JPS60225019A - 姿勢制御装置 - Google Patents
姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS60225019A JPS60225019A JP8241884A JP8241884A JPS60225019A JP S60225019 A JPS60225019 A JP S60225019A JP 8241884 A JP8241884 A JP 8241884A JP 8241884 A JP8241884 A JP 8241884A JP S60225019 A JPS60225019 A JP S60225019A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gyrocompass
- posture
- control
- vertical
- rate
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、無線操縦用の各種無人飛行体、自動車、ト
ラクター、船、或いは産業用機器等の姿勢制御機構に関
するものである。
ラクター、船、或いは産業用機器等の姿勢制御機構に関
するものである。
従来の技術
従来の姿勢制御装置においては、垂直ジャイロ、方位ジ
ャイロ並びにレートジャイロ等を機体に設置して各ジャ
イロの偏位を各々センサーを用いて検出し、該各センサ
ーの信号を調整装置（アンプ）に入れて飛行体の様な機
体を制御しているもので、電源は別体であり、スペース
を要すると共に重量も増加し、コストも高くなり易く、
地上からのコマンド指令と各センサーによる信号とをミ
ックスする調整機構もなく、従って、単に機体の姿勢の
安定化を目的とした制御であり、各種のコマンドによる
運動姿勢の自動安定化は図れなかったものである。
ャイロ並びにレートジャイロ等を機体に設置して各ジャ
イロの偏位を各々センサーを用いて検出し、該各センサ
ーの信号を調整装置（アンプ）に入れて飛行体の様な機
体を制御しているもので、電源は別体であり、スペース
を要すると共に重量も増加し、コストも高くなり易く、
地上からのコマンド指令と各センサーによる信号とをミ
ックスする調整機構もなく、従って、単に機体の姿勢の
安定化を目的とした制御であり、各種のコマンドによる
運動姿勢の自動安定化は図れなかったものである。
発明が解決しようとする問題点
即ち、本発明は上記諸欠点を解消する目的において、自
由度２の垂直ジャイロと自由度１のレートジャイロとで
もってロール、ピッチ、角速度の３軸方向を検出して調
整装置（アンプ）に入力し、更に地上より発信されたコ
マンドを受信してミックスアンプでジャイロによる信号
とコマンド信号とを比較して運動状態を制御する電子回
路や電源回路等をコンパクト化して収納した装置であっ
て、小型、軽量で、機体の各種運動状態における姿勢の
自動安定化を高能率になし得るものである。
由度２の垂直ジャイロと自由度１のレートジャイロとで
もってロール、ピッチ、角速度の３軸方向を検出して調
整装置（アンプ）に入力し、更に地上より発信されたコ
マンドを受信してミックスアンプでジャイロによる信号
とコマンド信号とを比較して運動状態を制御する電子回
路や電源回路等をコンパクト化して収納した装置であっ
て、小型、軽量で、機体の各種運動状態における姿勢の
自動安定化を高能率になし得るものである。
問題点を解決するための手段
本発明の構成を実施例図により説明する。
第１図の正面図並びに第２図の平面図に示す様にスピン
モータ１を支架した内ジンバル２の正面並びに背面の中
央位置に軸片３，３′を突設し、外ジンバル４の正面並
びに背面の中央位置に設けた軸受５，５′に軸片３，３
′を軸支し、外ジンバル４０両側面の中央位置に軸片６
，６′を突設し、ベース７の上面に立設した中空枠体８
の両側面の中央位置に設けた軸受９，９′に外ジンバル
４の軸片６．６′を軸支した垂直ジャイロ１０をベース
７に架設し、軸３の偏位角度でピッチングを検出するピ
ッチングセンサー１１を外ジンバル４に付設し、軸６の
偏位角度でローリングを検出するローリングセンサー１
２を中空枠体８に付設し、中空枠体８の右側上部位置に
角速度検出用のレートジャイロ１３を設置すると共に下
方位置に充電式電池１４に接続してジャイロのスピンモ
ータに必要な４００Ｈ２交流電圧を供給するインバータ
１５並びにジャイロの検出センサーや検出センサーから
の信号を入力する第１、第２ゲインアンプ１６．１６’
、ラジオやソナー・コマンド受信回路１７へ安定した直
流電圧を供給すると共にノイズ防止用のフィルター回路
を組込みしたパワー回路１８を設置し、垂直ジャイロ】
０のピッチングセンサー１１やローリングセンサー１２
からの信号を入力する第１ゲインアンプ１６、レートジ
ャイ０１３からの信号２人力する第２ゲインアンプ１６
′、第１、第２ゲインアンプ１６，１．６’からの信号
並びにラジオやソナー・コマンド受信回路１７からの信
号を入力して機体の運動状態を比較判断して各種サーボ
アークチェター１９へ信号を伝達するミックスアンプ２
０等を中空枠体８の上面に設置した姿勢制御装置２１で
ある０尚、図中２２は指令送信器、２３はコネクターを
示す。
モータ１を支架した内ジンバル２の正面並びに背面の中
央位置に軸片３，３′を突設し、外ジンバル４の正面並
びに背面の中央位置に設けた軸受５，５′に軸片３，３
′を軸支し、外ジンバル４０両側面の中央位置に軸片６
，６′を突設し、ベース７の上面に立設した中空枠体８
の両側面の中央位置に設けた軸受９，９′に外ジンバル
４の軸片６．６′を軸支した垂直ジャイロ１０をベース
７に架設し、軸３の偏位角度でピッチングを検出するピ
ッチングセンサー１１を外ジンバル４に付設し、軸６の
偏位角度でローリングを検出するローリングセンサー１
２を中空枠体８に付設し、中空枠体８の右側上部位置に
角速度検出用のレートジャイロ１３を設置すると共に下
方位置に充電式電池１４に接続してジャイロのスピンモ
ータに必要な４００Ｈ２交流電圧を供給するインバータ
１５並びにジャイロの検出センサーや検出センサーから
の信号を入力する第１、第２ゲインアンプ１６．１６’
、ラジオやソナー・コマンド受信回路１７へ安定した直
流電圧を供給すると共にノイズ防止用のフィルター回路
を組込みしたパワー回路１８を設置し、垂直ジャイロ】
０のピッチングセンサー１１やローリングセンサー１２
からの信号を入力する第１ゲインアンプ１６、レートジ
ャイ０１３からの信号２人力する第２ゲインアンプ１６
′、第１、第２ゲインアンプ１６，１．６’からの信号
並びにラジオやソナー・コマンド受信回路１７からの信
号を入力して機体の運動状態を比較判断して各種サーボ
アークチェター１９へ信号を伝達するミックスアンプ２
０等を中空枠体８の上面に設置した姿勢制御装置２１で
ある０尚、図中２２は指令送信器、２３はコネクターを
示す。
作用、効果
つぎに、実施例図により本発明の作用効果を説明する。
本発明になる姿勢制御装置２１は、例えばラジオコント
ロールヘリコプタ−の姿勢制御用に搭載した場合には、
垂直ジャイロ１０のスピンモータ１を基準にしてヘリコ
プタ−の姿勢偏位角度をピッチングセンサー１１とロー
リングセンサー１２で感知し、第１ゲインアンプ１６よ
りミックスアンプ２０へ信号を入力してサーボアークチ
ェター１９でもってヘリコプタ−のメインロータに直結
したスワッシュプレートを動作させながら飛行姿勢の前
後、左右の偏位を制御し、更にレートジャイロ１３でも
ってヘリコプタ−のヨー軸角速度を検出しながらテール
ロータをコントロールして方向制御をなすものであり、
同時に地上の指令送信器２２より発信された指令パルス
をラジオやソナー・コマンド受信回路エフで受信してミ
ックスアンプ２０へ入力し、各垂直ジャイロ１０とレー
ト 、ジャイロ１３からの検出信号と常に比較し、指令
送信器２２より飛行姿勢を変える信号が入力された場合
、ジャイロ信号に比較して前進、後進又は左右、横方向
への変向を判定してサーボアークチェター１９へ信号を
伝達して飛行姿勢をコントロールするものである。また
、何等かの影響（風）等で飛行姿勢が変化した場合は、
２組の垂直ジャイロ１０とレートジャイ０１３が変化量
を検出し、これと対応した操縦信号をサーボアークチェ
ター１９に伝達して自動的に元の飛行姿勢に復元するも
ので、ヘリコフリーの離陸、空中停止、着陸等の各種運
動状態における姿勢を自動的に安定させ、パイロットの
負担を軽減し得るものである。
ロールヘリコプタ−の姿勢制御用に搭載した場合には、
垂直ジャイロ１０のスピンモータ１を基準にしてヘリコ
プタ−の姿勢偏位角度をピッチングセンサー１１とロー
リングセンサー１２で感知し、第１ゲインアンプ１６よ
りミックスアンプ２０へ信号を入力してサーボアークチ
ェター１９でもってヘリコプタ−のメインロータに直結
したスワッシュプレートを動作させながら飛行姿勢の前
後、左右の偏位を制御し、更にレートジャイロ１３でも
ってヘリコプタ−のヨー軸角速度を検出しながらテール
ロータをコントロールして方向制御をなすものであり、
同時に地上の指令送信器２２より発信された指令パルス
をラジオやソナー・コマンド受信回路エフで受信してミ
ックスアンプ２０へ入力し、各垂直ジャイロ１０とレー
ト 、ジャイロ１３からの検出信号と常に比較し、指令
送信器２２より飛行姿勢を変える信号が入力された場合
、ジャイロ信号に比較して前進、後進又は左右、横方向
への変向を判定してサーボアークチェター１９へ信号を
伝達して飛行姿勢をコントロールするものである。また
、何等かの影響（風）等で飛行姿勢が変化した場合は、
２組の垂直ジャイロ１０とレートジャイ０１３が変化量
を検出し、これと対応した操縦信号をサーボアークチェ
ター１９に伝達して自動的に元の飛行姿勢に復元するも
ので、ヘリコフリーの離陸、空中停止、着陸等の各種運
動状態における姿勢を自動的に安定させ、パイロットの
負担を軽減し得るものである。
その他、各種の飛行体、或いは車輌、船体、産業用機器
等に搭載して有人、或いは無人の状態で運動状態を容易
に制御し得るものであり、小型、軽量であるためスペー
スを要することなく、各種の高性能な制御を容易化し得
る等、前記した顕著な諸効果を奏するものである。
等に搭載して有人、或いは無人の状態で運動状態を容易
に制御し得るものであり、小型、軽量であるためスペー
スを要することなく、各種の高性能な制御を容易化し得
る等、前記した顕著な諸効果を奏するものである。
第１図は本発明の実施例に係る姿勢制御装置の正面図、
第２図はその平面図、第３図は制御回路の系統図である
。 ■スピンモータ、２内ジンハノペ４外ジンハノペ７ベー
ス、８中空枠体、１０垂直ジヤイロ、１１ビソチングセ
ンザー、１２０−リングセンザー、１３レートジヤイロ
、１４充電式電池、１５インバータ、１６．１６’ゲイ
ンアンプ、１７ラジオやソナー・コマンド受信回路、１
８パワ一回路、１９サーボアークチエター、２０ミツク
スアンプ、２１姿勢制御装置、２２指令送信器、２３コ
ネクター
第２図はその平面図、第３図は制御回路の系統図である
。 ■スピンモータ、２内ジンハノペ４外ジンハノペ７ベー
ス、８中空枠体、１０垂直ジヤイロ、１１ビソチングセ
ンザー、１２０−リングセンザー、１３レートジヤイロ
、１４充電式電池、１５インバータ、１６．１６’ゲイ
ンアンプ、１７ラジオやソナー・コマンド受信回路、１
８パワ一回路、１９サーボアークチエター、２０ミツク
スアンプ、２１姿勢制御装置、２２指令送信器、２３コ
ネクター
Claims (1)
- １ 自由度２の垂直ジャイロと自由度１のレートジャイ
ロ等を組合せた２種類のジャイロと、ラジオコントロー
ルやソナーコントロールからのコマンド受信回路と、ジ
ャイロからの信号とコマンド受信回路とからの信号とを
比較して運動状態を制御する電子回路並びに電源装置等
を内蔵したことを特徴として成る、姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8241884A JPS60225019A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | 姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8241884A JPS60225019A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | 姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60225019A true JPS60225019A (ja) | 1985-11-09 |
Family
ID=13774039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8241884A Pending JPS60225019A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | 姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60225019A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5774611A (en) * | 1980-10-28 | 1982-05-10 | Mitsubishi Precision Co Ltd | Attitude reference apparatus employing single axis platform |
-
1984
- 1984-04-23 JP JP8241884A patent/JPS60225019A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5774611A (en) * | 1980-10-28 | 1982-05-10 | Mitsubishi Precision Co Ltd | Attitude reference apparatus employing single axis platform |
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