JPS60253908A - 原点検出方法 - Google Patents
原点検出方法Info
- Publication number
- JPS60253908A JPS60253908A JP11193684A JP11193684A JPS60253908A JP S60253908 A JPS60253908 A JP S60253908A JP 11193684 A JP11193684 A JP 11193684A JP 11193684 A JP11193684 A JP 11193684A JP S60253908 A JPS60253908 A JP S60253908A
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えばＮＣ切断あるいはＮＣ自動溶接におい
て、ＮＣパネルの原点を検出する原点検出方法に関する
。
て、ＮＣパネルの原点を検出する原点検出方法に関する
。
パネルの原点を検出する方法としては、例えば第１図に
示すように、パネル１の２つの端面１Ａおよび１Ｂをス
トッパ２に当接させ、上記パネル１の位置を定める方法
がある。
示すように、パネル１の２つの端面１Ａおよび１Ｂをス
トッパ２に当接させ、上記パネル１の位置を定める方法
がある。
また第２図に示すように、パネル１の一方の端面１Ｂを
ストッパ２に当接させ、この状態で他沫の端面１Ｃをテ
ィーチングする方法もある。ここにティーチングとは、
例えば、上記ストッパ２の目盛を、オペレータが読取っ
てティーチングすることを意味する。
ストッパ２に当接させ、この状態で他沫の端面１Ｃをテ
ィーチングする方法もある。ここにティーチングとは、
例えば、上記ストッパ２の目盛を、オペレータが読取っ
てティーチングすることを意味する。
しかしながらかかる方法によると、以下のような問題が
ある。すなわちＮＣ切断のように、そのパネルの形状が
矩形の場合には何等問題はないが、橋梁パネルのＮＣ自
動溶接のような場合には、パネル１が矩形ではなく、例
えば第３図に示すよう略扇形をなしているような場合も
あり、その端面をストッパ２に当接させるといった方法
では、原点の検出は不可能である。
ある。すなわちＮＣ切断のように、そのパネルの形状が
矩形の場合には何等問題はないが、橋梁パネルのＮＣ自
動溶接のような場合には、パネル１が矩形ではなく、例
えば第３図に示すよう略扇形をなしているような場合も
あり、その端面をストッパ２に当接させるといった方法
では、原点の検出は不可能である。
本発明は、以上の点に基づいてなされたもので、その目
的とするところは、あらゆる形状のパネルについてその
原点の検出を自動でかつ高精度に行なうことを可能とす
る原点検出方法を提供することにある。
的とするところは、あらゆる形状のパネルについてその
原点の検出を自動でかつ高精度に行なうことを可能とす
る原点検出方法を提供することにある。
すなわち本発明による原点検出方法は、′被検出対象と
してのパネル上に預め２箇所に亘ってマ−キング線を描
く工程と、上記２箇所のマーキング線上に検出片を夫々
載置する工程と、上記載置された検出片の座標を順次検
出する工程と、検出された検出片の座標より前記パネル
上の任意の位置の座標を算出する工程とを具備した構成
°である。
してのパネル上に預め２箇所に亘ってマ−キング線を描
く工程と、上記２箇所のマーキング線上に検出片を夫々
載置する工程と、上記載置された検出片の座標を順次検
出する工程と、検出された検出片の座標より前記パネル
上の任意の位置の座標を算出する工程とを具備した構成
°である。
以下第４図乃至第８図を参照して、本発明の一実施例を
説明する。まず第４図に示すようにパネル２１に、マー
キング線２２．２２を描く。このマーキング線２２．２
２は、ＮＣ切断を行なう前のＮＣマーキングである。マ
ーキング線２２，２２を描いた後、この描かれたマーキ
ング線２２゜２２上に、第５図に示す検出片２３．２３
を夫々載置する。これら検出片２３．２３は、上記マー
キング線の形状と同じであり、円柱形をなす。以下これ
ら検出片２３．２３を後述する磁気センサにより検出す
ることにより、上記パネル２１の原点を検出する。
説明する。まず第４図に示すようにパネル２１に、マー
キング線２２．２２を描く。このマーキング線２２．２
２は、ＮＣ切断を行なう前のＮＣマーキングである。マ
ーキング線２２，２２を描いた後、この描かれたマーキ
ング線２２゜２２上に、第５図に示す検出片２３．２３
を夫々載置する。これら検出片２３．２３は、上記マー
キング線の形状と同じであり、円柱形をなす。以下これ
ら検出片２３．２３を後述する磁気センサにより検出す
ることにより、上記パネル２１の原点を検出する。
次に第６図を参照して、本実施例に使用する検出装置に
ついて説明する。第６図は、検出装置の側面図である。
ついて説明する。第６図は、検出装置の側面図である。
図中符合３１は、溶接トーチを示す。この溶接トーチ３
１の先端部には摺動部材３２が装着されており、この摺
動部材３２には、一対の磁気センサ３３および３４が取
り付けれられている。上記摺動部材３２は、伸縮部材３
５・を介してシリンダ３６に接続されている。このシリ
ンダ３６を駆動させることにより上記伸縮部材３５を介
して摺動部材３４を移動させ、磁気センサ３３および３
４を上昇または下降させる。上記Ｎ傳吟磁気センサ３３
は床面用であり、磁気センサ３４は壁面用である。これ
ら磁気センサ３３および３４は溶接中は、倣Ｃ動作の為
に使用し、また上記床面用の磁気センサ３３は、前述し
たごとくパネル２１の原点検出用として使用する。そし
てこの磁気センサ３３の出力を、図示しない制御装置（
例えばマイクロコンピュータ）に入力することにより前
記検出片２３．２３の位置例えばその中心位置を検出す
る。また図中符合４１はフランジを示し、検出装置はこ
のフランジ４１を′介して図示しないロボット等に装着
される。
１の先端部には摺動部材３２が装着されており、この摺
動部材３２には、一対の磁気センサ３３および３４が取
り付けれられている。上記摺動部材３２は、伸縮部材３
５・を介してシリンダ３６に接続されている。このシリ
ンダ３６を駆動させることにより上記伸縮部材３５を介
して摺動部材３４を移動させ、磁気センサ３３および３
４を上昇または下降させる。上記Ｎ傳吟磁気センサ３３
は床面用であり、磁気センサ３４は壁面用である。これ
ら磁気センサ３３および３４は溶接中は、倣Ｃ動作の為
に使用し、また上記床面用の磁気センサ３３は、前述し
たごとくパネル２１の原点検出用として使用する。そし
てこの磁気センサ３３の出力を、図示しない制御装置（
例えばマイクロコンピュータ）に入力することにより前
記検出片２３．２３の位置例えばその中心位置を検出す
る。また図中符合４１はフランジを示し、検出装置はこ
のフランジ４１を′介して図示しないロボット等に装着
される。
次に第７図および第８図を参照して、前記パネル２１の
原点を検出する工程を説明する。ますパネル２１には、
前述したように２箇所に亘ってマーキング線２２．２２
が表示されており、かかる状態のパネル２１を、上記２
箇所のマーキング線２２．２２を結んだ線が、上記マイ
クロコンピュータのＸ軸と平りるように載置する。載置
したのち、上記２つのマーキング線２２．２２上に、前
述した検出片２３．２３を夫々載置する。次に前記磁気
センサ３３によりこれら検出片２３．２３の位置例えば
その中心位置を検出する。ここでまず一方の検出片２３
について着目する。そして第７図（Ａ）に示すように、
上記着目した検出片２３と相対する側のマーキング線２
２の近傍に、磁気センサ３３を移動する。この状態で磁
気センサ３３にパネル原点検出指令信号を出力する。こ
の指令信号により上記磁気センサ３３は、マイクロコン
ピュータのＸ軸に沿って移動し、上記着目した検出片２
ｖを第７図（Ｂ）中矢印ａで示すように横切る。この時
磁気センサ３３の出力電圧は、第７図（Ｂ）に示すよう
に、Ｘ軸に沿って変化する。この出力電圧の変化は、検
出片２３のＸ軸に垂直な中心線（図中符合すで示す）に
対して線対称の関係にある。そこで上記検出片２３の端
部を判定する電圧のＸ座標値（図中符合Ｃおよびｄで夫
々示す）の平均値をとることにより、検出片２３のＸ軸
方向における中心位置の座標を検出する。
原点を検出する工程を説明する。ますパネル２１には、
前述したように２箇所に亘ってマーキング線２２．２２
が表示されており、かかる状態のパネル２１を、上記２
箇所のマーキング線２２．２２を結んだ線が、上記マイ
クロコンピュータのＸ軸と平りるように載置する。載置
したのち、上記２つのマーキング線２２．２２上に、前
述した検出片２３．２３を夫々載置する。次に前記磁気
センサ３３によりこれら検出片２３．２３の位置例えば
その中心位置を検出する。ここでまず一方の検出片２３
について着目する。そして第７図（Ａ）に示すように、
上記着目した検出片２３と相対する側のマーキング線２
２の近傍に、磁気センサ３３を移動する。この状態で磁
気センサ３３にパネル原点検出指令信号を出力する。こ
の指令信号により上記磁気センサ３３は、マイクロコン
ピュータのＸ軸に沿って移動し、上記着目した検出片２
ｖを第７図（Ｂ）中矢印ａで示すように横切る。この時
磁気センサ３３の出力電圧は、第７図（Ｂ）に示すよう
に、Ｘ軸に沿って変化する。この出力電圧の変化は、検
出片２３のＸ軸に垂直な中心線（図中符合すで示す）に
対して線対称の関係にある。そこで上記検出片２３の端
部を判定する電圧のＸ座標値（図中符合Ｃおよびｄで夫
々示す）の平均値をとることにより、検出片２３のＸ軸
方向における中心位置の座標を検出する。
かかる操作の後、第８図（Ａ）示すように磁気センサ３
３を、Ｙ軸およびＸ軸に沿って平行移動させる。そして
磁気センサ３３を図中矢印ｅで示すように、Ｙ軸に平行
移動させて、検出片２３を横切った時、第８図（Ｂ）に
示すように、その出力電圧はＹ軸に沿って変化する。か
かる変化も、検出片２３のＹ軸に垂直な中心線゛（図中
符号ｆで示す）に対して線対称である。よって上述した
と周様な操作により、その端部を判定する電圧値のＹ座
標（図中符号Ｑおよびｈで示す）の平均値をとることに
より、Ｙ軸方向における中心位置の座標を算出すること
が可能となる。
３を、Ｙ軸およびＸ軸に沿って平行移動させる。そして
磁気センサ３３を図中矢印ｅで示すように、Ｙ軸に平行
移動させて、検出片２３を横切った時、第８図（Ｂ）に
示すように、その出力電圧はＹ軸に沿って変化する。か
かる変化も、検出片２３のＹ軸に垂直な中心線゛（図中
符号ｆで示す）に対して線対称である。よって上述した
と周様な操作により、その端部を判定する電圧値のＹ座
標（図中符号Ｑおよびｈで示す）の平均値をとることに
より、Ｙ軸方向における中心位置の座標を算出すること
が可能となる。
以上の操作により、検出片２３の中心のＸ座標およびＹ
座標を検出することができる。次に同様の操作を他方の
検出片２３について行ない、その中心のＸ座標およびＹ
座標を検出する。これらの操作により、パネル２１上の
２点について該位置をＩＭＥすることができ、よってこ
れからパネル２１上の任意の位置のＮＣ座標を算出する
ことが可能となる。すなわち例えば、上記２つの検出片
２３．２３の中心を結ぶ線をパネル２１上のＸ軸とし、
一方の検出片（例えば左側）の中心をパネル２１上の原
点とすれば、パネル２１上のＹ軸も決定され、前述した
マイクロコンピュータのＸ軸およびＹ軸との間で、座標
変換を行なえばよい。
座標を検出することができる。次に同様の操作を他方の
検出片２３について行ない、その中心のＸ座標およびＹ
座標を検出する。これらの操作により、パネル２１上の
２点について該位置をＩＭＥすることができ、よってこ
れからパネル２１上の任意の位置のＮＣ座標を算出する
ことが可能となる。すなわち例えば、上記２つの検出片
２３．２３の中心を結ぶ線をパネル２１上のＸ軸とし、
一方の検出片（例えば左側）の中心をパネル２１上の原
点とすれば、パネル２１上のＹ軸も決定され、前述した
マイクロコンピュータのＸ軸およびＹ軸との間で、座標
変換を行なえばよい。
以上本実施例によると、パネル２１の形状とは無関係に
その原点を検出することが可能となり、ＮＧ切断の場合
はもとより、例えば橋梁パネルのようなＮＧ自動溶接の
場合でも、容易にパネルの原点検出を行なうことができ
、またその操作も簡単なものである。また本実施例に使
用した磁気センサ３３は、特にパネル原点検出用として
、設けられたものではなく、溶接中は倣い動作に使用す
ることができ、使用する装置としても簡略である。
その原点を検出することが可能となり、ＮＧ切断の場合
はもとより、例えば橋梁パネルのようなＮＧ自動溶接の
場合でも、容易にパネルの原点検出を行なうことができ
、またその操作も簡単なものである。また本実施例に使
用した磁気センサ３３は、特にパネル原点検出用として
、設けられたものではなく、溶接中は倣い動作に使用す
ることができ、使用する装置としても簡略である。
以上詳述したように、本発明による原点検出方法は、被
検出対象としてのパネル上に預め２箇所に亘ってマーキ
ング線を描く工程と、上記２箇所のマーキング線上に検
出片を夫々載置する工程と、上記載置された検出片の座
標を順次検出する工程と、検出された検出片の座標より
前記パネル上の任意の位置の座標を算出する工程とを具
備した構成である。
検出対象としてのパネル上に預め２箇所に亘ってマーキ
ング線を描く工程と、上記２箇所のマーキング線上に検
出片を夫々載置する工程と、上記載置された検出片の座
標を順次検出する工程と、検出された検出片の座標より
前記パネル上の任意の位置の座標を算出する工程とを具
備した構成である。
したがってあらゆる形状のパネルに対して、その原点検
出を行なうことが可能となり、例えばＮＧ切断、あるい
は橋梁パネルのＮＧ自動溶接を行なう上で極めて効果的
なことである。
出を行なうことが可能となり、例えばＮＧ切断、あるい
は橋梁パネルのＮＧ自動溶接を行なう上で極めて効果的
なことである。
第１図乃至第３図は、従来例を示す図で、第１図および
第２図はパネルの原点検出方法を示す図、第３図はパネ
ルの一例を示す図、Ｍ４図乃至第８図は本発明の一実施
例を示す図で、第４図はパネル上にマーキング線を示し
た図、第５図は検出片を示す斜視図、第６図は検出装置
の側面図、第７図（Ａ）、（Ｂ）および第８図（Ａ）、
（Ｂ）は検出片のＸ座標およびＹ座標を検出する操作を
工程順に示す図である。 ２１・・・パネル、２２・・・マーキング線２３・・・
検出片、３３・・・磁気センサ。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第 １ 図 第２図 第３図 第４図 第５図 第７ （Ａ） ３ 第８ （Ａ） Ｙ（Ｂ） 図 （Ｂ） ■
第２図はパネルの原点検出方法を示す図、第３図はパネ
ルの一例を示す図、Ｍ４図乃至第８図は本発明の一実施
例を示す図で、第４図はパネル上にマーキング線を示し
た図、第５図は検出片を示す斜視図、第６図は検出装置
の側面図、第７図（Ａ）、（Ｂ）および第８図（Ａ）、
（Ｂ）は検出片のＸ座標およびＹ座標を検出する操作を
工程順に示す図である。 ２１・・・パネル、２２・・・マーキング線２３・・・
検出片、３３・・・磁気センサ。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第 １ 図 第２図 第３図 第４図 第５図 第７ （Ａ） ３ 第８ （Ａ） Ｙ（Ｂ） 図 （Ｂ） ■
Claims (1)
- 被検出対象としてのパネル上に預め２箇所に亘ってマー
キング線を描く工程と、上記２箇所のマーキング線上に
検出片を夫々載置する工程と、上記載置された検出片の
座標を順次検出する工程と、検出された検出片の座標よ
り前記パネル上の任意の位置の座標を算出する工程とを
具備したことを特徴とする原点検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11193684A JPS60253908A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 原点検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11193684A JPS60253908A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 原点検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60253908A true JPS60253908A (ja) | 1985-12-14 |
Family
ID=14573846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11193684A Pending JPS60253908A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 原点検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60253908A (ja) |
-
1984
- 1984-05-31 JP JP11193684A patent/JPS60253908A/ja active Pending
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