JPS60242119A

JPS60242119A - 姿勢修正装置

Info

Publication number: JPS60242119A
Application number: JP59096465A
Authority: JP
Inventors: Tsuneichi Odaka; 小高　庸市
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-05-16
Filing date: 1984-05-16
Publication date: 1985-12-02

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔技術分野〕本発明は物品の回転方向の姿勢を修正する姿勢修正装置
、たとえば、デュアルインライン形の電子部品（半導体
装置）を挿入収容するマガジンの回転方向の姿勢を修正
する姿勢修正装置に関する。

〔背景技術〕

半導体装置の多品種、多様化によってそのパッケージ形
態も種々あるが、その一つとして、第１図で示すように
パッケージ１の両側部からそれぞれ下方に折れ曲がった
リード２を突出させたデュアルインライン形の電子部品
（半導体装置）３が知られて（・る。そして、この電子
部品３は第２図で示すようなマガジン（スティックマガ
ジン）４に一列に並べて収容されて管理される８電子部
品３はパッケージ１の下面がマガジン４の内部中央の台
座部５に載り、両側のリード２は台座部５の。

両側に拡がるリード収容空間６に納まるようになってい
る。

一方、前記電子部品３の特性検査は一般にノ・ンドラと
呼ばれる装置が使用されている。たとえば、ＩＣハンド
ラとして電子材料、１９８２年、別冊号、２３２〜２３
７頁における玉井による゛’ＩＣハンドラ”と題する文
献、あるいは電子材料。

１９８３年、別冊号、１９９〜２０３貞における河村に
よる°“ＩＣハンドラ″と題する文献に記載されている
ように多くの種類が・ある。

そして、このようなＩＣハンドラにおける電子部品３の
供給は、たとえば、前記文献の２３５頁の図５に示され
ているように、マガジン４（同文献ではチューブ）内の
電子部品３を順次測定部に繋がるシーート等に送り出す
構造が多い。また、電子部品３はパッケージ】の下面が
ツガ９フ４０台座部５上を滑動しながら動き、マガジン
４に連結さねたシュートを移動して測定部に送られて測
定が行われる。測定が終了した電子部品３は分類されて
グレード別のマガジン４に収容される。また、マガジン
４のローディング、アンローディングは一本ずつマニュ
アルで行われるか、あるいは専用のカセット等にマガジ
ンをセントした後、とのカセットの取り付け、取り外し
を行うのが、一般的である。

しかし、このようなローディング、アンローディング方
式は容量が小さく、作業者はマガジンの補給交換につい
て常に注意を払う必要があることがわかった。

そこで、本出願人は工程間あるいは工場間の搬送に用い
ている収容ｎ目方が大きい箱型のコンテナ（たとえば、
２０列、６段で１２０マガジン収容）を、直接ハンドラ
にローディング、アンローディングできるオートハンド
ラを提案している（特願昭５８−０９０６７号二ローダ
・アンローダ）。

他方、従来は、前述のようにローディング、アンローデ
ィングにおける電子部品を充満したマガジンおよび分類
された電子部品を収容するための空マガジンの設定は、
マガジンの回転方向の姿勢に方向性があることから、マ
ニュアルで行われているため、作業性の高能率化の妨げ
とブにっていることがわかった。

〔発明の目的〕

本発明の目的はスティック状のマガジン等の物品の回転
方向の姿勢を自動的に修正できる姿勢修正装置を提供す
ることにより、物品の姿勢修正作業における作業人員の
削減および作業能率の高能率化を達成することにある。

本発明の前記ならびにそのほかの目的と新規な特徴は、
本明細書の記述および添付図面からあきらかになるであ
ろう。

〔発明の概要〕

本願において開示される発明のうち代表的なものの概要
を簡単に説明すれば、下記のとおりである。

すなわち、本発明のマガジンの姿勢修正装置にあっては
、電子部品を充満したマガジンあるいは電子部品を収容
するための空のマガジンが、オートハンドラのロープイ
ンク、アンロープインク部分にマガジンの回転方向を考
慮せずに、アト・ランダムに供給されても、各マガジン
はその搬送の途中で保持回転機構によって一度保持され
、かつマガジンの回転方向の姿勢を検出する検出機構に
よる検出情報に基づいて回転する保持回転機構の修正動
作によ−っで姿勢修正がなされる結果、マガジンはその
回転方向の姿勢の修正が自動的に行われるため、従来の
ような作業者によるマガジンの回転方向の姿勢修正作業
が必要なくなり、作業人員の削減が達成できるとともに
、姿勢修正作業の高能率化が達成できるものである。

〔実施例〕

第３図は本発明の一実施例によるストッパ挿入装置が組
み込まれるＩＣハンドラの概要を示すブロック図、第４
図は同じ（マガジンを収容するコンテナを示す斜視図、
第５図は同じくマガジンの回転方向の姿勢を修正する姿
勢修正装置要部を示す概略図、第６図は同じくマガジン
を回転修正する保持回転機構の一部を示す断面図、第７
図は同じくマガジンの姿勢検出状態を示す模式図、第８
図は同じくマガジンの姿勢検出状態を示す模式図である
。

本発明の一実施例えよる姿勢修正装置を説明する前に、
姿勢修正装置が組み込−１：ｈるオートハンドラ（ハン
ドラ）について、第３図および第４図を参照しながら簡
単に説明する。

オートハンドラはローダ部７およびアンローダ部８に第
４図に示されるようなコンテナ９が装着される。コンテ
ナ９は上方が開口した箱構造となり、たとえば、第２図
に示されるようなマガジン４が２０列で６段収容される
ようになっている。

また、コンテナ９の底はその幅員方向に沿って２条の開
口部１０が設けられでいる。この開口部１０には図示し
ない昇降機構の支持部が入り、コンテナ９内のマガジン
４群を支持するようになっている。ローダ部７Ｖｃおい
ては、マガジン４群は一段ずつ上昇させられて、一段の
マガジン４（２０本）が未検マガジン供給部１１に送り
出され、アンローダ部８においては、マガジン４群が一
段分送り込まれるとマガジン４群は一段下降するように
なっている。

前記未検マガジン供給部１１に送り込まれたマガジン４
は、図示しない転送機構等を経た後、順次マガジン４内
の電子部品３をリード修正部１２に送り込む。電子部品
３はリード修正部１２でリード２の曲がりが修正された
後、測定部１３に移り、特性測定が行われる。そして、
その測定結果に基づいて電子部品３は分類部１４によっ
て、たとえば、分類（１）５分類（２）２分類（３）と
３グレードに区分される。分類（１）は最も大量となる
グレードで大容量ローディングを行う分類である。した
がって、この分類（１）の電子部品３は分類（１）収容
部１５に移送される。また、分類（２）および分類（３
）の電子部品３は分類（２）・（３）収容部１６に送り
込まれる。

また、前記転送機構で空となったマガジン４は空マガジ
ン供給部１７に転送されるとともに、この空マガジン供
給部１７がら空のマガジン４が前記分類（１）収容部１
５に供給される。

一方、前記分類（１）収容部１５では、１本のマガジン
４に電子部品３が充満したら、マガジン４の開口端は後
述するストッパ挿入装置（ストッパ挿入部）１８によっ
てストッパが挿入されて塞がれる。電子部品３を充満し
たマガジン４は、図示しないマガジンステージに送り出
され、多列、たとエバ、２０列になるとアンローダ部８
のコンテナ９内に送り込まれる。また、分類（２）・（
３）収容部１６は送り込まれる電子部品３の数が少ない
ことから、あらかじめセットしたマガジン列に順次電子
部品３が収容されるようになっている。

なお、第３図における矢印群はマガジン４または電子部
品３の移動方向を示す。

つぎに、第５図〜第８図を参照しながら姿勢修正装置に
ついて説明スル。　゛マガジンの姿勢修正装置は、たとえば、前記未検マガジ
ン供給部１１からリード修正部Ｊ２に至る間の部分およ
び空マガジン供給部１７かう分類（１）収容部１５に至
る間の部分にそれぞれ設けられ、電子部品を収容したマ
ガジンあるいは電子部品を収容しない空のマガジンの回
転方向の姿勢を修正するようになっている。

したがって、姿勢修正装置はマガジン４が搬送される箇
所に配設される。すなわち、姿勢修正装置は、第５図に
示されるように、たとえば、マガジン４を搬送するベル
トコンベヤー１９の両側に渡って配設されている。前記
ベルトコンベヤー１９の両側にはそれぞれストッパー２
０が設けられ、このストッパー２０はベルトコンベヤー
１９によって搬送されてきたマガジン４０両端部分を引
っ掛けて停止させる。

一方、前記ストッパー２０が配設されたベルトコンベヤ
ー１９の一側には押込み機構２１が、他側には回転機構
２２がそれぞれ配設されている。

前記押込み機構２１は図示しないオートハンドラの機台
に固定された一対の支持体２３に両端を支持されたガイ
ド棒２４と、このガイド棒２４に摺動自在に嵌合された
摺動ブロック２５と、この摺動ブロック２５の上部に突
出した支持片２６に固定された押込みブロック２７と、
からなっている。

前記摺動ブロック２５は特に図示はしないが、往復動す
るエアー７リンダー等の駆動機構によってガイド棒２４
に沿って前後動し、前進によって押込みブロック２７で
マガジン４をベルトコンベヤー１９０幅員方向に移動さ
せ、回転機構２２１Ｃ押し付けるようになっている。ま
た、前記押込みブロック２７のマガジン押し付は面２８
は、第５図の破線で示されるように、半球状の窪んだ面
となっている。このマガジン押し付は面２８の中心高さ
はベルトコンベヤー１９の搬送面よりも、たとえば、ａ
程高くなっていて、後述するように、押込みブロック２
７でマガジン４を押し付は移動させた場合、マガジン４
は徐々にベルトコンベヤー１９の搬送面から浮き上がる
ようになっている。

これにより、ツガ２フ４０回転が容易に行われる状態に
なるのである。

他方、第５図および第６図に示されるように、前記回転
機構２２は図示しない機台に固定された支持ブロック２
９にベアリング３０を介して回転可能に取付けられた回
転体３１を有している。この回転体３１の外周には従動
歯車３２が嵌合固定されている。また、前記支持ブロッ
ク２９の上面にはＬ字状のモータ取付板３３が固定され
ていて、このモータ取付板３３にはモータ３４が固定さ
れている。とのモータ３４の駆動軸には駆動歯車３５が
固定され、この駆動歯車３５は前記従動歯車３２に噛み
合っている。

前記回転体３１は、第６図に示されるように、ベルトコ
ンベヤー１９に対面する端面には、マガジン４を受け入
れるためのテーバ状の窪みからなるガイド孔３６と、こ
のガイド孔３６に続く細長の受け孔３７とからなるマガ
ジン受部３８が設けられている。このマガジン受部３８
の中心高さは前記押込みブロック２７におけるマガジン
押し付は面２８の中心高さと同一となっている。また、
ガイド孔３６の広がりの先端の下端部分はベルトコンベ
ヤー１９の搬送面の高さよりも僅かに低（なり、摺動ブ
ロック２５の前進によって押込みブロック２７によって
押されて移動してきたマガジン４の前進端が、前記マガ
ジン受部３８のテーバ面内に入るようになっている。こ
の結果、押込みブロック２７によって押されて移動して
きたマガジン４の先端は、ガイド孔３６のテーパ面を徐
々に登って最後には受け孔３７内に入る。この結果、マ
ガジン４はベルトコンベヤー１９の搬送面から浮き上が
り、マガジン４を回転させても、マガジン４のいかなる
部分もベルトコンベヤー１９に引っ掛かるようなことは
な（なり、回転が容易にできるようになる。

また、前記回転体３１の中心には、案内軸３９が摺動自
在に嵌合されている。この案内軸３９は特に図示はしな
いが、キーおよびキー溝等カ一般けられ、回転体３１に
対して回転しないように配慮されている。また、案内軸
３９の一端は前記受は孔３７内に位置し、かつその先端
部分には外径の太ぎなマガジン受は部４０を有している
。そして、前記受は孔３７に位置する部分の案内軸３９
部分には圧縮バネ４１が挿入されている。また、案内軸
３９の他端には外径の大きなストッパー４２が設けられ
ていて、案内軸３９が回転体３１から外れないようにな
っている。前記案内軸３９は外力が加わらない状態では
圧縮バネ４１の復元力によってマガジン受は部４０をガ
イド孔３６の入口側に突出させている。したがって、マ
ガジン４はその移動時、押込みブロック２７とマガジン
受は部４０とに弾力的に挟持されながら移動して受け部
３７に入るため、その移動は安定する。

さらに、この姿勢修正装置にあっては、ガイド孔３６の
入口部分に交叉した方向に沿って図示されない検出機構
によって支持された検出機構４３が設けられている。こ
の検出機構４３は、第７図および第８図に示されるよう
に、検出光４４を発光する発光器（フォトダイオード）
４５と、検出光４４を受光する受光素子（フォトセンサ
ー）４６と、からなっている。また、同図においてマガ
ジン４を取り囲む円は受け孔３７の内周円を示すもので
あり、これらの図では前記受は孔３７が回転するように
描かれている。なお、前記摺動ブロック２５等からなる
押込み機構２１と、回転体３１およびマガジン受は部４
０等からなる回転機構２２と、によって保持回転機構４
７が構成される。

このような姿勢修正装置にあっては、ベルトコンベヤー
１９によって運ばれてきたマガジン４はストッパー２０
によって停止させられる。すると、押込み機構２１が動
作して押込みブロック２７がマガジン４に向かって前進
し、押込みブロック２７のマガジン押し付は面２８でマ
ガジン４の一端（後端）を押して、マガジン４をベルト
コンベヤー１９の幅員方向に移動させる。押されたマガ
ジン４はベルトコンベヤー１９の搬送面上を摺動する結
果、マガジン４の他端（先端）は回転機構２２のガイド
孔３６内に入り、マガジン受げ部４０に当接した後、ガ
イド孔３６のテーバ孔に沿って徐々に上方に移動し受け
孔３７内に入る。一方、押込み機＄２１におけるマガジ
ン押し付は面２８も半球状の窪みどなっていることから
、マガジン４の後端も半球面に沿って徐々に上方に移動
する。この結果、マガジン４はベルトコンベヤー１９の
搬送面からａなる間隔を隔℃で浮き上がった状態となり
、回転が自由自在に行える状態となる。

つぎに、第７図に示されるように、発光器４５から発光
される検出光４４が受光素子４６によって検出されると
ともに、この検出情報に基づいてモータ３４が回動する
。すなわち、第７図に示されるように、検出光４４が受
光素子４６に到達しない状態にあるときには、モータ３
４は回転し続け、第８図に示されるように、検出光４４
が受光素子４６に到達した状態になると、モータ３４は
停止する。このモータ３４の回転によって回転体３１は
所望程度回転するため、マガジン受は部４０と押込みブ
ロック２７との挟持によって保持されたマガジン４は、
回転体３１の回転によって回転１−、ツガ２フ４０台座
部５が水平（ベルトコンベヤー１９の搬送面に平行）と
なる姿勢に修正される。なお、回転体３１０回転に伴っ
てマガジン４が回転した際、マガジン４と押込みブロッ
ク２７のマガジン押し付は面２８との間では滑りが生じ
て、マガジン４は円滑に回転する。

つぎに、押込み機４？ｌ１２１は後退動作し、マガジン
４はそれに連れて徐々に下降する。この際、マガジン４
の先端には圧縮バネ４１によってマガジン受は部４０が
常時弾力的に作用するため、マガジン４は再度回転等を
起こすことなく降下して、ベルトコンベヤー１９の搬送
面上に載ることになる。

このように、回転方向の姿勢修正が成されたマガジン４
は、図示しない移送機構等によって所望箇所に運ばれる
。

〔効果〕

１　本発明によれば、電子部品を収容したマガジン４あ
るいは空のマガジン４は、回転方向の姿勢の修正が自動
的に行えることから、マガジン４の姿勢修正をする作業
者はとくに必要ではなくなり、人員の削減による作業コ
ストの低減が達成できるという効果が得られる。

２、上記１により、マガジン４の姿勢修正作業は機械に
よって自動的にかつ休むことフヨ（行われることから、
マガジンの姿勢修正作業の高能率化が達成できるという
効果が得られる。

３　上記１により、本発明による姿勢修正装置をオート
ハンドラに組み込むことによって、作業者によるマガジ
ン４の姿勢修正作業は不用となることから、作業者は手
が空き、作業者−人当たりのオートハンドラの管理台数
が増加し、作業能率の向上が図れるという効果が得られ
る。

４　上記１〜３により、本発明によれば、ハンドリング
コストの軽減によって、電子部品の特性測定作業コスト
の低減化が図れるという相乗効果が得られる。

以上本発明者によってなされた発明を実施例に基づき具
体的に説明したが、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲で楠々変史可能
であることはいうまでもない。たとえば、検出部４３は
、光を用いず機械的に行うようにし又もよい。

〔利用分野〕

以上の説明では主として本発明者によってなされた発明
をその背景となった利用分野であるオートハンドラにお
けるマガジンの姿勢修正技術に適用した場合につい℃説
明したが、それに限定されるものではない。

本発明は、少なくとも物品の姿勢を修正する姿勢修正技
術には適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はデュアルインライン形の半導体装置の斜視図、第２図は前記半導体装置を収容するマガジンの一部を示
す斜視図、第３図は本発明の一実施例によるストッパ挿入装置が組
み込まれるＩＣハンドラの概要を示すブロック図、第４図は同じくマガジンを収容するコンテナを示す斜視
図、第５図は同じくマガジンの回転方向の姿勢を修正する姿
勢修正装置要部を示す概略図、第６図は同じくマガジン
を回転修正する保持回転機構の一部を示す断面図、第７図は同じくマガジンの姿勢検出状態を示す模式図、第８図は同じくマガジンの姿勢検出状態を示す模式図で
ある。１・・・パッケージ、２・・・リード、３・・・電子部
品（半導体装置）、４・・・マガジン、訃・・台座部、
６・・・リード収容空間、７・・・ローダ部、８・・・
アンローダ部、９・・・コンテナ、１０・・・開口部、
１１・・・未検マガジン供給部、１２・・・リード修正
部、１３・・・測定部、１４・・・分類部、１５・・・
分類（１）収容部、１６・・・分類（２）・（３）収容
部、１７・・・空マガジン供給部、１８・・・マカシン
支持台、１９・・・ベルトコンベヤー、２０・・・スト
ッパー、２１・・・押込み機構、２２・・・回転機構、
２３・・・支持体、２４・・・ガイド棒、２５・・・摺
動ブロック、２６・・・支持片、２７・・・押込みブロ
ック、２８・・・マガジン押し付は面、２９・・・支持
ブロック、３０・・・ベアリング、３１・・・回転体、
３２・・・従動歯車、３３・・・モータ取付板、３４・
・・モータ、３５・・・駆動歯車、３６・・・ガイド孔
、３７・・・受は孔、３８・・・マガジン受は部、３９
・・・案内軸、４０・・・マガジン受は部、４１・・・
圧縮バネ、４２・・ストッパー、４３・・検出機構、４
４・・・検出光、４５・・・発光器（フォトダイオード
）、４６・・・受光素子（フォトセンサー）、４７・・
・保持回転機構。第　１　図 □ □ 第　２　ド１第　３　図第　４　図

Claims

【特許請求の範囲】

１　物品を保持して物品を回転させる保持回転機構と、
前記物品の回転方向の姿勢を検出する検出゛　機構と、
を有しかつ、前記保持回転機構は前記検出機構の検出情
報に基づいて回転制御されることを特徴とする姿勢修正
装置。