JPS60234683A - ラジコンヘリコプタ−における姿勢制御装置 - Google Patents
ラジコンヘリコプタ−における姿勢制御装置Info
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- JPS60234683A JPS60234683A JP59089887A JP8988784A JPS60234683A JP S60234683 A JPS60234683 A JP S60234683A JP 59089887 A JP59089887 A JP 59089887A JP 8988784 A JP8988784 A JP 8988784A JP S60234683 A JPS60234683 A JP S60234683A
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- Japan
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 6
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、ラジコンヘリコプタ−を自動的に姿勢制御
する機構に関するものである。
する機構に関するものである。
従来の技術
従来、ラジコンヘリコプタ−においては、飛行中の姿勢
制御をメインロータに直結したスワッシュプレート並び
にテールロータの制御ロンドをそれぞれサーボ機構と連
係し、地上の無線送信器からの指令を搭載した受信機で
受信した後にそれぞれのサーボ機構を動作させ、スワラ
ツユプレートの制御により飛行姿勢の前後、左右方向へ
の変位を調整すると共にテールロータの制御でもって方
向制御をなしているものである。従って、ラジコンヘリ
コプタ−の姿勢を地上の操縦者が確認しながら無線送信
器のレバー操作をなさねばならず、姿勢制御に多くの手
間を要し、離陸、空中停止、着陸等の各種飛行状態にお
いて操縦者の負担が重く、ラジコンヘリコプタ−は熟練
した操縦者以外は利用をなし得す、よって、ラジコンヘ
リコプタ−を利用した空中写真撮影、農薬散布、リード
ロープ等の諸作業の普及を見るに至っていない。
制御をメインロータに直結したスワッシュプレート並び
にテールロータの制御ロンドをそれぞれサーボ機構と連
係し、地上の無線送信器からの指令を搭載した受信機で
受信した後にそれぞれのサーボ機構を動作させ、スワラ
ツユプレートの制御により飛行姿勢の前後、左右方向へ
の変位を調整すると共にテールロータの制御でもって方
向制御をなしているものである。従って、ラジコンヘリ
コプタ−の姿勢を地上の操縦者が確認しながら無線送信
器のレバー操作をなさねばならず、姿勢制御に多くの手
間を要し、離陸、空中停止、着陸等の各種飛行状態にお
いて操縦者の負担が重く、ラジコンヘリコプタ−は熟練
した操縦者以外は利用をなし得す、よって、ラジコンヘ
リコプタ−を利用した空中写真撮影、農薬散布、リード
ロープ等の諸作業の普及を見るに至っていない。
発明が解決しようとする問題点
即ち、本発明は上記諸欠点を解消する目的においテ、垂
直ジャイロとレートジャイロ並びに制御用電子回路や電
源回路をコンパクト化してラジコンヘリコプタ−に搭載
し、垂直ジャイロのピッチングセンサーとローリングセ
ンサーの信号でサーボアークチェターを介してメインロ
ータのスワッシュプレートを制御すると共にレートジャ
イロでもってテールロータを制御し、更に、地上より発
信されたコマンドを受信してジャイロ信号と比較しなが
ら飛行状態を制御し得る様になした装置であって、小型
、軽量で、各種飛行状態における姿勢を自動的に安定さ
せ、パイロットの負担を軽減させると共にラジコンヘリ
コプタ−の産業用利用度を高め得る様になしたことを特
徴とするものである。
直ジャイロとレートジャイロ並びに制御用電子回路や電
源回路をコンパクト化してラジコンヘリコプタ−に搭載
し、垂直ジャイロのピッチングセンサーとローリングセ
ンサーの信号でサーボアークチェターを介してメインロ
ータのスワッシュプレートを制御すると共にレートジャ
イロでもってテールロータを制御し、更に、地上より発
信されたコマンドを受信してジャイロ信号と比較しなが
ら飛行状態を制御し得る様になした装置であって、小型
、軽量で、各種飛行状態における姿勢を自動的に安定さ
せ、パイロットの負担を軽減させると共にラジコンヘリ
コプタ−の産業用利用度を高め得る様になしたことを特
徴とするものである。
問題点を解決するだめの手段
以下、本発明の構成を実施例図により説明する０第１図
の正面図並びに第２図の平面図に示す様にスピンモータ
１を支架した内ジンバル２の正面並びに背面の中央位置
に軸片３，３′を突設し、外ジンバル４の正面並びに背
面の中央位置に設けた軸受５，５′に軸片３，３′を軸
支し、外ジンバル４の両側面の中央位置に軸片６，６′
を突設し、ベース７の上面に立設した中空枠体８の両側
面の中央位置に設けた軸受９．９′に外ジンバル４の軸
片６．６′を軸支した垂直ジャイロ１０をベース７に架
設し、軸片３の偏位角度でピッチングを検出するピッチ
ングセンサー１１を外ジンバル４に付設し、軸片６の偏
位角度でローリングを検出するローリングセンサー１２
を中空枠体８に付設し、中空枠体８の右側上部位置に角
速度検出用のレートジャイロ１３を設置すると共に下方
位置に充電式電池１４に接続してジャイロのスピンモー
タに必要な４００Ｈ２交流電圧を供給するインバータ１
５並びにジャイロの検出センサーからの信号を入力する
第１、第２ゲインアンプ１６゜１６′やラジオコマンド
受信回路１７へ安定した直流電圧を供給すると共にノイ
ズ防止用のフィルター回路等を組込みしたパワー回路１
８を設置し、機体のピッチングやローリングを検出する
垂直ジャイロ１０のピッチングセンサー１１やローリン
グセンサー１２からの信号を入力する第１ゲインアンプ
１６、機体のヨー軸角速度を検出するレートジャイロ１
３からの信号を入力する第２ゲインアンプ１６′、第１
、第２ゲインアンプ１６．１６′からの信号並びにラジ
オコマンド受信回路１７からの信号を入力して機体の運
動状態を比較判断するミックスアンプ１９等を中空枠体
８の上面に設置し、該ミックスアンプ１９で解析した信
号をメインロータに直結したスワッシュプレート２００
制御用サーボアークチエター２１やテールロータ２２の
制御用サーボアークチェター２１′に伝達する様になし
たラジコンヘリコプタ−用姿勢制御装置２３である。尚
、図中２４は指令送信器、２５はコネクターを示す。
の正面図並びに第２図の平面図に示す様にスピンモータ
１を支架した内ジンバル２の正面並びに背面の中央位置
に軸片３，３′を突設し、外ジンバル４の正面並びに背
面の中央位置に設けた軸受５，５′に軸片３，３′を軸
支し、外ジンバル４の両側面の中央位置に軸片６，６′
を突設し、ベース７の上面に立設した中空枠体８の両側
面の中央位置に設けた軸受９．９′に外ジンバル４の軸
片６．６′を軸支した垂直ジャイロ１０をベース７に架
設し、軸片３の偏位角度でピッチングを検出するピッチ
ングセンサー１１を外ジンバル４に付設し、軸片６の偏
位角度でローリングを検出するローリングセンサー１２
を中空枠体８に付設し、中空枠体８の右側上部位置に角
速度検出用のレートジャイロ１３を設置すると共に下方
位置に充電式電池１４に接続してジャイロのスピンモー
タに必要な４００Ｈ２交流電圧を供給するインバータ１
５並びにジャイロの検出センサーからの信号を入力する
第１、第２ゲインアンプ１６゜１６′やラジオコマンド
受信回路１７へ安定した直流電圧を供給すると共にノイ
ズ防止用のフィルター回路等を組込みしたパワー回路１
８を設置し、機体のピッチングやローリングを検出する
垂直ジャイロ１０のピッチングセンサー１１やローリン
グセンサー１２からの信号を入力する第１ゲインアンプ
１６、機体のヨー軸角速度を検出するレートジャイロ１
３からの信号を入力する第２ゲインアンプ１６′、第１
、第２ゲインアンプ１６．１６′からの信号並びにラジ
オコマンド受信回路１７からの信号を入力して機体の運
動状態を比較判断するミックスアンプ１９等を中空枠体
８の上面に設置し、該ミックスアンプ１９で解析した信
号をメインロータに直結したスワッシュプレート２００
制御用サーボアークチエター２１やテールロータ２２の
制御用サーボアークチェター２１′に伝達する様になし
たラジコンヘリコプタ−用姿勢制御装置２３である。尚
、図中２４は指令送信器、２５はコネクターを示す。
作用、効果
つぎに、実施例図により本発明の作用効果を説明する。
ラジコンヘリコプタ−に本発明になる姿勢制御装置を用
いた場合には、垂直ジャイロ１０のスピンモータ１を基
準にして姿勢偏位角度をピッチングセンサー１１とロー
リングセンサー１２で感知し、第１ゲインアンプ１６よ
りミックスアンプ１９を経てサーボアークチェター２１
でメインロータに直結したスワツシュプレー）２０を作
動させながら飛行姿勢の前後、左右の偏位を自動制御し
、更にレートジャイロ１３でもってヨー−軸角速度を検
出しながら同じ第２ゲインアンプ１６′からミックスア
ンプ１９を経てサーボアークチェター２１′で制御ロッ
ドを作動させながらテールロータ２２を制御し、方向制
御をなすものである。同時に、地上の指令送信器２４よ
り発信した指令パルスをラジオコマンド受信回路１７で
受信してミックスアンプ１９へ入力し、各垂直ジャイロ
１０とレートジャイロ１３からの検出信号と常に比較し
、指令送信器２４より飛行姿勢を変える信号が入力され
た場合、ジャイロ信号に比較して前進、後進又は左右、
横方向への変向を判定してサーボアークチェター２１．
２１’へ信号を伝達して飛行姿勢をコントロールするも
のである。
いた場合には、垂直ジャイロ１０のスピンモータ１を基
準にして姿勢偏位角度をピッチングセンサー１１とロー
リングセンサー１２で感知し、第１ゲインアンプ１６よ
りミックスアンプ１９を経てサーボアークチェター２１
でメインロータに直結したスワツシュプレー）２０を作
動させながら飛行姿勢の前後、左右の偏位を自動制御し
、更にレートジャイロ１３でもってヨー−軸角速度を検
出しながら同じ第２ゲインアンプ１６′からミックスア
ンプ１９を経てサーボアークチェター２１′で制御ロッ
ドを作動させながらテールロータ２２を制御し、方向制
御をなすものである。同時に、地上の指令送信器２４よ
り発信した指令パルスをラジオコマンド受信回路１７で
受信してミックスアンプ１９へ入力し、各垂直ジャイロ
１０とレートジャイロ１３からの検出信号と常に比較し
、指令送信器２４より飛行姿勢を変える信号が入力され
た場合、ジャイロ信号に比較して前進、後進又は左右、
横方向への変向を判定してサーボアークチェター２１．
２１’へ信号を伝達して飛行姿勢をコントロールするも
のである。
また、何等かの影響（風）等で飛行姿勢が変化しだ場合
も、垂直ジャイロ１０とレートジャイロ１３でもって変
化量を検出してこれと対応した操縦信号をサーボアーク
チェター２１．２１’に伝達して自動的に元の飛行姿勢
に復元するものである０ 従ッテ、ラジコンヘリコプタ−の離陸、飛行中や、空中
停止、着陸等の各種飛行状態における姿勢を自動的に安
定させ得るものであり、パイロットの負担が軽減される
だめに熟練度の低いパイロットでも容易に操縦しながら
ラジコンヘリコプタ−を利用して空中写真撮影、農薬散
布、リードロープ等の諸作業を容易になして利用度を高
め得る等、前記した様な顕著な諸効果を奏するものであ
る０
も、垂直ジャイロ１０とレートジャイロ１３でもって変
化量を検出してこれと対応した操縦信号をサーボアーク
チェター２１．２１’に伝達して自動的に元の飛行姿勢
に復元するものである０ 従ッテ、ラジコンヘリコプタ−の離陸、飛行中や、空中
停止、着陸等の各種飛行状態における姿勢を自動的に安
定させ得るものであり、パイロットの負担が軽減される
だめに熟練度の低いパイロットでも容易に操縦しながら
ラジコンヘリコプタ−を利用して空中写真撮影、農薬散
布、リードロープ等の諸作業を容易になして利用度を高
め得る等、前記した様な顕著な諸効果を奏するものであ
る０
第１図は本発明の実施例に係る姿勢制御装置の要部を示
しだ正面図、第２図はその平面図、第３図は制御回路の
系統図である。
しだ正面図、第２図はその平面図、第３図は制御回路の
系統図である。
Claims (1)
- １ 自由度２の垂直ジャイロと自由度１のレートジャイ
ロ等を組合せた２種類のジャイロと、ラジオコントロー
ルからのコマンド受信回路と、ジャイロからの信号とコ
マンド受信回路とからの信号とを比較して飛行状態を制
御する電子回路並びに電源装置等を内蔵した機構を機体
に搭載し、メインロータに直結したスワッシュプレート
の制御用サーボアークチェターやテールロータの制御用
サーボアークチェターに電子回路より信号を伝達しなが
ら飛行状態の姿勢を自動制御することを特徴とし、て成
る、ラジコンヘリコプタ−における姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59089887A JPS60234683A (ja) | 1984-05-04 | 1984-05-04 | ラジコンヘリコプタ−における姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59089887A JPS60234683A (ja) | 1984-05-04 | 1984-05-04 | ラジコンヘリコプタ−における姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60234683A true JPS60234683A (ja) | 1985-11-21 |
| JPH036829B2 JPH036829B2 (ja) | 1991-01-31 |
Family
ID=13983260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59089887A Granted JPS60234683A (ja) | 1984-05-04 | 1984-05-04 | ラジコンヘリコプタ−における姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60234683A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100351377B1 (ko) * | 1998-03-27 | 2002-09-10 | 후다바 덴시 고교 가부시키가이샤 | 원격제어 헬리콥터용 자이로 장치 |
| US10095226B1 (en) | 2008-02-12 | 2018-10-09 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
-
1984
- 1984-05-04 JP JP59089887A patent/JPS60234683A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100351377B1 (ko) * | 1998-03-27 | 2002-09-10 | 후다바 덴시 고교 가부시키가이샤 | 원격제어 헬리콥터용 자이로 장치 |
| US10095226B1 (en) | 2008-02-12 | 2018-10-09 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
| US10248117B2 (en) | 2008-02-12 | 2019-04-02 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
| US11281205B2 (en) | 2008-02-12 | 2022-03-22 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH036829B2 (ja) | 1991-01-31 |
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