について説明したが、マニピュレ
ータ、接続装置は固定されていてもよいし、さら忙、逆
に移動自在に支持してもよ(八〇 さらに、上記実施例では画像処理装置としてTVカメラ
22Y用いたが、これは他の視覚センサン用いることも
できる。
第24図はこの発明の一実九例の全体構成を示すブロッ
ク図である。この図において、101゜102は多自由
度マニピュ/−夕で、第1図の314に対応する。10
3は画像処理装置で、第17図のTVカメラ22に対応
する。104は配列架台で、第1図のペッド11に対応
する。105はそれぞれ工具であり1作業に応じて選択
され、多自由度マニビュV−夕101,102に取り付
は使用されるものであり、第1図のケーブル切断用工具
12.微小物体把持工具13等圧対応する(その他の図
にも対応部分があるか省略しである)。
ク図である。この図において、101゜102は多自由
度マニピュ/−夕で、第1図の314に対応する。10
3は画像処理装置で、第17図のTVカメラ22に対応
する。104は配列架台で、第1図のペッド11に対応
する。105はそれぞれ工具であり1作業に応じて選択
され、多自由度マニビュV−夕101,102に取り付
は使用されるものであり、第1図のケーブル切断用工具
12.微小物体把持工具13等圧対応する(その他の図
にも対応部分があるか省略しである)。
106は制御装置で、CPUl07.駆動部108や、
図示しないメモリ等からなり、各部7プログラムに従っ
て順次制御する。109は接続装置で。
図示しないメモリ等からなり、各部7プログラムに従っ
て順次制御する。109は接続装置で。
第1図の心線融着接続部6に対応する。11Gはモニタ
TV、111ttスピーカ等のアラームである。
TV、111ttスピーカ等のアラームである。
第24因の実施例の動作は第1図〜第23図によって説
明したのと同じであるので、その説明は省略し、その7
μmチャー)Y第25図(a)〜(d)に示す。なお、
第25図でS1〜S91.5101〜5115は各ステ
ップを示している。
明したのと同じであるので、その説明は省略し、その7
μmチャー)Y第25図(a)〜(d)に示す。なお、
第25図でS1〜S91.5101〜5115は各ステ
ップを示している。
以上詳細に説明したように、この発明は先端部分が交換
可能な複数の多自由度マニピュレータと接続すべき両党
ケーブル内の各部を判別するための画像処理装置とt備
えた配列架台と、各党ファイバの接続装置を有し、制御
装ff1lcよって画像処理装置からの情報を基にして
必要な工具ケ多自由度マニピュンータに取り付けて)@
次作業を進めるように(またので、元ケーブルの接続と
いう複雑な作業を、高速、かつ作業者の熟練にたよらず
自動的に行える優れた利点がある。
可能な複数の多自由度マニピュレータと接続すべき両党
ケーブル内の各部を判別するための画像処理装置とt備
えた配列架台と、各党ファイバの接続装置を有し、制御
装ff1lcよって画像処理装置からの情報を基にして
必要な工具ケ多自由度マニピュンータに取り付けて)@
次作業を進めるように(またので、元ケーブルの接続と
いう複雑な作業を、高速、かつ作業者の熟練にたよらず
自動的に行える優れた利点がある。
第1図はこの発明の一実施例の概略構成7示す斜視図、
第2図はケーブル把持から位置決めまでの動作を示す説
明図、第3図はケーブル切断直後の説明図、第4図はグ
ープル被覆切断工具の選択を示す説明図、第5図はグー
プル被覆切断工具とケーブル先端の軸合わせを示す説明
図、第6図はケーブル被覆切断工具を挿入した状態を示
す説明図、第7図はグープル外被の除去工程を示す説明
図、第8図はテーブル外被(ずの処理を示す説明図、第
9図はユニットパイプ切断工具とケーブル中心の軸合わ
せ状態欠示す説明図、第10図はユニットパイプ切断工
具をケーブル先端に挿入した状態欠示す説明図、第11
図はユニットパイプフ切断した状態な示す説明図、tI
c12図はテンションメンバの切断を示す説明図、第1
3図はテンションメンバの口出しを示す説明図、第14
図はテンションメンバの接続を示す説明図、第15図は
テンションメンバのかしめを示す説明図、第16図はテ
ンションメンバが接続された状態を示す説明図、第17
図は心線ユニットの区別欠示す説明図、第18図(a)
、(b)、(c)はユニットパイプ内の心線の向きt示
す説明図、マニピュンータの誇導を脱す説明図およびテ
ープ心線の把持を示す説明図、第19図は心線自動融着
装置の概略構成を示す斜視図、第20図は補強後の心線
配列を示す斜視図、第21図は第20図中のA−A’細
断面の一部拡大図、第22図は全心線配列終了時の状1
1g1ypt示す説明図、第23図(a)、(b)はグ
ープル接続部外被の組立終了を示す側面図と平面図、第
24図はこの発明の一実施例の全体構成を示すブロック
図、第25図(a)、(b)、(e)、 (d)はこの
屍明による元ケーブル用接続ロボットの動作を説明する
フローチャートである。 図中、1.1′は光グープル、2.2’はケーブル把持
部、3.4は多自由度マニピュ/−タ、5はケーブルガ
イド用アーム、6は心線融着接続部、7.8はマ巨ビュ
V−タ移動用ガイド、9はケーブルガイド用アームの移
動用ガイド、10.10’はガイド支持部、11はベッ
ド、12はグープル切断用工具、13は微小物体把持工
具、14はケーブル把持部の支持部、15は切りくず、
16はケーブル被覆切断工具、17はケーブル外被、1
8は押え巻きテープ、19は押え巻きテープ切断部、2
0はユニットパイプ切断工具、21はノ(イブ挿入孔、
22.4iTV、6メラ、23.23′、32はユニッ
トパイプ、24.24’はテンンヨンメン/ζ、25は
ユニットパイプカッタ、25′は切断(ず、26.26
’はテープ心線、27はテンションメンバ被覆切断用工
具、28はテンションメ//り被覆くず、29.29’
はワイヤ、30はかしめ工具、31はかしめ部品、33
は介在対心線、34はテープ心線把持具、35は心線移
動用把持部、36゜36′は心線チャック部、37.3
7.’は被覆チャック部、38.38’はファイバ切断
用の刃、39゜39′は心線切断くず、40.41’は
心線軸合わせ微動台、41.41’は心線チャック、4
2.42’はファイバチャック、43.43’はフッイ
ノζ配列治具、44は■溝、45.45’は放電電極、
46 ′は光ファイバ、47.47’は補強用ヒータ、
4B。 4B’は心線移動用マニピュレータ、4.、51 Gま
接続部最納函、50は接続部配列治具、51は熱溶融性
接着剤、52.52’は補強用基板、53.53’は接
続部外被、54はポルト、55はガスノζルブ。 101.102は多自由度マニピュV−夕、103は画
像処理装置、104は配列架台、105は工具、106
は制御装置、10TはCPU、10Bは駆動部、109
は接続装置、110はモニタT■、111はアラームで
ある。 第1図 ]] 第2図 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 第8図 第9図 第10図 第11図 第12図 第13図 第14図 第15図 第16図 ′11 第17図 第18図 (b) 少 第20図 第21図 第22図 第23図 第24図 105 105 第25図(c) ■ 第25 I!Q(d)
第2図はケーブル把持から位置決めまでの動作を示す説
明図、第3図はケーブル切断直後の説明図、第4図はグ
ープル被覆切断工具の選択を示す説明図、第5図はグー
プル被覆切断工具とケーブル先端の軸合わせを示す説明
図、第6図はケーブル被覆切断工具を挿入した状態を示
す説明図、第7図はグープル外被の除去工程を示す説明
図、第8図はテーブル外被(ずの処理を示す説明図、第
9図はユニットパイプ切断工具とケーブル中心の軸合わ
せ状態欠示す説明図、第10図はユニットパイプ切断工
具をケーブル先端に挿入した状態欠示す説明図、第11
図はユニットパイプフ切断した状態な示す説明図、tI
c12図はテンションメンバの切断を示す説明図、第1
3図はテンションメンバの口出しを示す説明図、第14
図はテンションメンバの接続を示す説明図、第15図は
テンションメンバのかしめを示す説明図、第16図はテ
ンションメンバが接続された状態を示す説明図、第17
図は心線ユニットの区別欠示す説明図、第18図(a)
、(b)、(c)はユニットパイプ内の心線の向きt示
す説明図、マニピュンータの誇導を脱す説明図およびテ
ープ心線の把持を示す説明図、第19図は心線自動融着
装置の概略構成を示す斜視図、第20図は補強後の心線
配列を示す斜視図、第21図は第20図中のA−A’細
断面の一部拡大図、第22図は全心線配列終了時の状1
1g1ypt示す説明図、第23図(a)、(b)はグ
ープル接続部外被の組立終了を示す側面図と平面図、第
24図はこの発明の一実施例の全体構成を示すブロック
図、第25図(a)、(b)、(e)、 (d)はこの
屍明による元ケーブル用接続ロボットの動作を説明する
フローチャートである。 図中、1.1′は光グープル、2.2’はケーブル把持
部、3.4は多自由度マニピュ/−タ、5はケーブルガ
イド用アーム、6は心線融着接続部、7.8はマ巨ビュ
V−タ移動用ガイド、9はケーブルガイド用アームの移
動用ガイド、10.10’はガイド支持部、11はベッ
ド、12はグープル切断用工具、13は微小物体把持工
具、14はケーブル把持部の支持部、15は切りくず、
16はケーブル被覆切断工具、17はケーブル外被、1
8は押え巻きテープ、19は押え巻きテープ切断部、2
0はユニットパイプ切断工具、21はノ(イブ挿入孔、
22.4iTV、6メラ、23.23′、32はユニッ
トパイプ、24.24’はテンンヨンメン/ζ、25は
ユニットパイプカッタ、25′は切断(ず、26.26
’はテープ心線、27はテンションメンバ被覆切断用工
具、28はテンションメ//り被覆くず、29.29’
はワイヤ、30はかしめ工具、31はかしめ部品、33
は介在対心線、34はテープ心線把持具、35は心線移
動用把持部、36゜36′は心線チャック部、37.3
7.’は被覆チャック部、38.38’はファイバ切断
用の刃、39゜39′は心線切断くず、40.41’は
心線軸合わせ微動台、41.41’は心線チャック、4
2.42’はファイバチャック、43.43’はフッイ
ノζ配列治具、44は■溝、45.45’は放電電極、
46 ′は光ファイバ、47.47’は補強用ヒータ、
4B。 4B’は心線移動用マニピュレータ、4.、51 Gま
接続部最納函、50は接続部配列治具、51は熱溶融性
接着剤、52.52’は補強用基板、53.53’は接
続部外被、54はポルト、55はガスノζルブ。 101.102は多自由度マニピュV−夕、103は画
像処理装置、104は配列架台、105は工具、106
は制御装置、10TはCPU、10Bは駆動部、109
は接続装置、110はモニタT■、111はアラームで
ある。 第1図 ]] 第2図 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 第8図 第9図 第10図 第11図 第12図 第13図 第14図 第15図 第16図 ′11 第17図 第18図 (b) 少 第20図 第21図 第22図 第23図 第24図 105 105 第25図(c) ■ 第25 I!Q(d)
Claims (1)
- 先端部分が交換可能な複数の多自由度マニビュに一夕、
これら多自由度マニピュV−夕の先端部分九作業工程に
応じ選択して取り付けられる複数個の工具、および接続
すべき両党ケーブル内の各部を判別するための画像処理
装置と、前記両党ケーブル内の各党ファイバの接続装置
とを具備し、さらに前記光ケーブルの所定の接続作業工
程に応じて前記複数個の工具中からその接続作業工程に
応じた工具な選択交換させては前記多自由度マニピュレ
ータタ制御して作業ヶ順次進めさせる制御装置を具備し
たことを特徴とする光グープル用接続pポット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11315084A JPS60259393A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | 光ケ−ブル用接続ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11315084A JPS60259393A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | 光ケ−ブル用接続ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60259393A true JPS60259393A (ja) | 1985-12-21 |
Family
ID=14604832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11315084A Pending JPS60259393A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | 光ケ−ブル用接続ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60259393A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3116220A1 (fr) * | 2020-11-17 | 2022-05-20 | Faurecia Systemes D'echappement | Procédé de soudage robotisé automatique et flexible |
-
1984
- 1984-06-04 JP JP11315084A patent/JPS60259393A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3116220A1 (fr) * | 2020-11-17 | 2022-05-20 | Faurecia Systemes D'echappement | Procédé de soudage robotisé automatique et flexible |
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