JPS60232391A - つり上げ電磁石の枚数制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、積み上げられた鋼板の中から希望する枚数の
鋼板をつり上げ電磁石でつり上げる場合のつり上げ電磁
石の枚数制御装置の改良に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 一般に積み上げられた鋼板の中からつり上げ電磁石によ
って１乃至複数枚の鋼板をつり上げる場合、通常その制
御装置としては電磁束制御装置が使用されている。この
電磁束制御装置は、つり上げ電磁石の負荷すなわち被吸
着物が変化しても、つり上げ電磁石から発せられる磁束
が常に磁束設定値に応じた値となるよう制御する装置で
ある。

ところで、積み上げられた鋼板の中から希望する枚数の
鋼板をつり上げる場合は、この電磁束制御装置を備えた
つり上げ電磁石の他に積み上げられた鋼板の中から希望
する枚数の鋼板をつり上げるに必要な条件、例えば枚数
、板寸法等を読込む読込み装置と、読込んだ条件に基づ
きつり上げるに必要な磁束量を演算し、その演算結果を
電磁束制御装置の磁束設定値とする装置が必要である。

しかしながら、このように構成しても鋼板の積み上げ状
態あるいは他の何等かの外乱により、希望枚数どおりの
鋼板をつり上げることができないことがあって鋼板運搬
後に問題が生じることがあった。

そこで、本願出願人は第１図に示すように希望する枚数
の鋼板がつり上げられたかどうかを運搬前に判別するよ
う構成したものを既に提案している。すなわち、第１図
において１はつり上げ電磁石、２はつり上げ電磁石をつ
り上げるロープの途中等に設けられ、重量に応じた信号
を出力する重量計測装置、３は重石計測装置２の出力信
号に基づきつり上げ電磁石１によってつり上げられた鋼
板の実際の重量を演算する第１の演算装置、４は希望す
る枚数の鋼板をつり上げるのに必要な条件を読込む読込
み装置、５は吸着開始指令に基づき読込み装＠４で読込
んだ条件から鋼板をつり上げるに必要な磁束量を演算す
る磁束演算装置、６は磁束演算装置５によって演算した
磁束量に応じた値を設定する磁束設定装置、７は磁束設
定装置６により設定された信号に応じてつり上げ電磁石
１から発せられる磁束量を一定に制御する電磁束制御装
置、８はつり上げ電磁石１から発せられる磁束量、ある
いは磁束変化等を検出し、その信号を定磁束制御装置７
ヘフイードバツクする磁束検出器、９は電磁束制御装置
７の出力信号に基づきつり上げ電磁石１を励磁する界磁
巻線である。

一方、１０は読込み装置４で読込んだ条件に基づきつり
上げるべき鋼板の仮りの重量を演算する第２の演算装置
、１１は第１および第２の演算装置３．１０で各々演算
した実際の重量と仮りの重石とを比較し、その誤差重量
が許容範囲外の場合、信号を出力する比較判別装置、１
２は鋼板をつり上げ電磁石１でつり上げた後、重量計測
装置２の変動出力信号が整定するのを待って比較判別装
置１１から出力信号があると警報を発づる警報装置であ
る。

このように構成された枚数制御装置は、まずつり上げ電
磁石１を積み上げられた鋼板上に乗せた後、読込み装置
４に希望する枚数の鋼板をつり上けるのに必要な条件を
読込ませ、磁束演算装置５で吸着開始指令に基づいてつ
り上げるのに必要な磁束量を演算させる。演算された磁
束量は、磁束設定装置６を介して電磁束制御装置７に送
られ、つり上げ電磁石１を定磁束制御する。つり上げ電
磁石１はその定磁束制御によりその磁束量に応じた枚数
の鋼板を吸引するので、この状態でつり上げ電磁石１を
つり上げると重量計測装置２からその重量に応じた信号
が発せられ、第１の演算装置３で実際につり上げられた
鋼板の重量が演算される。

一方、読込み装置４で読込まれた条件は第２の演算装置
１０に送られつり上げられるべき鋼板の仮の重量が演算
されているので、第１、第２の演算装置３．１０によっ
て演算された実際の重量および仮の重量が比較判別装置
１１へ送られ、その誤差重量が許容範囲内であるか否か
判別される。

この時、つり上げ電磁石１はつり上げられているので、
もしその誤差重量が許容範囲外の場合は、出力信号が警
報装置へ入力されて警報が発せられる。このように誤差
重量が許容範囲内でないとき、すなわち希望する枚数の
鋼板がつり上げられないときに警報が発せられるので誤
った枚数の鋼板が運搬されるのを防止できる。

ところで、このように構成することにより最終的に希望
する枚数の鋼板を運搬することができるが、１回目のつ
り上げ操作で希望する枚数の鋼板がつり上げられない場
合、操作者はつり残したあるいはつりすぎた枚数の鋼板
重量に応じた条件を勘と経験で再度読込ませて電磁束制
御装置の設定値を変更しなければならず作業能率が下が
るといった欠点があった。

［発明の目的］ 本発明の目的は１薗目のつり上げ操作で希望する枚数の
鋼板がつり上げられない場合も新たにつり上げるのに必
要な条件を読込まず必要がなく再度つり上げ電磁石を鋼
板上におき、つり上げる操作だけで希望する枚数の鋼板
をつり上げることができ、もって、勘と経験を必要とせ
ず作業性のよいつり上げ電磁石の枚数制御装置を提供す
るにある。

［発明の概要］ 本発明によるつり上げ電磁石の枚数制御装置は、つり上
げた鋼板の実際の重量とつり上げるべき鋼板の仮りの重
量との誤差重量を演算し、その誤差重量が許容範囲内で
ない時、すなわち警報が発せられた時、その誤差重量に
応じた鋼板をつり上げるのに必要な磁束量を演算して記
憶し、再度つり上げ電磁石を鋼板上に乗せた後、その磁
束量を電磁束制御装置の磁束設定値に加算するように構
成したことを特徴とするものである。

［発明の実施例］ 以下、本発明の一実施例について第２図を参照して説明
するが、第１図と同一部分については同一符号を付し説
明を省略する。すなわち第２図において、２０は第１の
演算装置３によって演算された実際の重量と第２の演算
装置１０によって演算された仮りの重量との誤差重量を
演算する第３の演算装置、２１は演算記憶装置で、鋼板
をつり上げ電磁石１でつり上げた後、重量計測装置２の
変動出力信号が整定するのを持ち、かつ誤差重量が許容
範囲外の場合、例えば警報装置１２から警報が発せられ
た後に、第３の演算装置２０で演算された誤差重量に応
じた枚数の鋼板をつり上げるのに必要な磁束量を演算し
、その演算結果を記憶する機能を有する。２２は加算装
置で、警報があってつり上げ電磁石１を再度鋼板上に乗
せた後に演算記憶装置２１に記憶されている磁束量を第
１の磁束演算装Ｍ５で演算した磁束量に加算し、その加
算磁束量を磁束設定装置６へ出力する役目をする。尚、
鋼板運搬後は励磁釈放と同時に演算記憶装置２１の記憶
内容および加算装置２２に加算状態がリセットされるよ
う構成している。

このように構成した枚数制ｔ［ｌ装置２０によって実際
につり上げられた鋼板の重量とつり上げられるべき鋼板
の仮りの重量との誤差重量が逐次演算される。ここで、
電磁束制御されたつり上げ電磁石１で鋼板をつり上げた
後、重量計測装置２の変動出力信号が整定するのを持ち
、かつ、第３の演算装置２０により′演算された誤差重
量が許容範囲外の場合、例えば警報装置１２から警報が
発せられると第３の演算装置２０で演算された誤差重量
が演算記憶装置２１に入力し、その誤差重量に応じ枚数
の鋼板をつり上げるのに必要な磁束量が演算され記憶さ
れる。

そこで、操作者が警報により再度つりつ上げ電磁石１を
鋼板上に乗せることにより、加算装置２２は演算記憶装
置２１で記憶されている磁束量を磁束演算装置５から出
力される磁束■に加算号−る。これにより磁束設定装置
６に設定値は、誤差重量に応じた枚数の鋼板をつり上げ
るのに必要な磁束量が加算されたものとなり、電磁束制
御装置７の制御によってつり上げ電磁石１からその設定
値に応じた磁束が発せられ、更に誤差重量に応じた枚数
の鋼板が吸引される。

従って、この状態でつり上げ電磁石１を持ち上げるだけ
で希望する枚数の鋼板をつり上げ運搬することができる
。運搬後は釈放操作と同時に演算記憶操作２１の記憶内
容および加算装置２２の加算状態がリセットされ、次の
操作に備えることになる。

尚、つり上げ電磁石１が現在どのような状態にあるか、
すなわち、つり上げ電磁石１が第１回目の吸着を行なっ
てつり上げている状態か、あるいは、再度鋼板上に乗っ
ているかなどの状態判別は例えば重量計測装置２の出力
レベルを論理回路で論理演算することにより可能であり
、上記演算機能をマイクロコンピュータを使用して行な
い自動化することも可能である。また、１回目に運搬し
た時の磁束設定値を記憶しておき、２回目からはその設
定値を利用することも可能である。更に鋼板サイズによ
り、必要な磁束量を演算してその結果を記憶しておき、
必要なときにその記憶内容に制御を行なうことも可能で
ある。

［発明の効果］ このように本発明は逐次実際につり上げた鋼板の型組と
つり上げるべき鋼板の仮りの重量との誤差重量を演算し
ておき、鋼板をつり上げ電磁石でつり上げた後で誤差重
量が許容範囲外の場合にその誤差重量に応じた磁束量を
演算記憶しておき、再度つり上げ電磁石を鋼板上に乗せ
た時に電磁束制御装置の設定値にその磁束量を加紳する
よう構成したので、１回目のつり上げ操作で希望する枚
数の鋼板がつり上げられない場合も、新たにつり上げる
のに必要な条件を読込まず必要がなく、再度つり上げ電
磁石を鋼板上において、つり上げる操作を行なうだけで
希望する枚数の鋼板をつり上げる効果がある。また操作
者は勘と経験を必要とせず初心者も操作できる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のつり上げ電磁石の枚数制御装置を示す制
御ブロック図、第２図は本発明によるつり上げ電磁石の
枚数制御装置の一実施例を示す制御ブロック図である。 １・・・つり上げ電磁石 ２・・・重量計測装置 ３・・・第１の演算装置 ４・・・読込装置 ５・・・磁束演算装置 ６・・・磁束設定装置 ７・・・電磁束制御装置 ８・・・磁束変化検出器 ９・・・具磁コイル １０・・・第２の演算装置 １１・・・比較判別装置 １２・・・警報装置 ２０・・・第３の演算装置 ２１・・・演算記憶装置 ２２・・・加算装置 代理人　弁理士　猪　股　祥　晃（はが１名第　１　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）つり上げ電磁石で希望枚数の鋼板をつり上げるの
   に必要な条件を読込む読込み装置と、前記読込み装置で
   読込んだ条件に応じた枚数の鋼板をつり上げるのに必要
   な磁束量を演算する磁束演算装置と、前記磁束演算装置
   で演算した磁束量に応じてつり上げ電磁石から発せられ
   る磁束量を一定に制御する定磁束制御装置で制御された
   つり上げ電磁石でつり上げられた鋼板の実際の重量を演
   算する第１の演算装置と、前記読込み装置で読込んだ条
   件に基づきつり上げられるべき鋼板の仮りの重量を演算
   する第２の演算装置と、前記第１の演算装置で演算され
   た実際の重量と第２の演算装置で演算された仮りの重量
   との誤差重量を演算する第３の演算装置と、前記つり上
   げ電磁石がつり上げられてから所定時間経過後でかつ前
   記第３の演算装置で演算した誤差重量が許容範囲内でな
   いときその誤差重量に応じた磁束量を演算してその結果
   を記憶する演算記憶装置と、前記つり上げた状態から再
   度つり上げ電磁石を鋼板上に乗せた後に前記磁束演算装
   置で演算された磁束量に前記演算記憶装置で記憶されて
   いる磁束量を加算しその結果を前記定磁束制御装置へ出
   力する加算装置とから成ることを特徴とするつり上げ電
   磁石の枚数制御装置。 （２〉つり上げ電磁石に設けられた重量計測装置から出
   力される信号に基づき第１の演算装置でつり上げられた
   鋼板の実際の重量を演算することを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載のつり上げ電磁石の枚数制御装置。