JPS60223724A - Picking device - Google Patents
Picking deviceInfo
- Publication number
- JPS60223724A JPS60223724A JP6261485A JP6261485A JPS60223724A JP S60223724 A JPS60223724 A JP S60223724A JP 6261485 A JP6261485 A JP 6261485A JP 6261485 A JP6261485 A JP 6261485A JP S60223724 A JPS60223724 A JP S60223724A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- roller
- rotation
- motor
- links
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、格納されている物品を取り出すためのピッキ
ング装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a picking device for taking out stored articles.
従来のピッキング装置は、被ピッキング物をアームによ
り押して、これを台車上に落下させるものが主流であっ
た。この種のものは、例えば特開昭５６−３２０４号、
特開昭５５−１６１７．０５号に開示されている。The mainstream of conventional picking devices is to push the object to be picked with an arm and drop it onto a cart. This kind of thing is, for example, JP-A No. 56-3204,
It is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 55-1617.05.
ところで、このような公知の装ぽでは、落下等の衝撃に
よって物品がいたみやすいという問題を残している。However, such known equipment still has the problem that the article is easily damaged by shocks such as dropping.
本発明の目的は、上下にかさねられた被ピッキング物を
一個づつ傷めないように取り出すピッキング装置を提供
することにある。An object of the present invention is to provide a picking device that picks out objects stacked one above the other without damaging them one by one.
本発明は、ばねで被ピづキング物ｍ１へ押し付は自在に
備わる上下動自在なアームと、このアーム突端に備えた
ローラーと、このローラーに連結した回転駆動装置と、
前記アームの根本側と被ピッキング物収納側との間に設
けた送り装置とを備えており、ローラーの回転により１
個づつピッキングし、ピッキングした被ピッキング物を
送り装置によつて収納側に送る構成となっている。The present invention includes a vertically movable arm that can freely press against the picked object m1 with a spring, a roller provided at the tip of this arm, and a rotation drive device connected to this roller.
It is equipped with a feeding device provided between the base side of the arm and the picked object storage side, and is provided with
The structure is such that the items are picked one by one and the picked items are sent to the storage side by a feeding device.
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図に基づいて説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
木１を何冊もつみかさねた集合体２，３は立体式棚４に
設けたベルトコンベア５上に格納されている。ベルトコ
ンベア５のベルトプーリーの軸にはギヤ６が固定され、
このギヤ６は棚４かも若干突き出ている。Aggregates 2 and 3 made up of several books of wood 1 are stored on a belt conveyor 5 provided on a three-dimensional shelf 4. A gear 6 is fixed to the shaft of the belt pulley of the belt conveyor 5,
This gear 6 also protrudes slightly from the shelf 4.
水平方向と上下方向に移動自在に支持された架台７には
、２木を平行に配置したリンク９．１０が回転自在に設
置され、各リンク９，１０によフてベルトコンベア１１
が支持される。このリンク９にはギヤνが連結され、モ
ーター１３の回転軸に連結したギヤ１４と噛み合ってい
る。ベルトコンベア１１のベルトプーリーの軸にはアイ
ドラーギヤを介してギヤ巧が連結され、このギヤ１５が
棚４側へ若干突き出ている。このベルトコンベアＵには
ベルト駆動モーターを内蔵している。Links 9 and 10, each consisting of two parallel pieces of wood, are rotatably installed on the frame 7, which is supported movably in the horizontal and vertical directions.
is supported. A gear ν is connected to this link 9, and meshes with a gear 14 connected to a rotating shaft of a motor 13. A gear is connected to the shaft of the belt pulley of the belt conveyor 11 via an idler gear, and this gear 15 slightly protrudes toward the shelf 4 side. This belt conveyor U has a built-in belt drive motor.
架台７には平行なリンク１６．１７が上下回転自在に備
わり、その先端にブラケット肪が取り付けられている。The pedestal 7 is provided with parallel links 16 and 17 that can rotate up and down, and a bracket fat is attached to the tip of each link.
このブラケット市にはアーム１９が上下回転自在に取り
付けられ、アーム１９の突廟には回転自在にローラー加
が取り付けられる。このローラーｍの回転軸とブラケッ
ト１９上のモーター２１との間はエンドレス状のゴムベ
ルトｎによる回転力伝達＊ａで連結されている。An arm 19 is attached to the bracket so that it can rotate up and down, and a roller is attached to the protrusion of the arm 19 so that it can rotate freely. The rotating shaft of the roller m and the motor 21 on the bracket 19 are connected by rotational force transmission *a by an endless rubber belt n.
ブラケット川にはアーム１９の上方にセンサーアームあ
が重なるようにセンサーおを設置する。さらにブラケッ
ト１８をリンク１６．１７側へ連結している垂１なリン
ク２４七アーム１９との間はコイルばね５で連結して、
コイルばね５の力をアーム１９を下方へ回転させるよう
にコイルばね５の取り付は位置を決める。A sensor is installed in the Brackett River so that the sensor arm A overlaps the arm 19. Further, a vertical link 24 connecting the bracket 18 to the links 16 and 17 and the seventh arm 19 are connected by a coil spring 5.
The mounting position of the coil spring 5 is determined so that the force of the coil spring 5 rotates the arm 19 downward.
リンク１６にはギヤ加が取り付けられ、このギヤ勿がモ
ーターあの回転軸に取り付けたギヤｎと噛み合っている
。A gear is attached to the link 16, and this gear meshes with a gear n attached to the rotating shaft of the motor.
リンク１７とリンク冴との連結部には板状のシュート列
が送暢）装置として上下回転自在に取り付けである。シ
ュート列の下端は、点線状態から２点鎖線の状態へはね
上げることができる。A plate-shaped chute array is attached to the connecting part between the link 17 and the link 17 so that it can be rotated up and down as a device. The lower ends of the chute rows can be flipped up from the dotted line state to the two-dot chain line state.
シュート部やベルトコンベアＨの左側には上下方向の案
内動が架台７に取り付けられる。この案内動の内側には
受板（資）がスクリュー３１．ナツト多方式のジヤツキ
アップ装置によって支持される。A vertical guide is attached to a frame 7 on the left side of the chute section and the belt conveyor H. Inside this guide movement, a receiving plate (material) is screwed 31. Supported by a nut multi-type jack-up device.
このジヤツキアップ装−のモーターあでスフ１１ニー３
１を回転すると受板罪がモーターおの回転方向に応して
上昇、下降することができる。斜はセンサー方向を水平
にして光電式センサーであって、モーター（に対して木
−細分のスペースを案内動の上端から下方へあけるよう
な回転量を起すようにモーターおに指令する情報源とさ
れる。Motor design of this jack up equipment 11 knee 3
By rotating 1, the receiving plate can be raised or lowered depending on the direction of rotation of each motor. The diagonal is a photoelectric sensor with the sensor direction horizontal, and serves as an information source that instructs the motor to rotate so as to open the space of the tree subdivision downward from the top of the guide movement. be done.
本実施例において、集合体２を一気にｓ４側から取り出
す詩には、モーター１３を駆動して各ギヤ認、１４を介
してリンク９．１０に起立させる右回転作用を与える。In this embodiment, when the assembly 2 is taken out from the s4 side at once, the motor 13 is driven to apply a clockwise rotation action to raise the link 9 and 10 through the gears 14 and 14.
このようにすると、ギヤ１５とベルトコンベア１１は上
昇するとともに棚４側へ突き出され、ついにはギヤ肋と
ギヤ６とが噛み合う。ここで、ベルトコンベアｌｉｔ−
回転駆動すると、回転力がギヤｂからギヤ６へ伝わり、
集合体２，３を為に、集合体２は左側へ送られてベルト
コンベアＵに乗り移る。その後にモーター１３の逆転に
よりベルトコンベア１１を元の位−へ戻して案内動の上
端高さに合せる。このようにしてベルトコンベアＵでさ
らに左側へ集合体２を送ると、ついには受板（資）上に
集合体２がシュート列をはね上げながら乗り移る。受板
（資）に集合体２が乗り移ったならばモーターおを駆動
して受板（資）を降下させ、集合体２を案内動の内側に
納める。In this way, the gear 15 and the belt conveyor 11 rise and are pushed toward the shelf 4, and the gear ribs and the gear 6 finally mesh with each other. Here, the belt conveyor lit-
When rotating, rotational force is transmitted from gear b to gear 6,
Because of the aggregates 2 and 3, the aggregate 2 is sent to the left and transferred to the belt conveyor U. Thereafter, the belt conveyor 11 is returned to its original position by reversing the rotation of the motor 13 to match the height of the upper end of the guide movement. In this way, when the aggregate 2 is further sent to the left side by the belt conveyor U, the aggregate 2 is finally transferred onto the receiving plate (material) while bouncing up the chute row. Once the assembly 2 has been transferred to the receiving plate, the motor is driven to lower the receiving plate and the assembly 2 is placed inside the guide movement.
次に、集合体２の内から一冊の木をピッキングする作業
について説明する。Next, the operation of picking a piece of wood from the collection 2 will be explained.
先に、前述の如曵、ギヤ１５とギヤ６とを噛み合せて、
集合体２を左側へ送る。そして、ローラー美がとど曵位
置まで集合体２を送ったならば、その送り作用を止める
。その後に、モーターあの回転力をギヤ々、２７を介し
てリンク１６に伝えて、このリンク１６をリンク１７と
ともに下方へ回転する。First, as mentioned above, mesh gear 15 and gear 6,
Send aggregate 2 to the left. Then, once the roller beauty has sent the assembly 2 to the landing position, the feeding action is stopped. Thereafter, the rotational force of the motor is transmitted to the link 16 through the gears 27, and the link 16 and the link 17 are rotated downward.
このリンク１６．１７の回転によって、集合体２の上面
へローラー加が着面する。さらにリンク１６．１７てコ
イルばね５を張る。この反動力としてコイルばね５はア
ーム饅を下方へ引へのでローラー加の着面圧が高くなる
。モしてニアーム勝の回転によ０アーム膀にセンサーク
のアームあが按するとセンサークがスイッチング動作を
起してモータあの回転を止める。モーターあの回転止め
は、センサークのスイッチングを確認した後に入手によ
って行っても良い。このようにすると、ローラー（９）
が集合体２上面へ着面してからアームＷがセンサーアー
ム蕊に按するまで回転する間にアーム１９がコイルばね
５を引張した分に相応してローラー（支）の着面圧が増
す。この為、アームの回転量とコイルばねの強さを適切
にセットすることにより、適切なローラー着面圧が得ら
れる。This rotation of the links 16 and 17 brings the rollers into contact with the upper surface of the assembly 2. Furthermore, the coil spring 5 is tensioned through the links 16 and 17. As a result of this reaction force, the coil spring 5 pulls the arm cake downward, so that the contact pressure applied by the roller increases. When the arm of Sensaku is placed on the 0 arm bladder due to the rotation of the near arm, Sensaku causes a switching action and stops the rotation of the motor. You can stop the rotation of the motor by obtaining it after checking the sensor switching. In this way, the roller (9)
The contact pressure of the roller (support) increases in proportion to the tension of the coil spring 5 by the arm 19 during the rotation from when the arm W contacts the upper surface of the assembly 2 until it rests on the sensor arm shaft. Therefore, by appropriately setting the amount of rotation of the arm and the strength of the coil spring, an appropriate roller contact pressure can be obtained.
その後にモータームの回転力をゴムベルトｎを介してロ
ーラー加に伝える。このようにすると。Thereafter, the rotational force of the motor is transmitted to the rollers via the rubber belt n. If you do it like this.
集合体２上の最上部にある末１−冊だけがローラー夏回
転を受けてシュートあ側へ引き込まれる。Only the last book at the top of the assembly 2 is drawn into the other side of the chute by the summer rotation of the rollers.
この場合には、−冊の本だけが引き込まれるようにロー
ラー（９）の着面圧を過不足な４適切にセットする。こ
のセットは上述の細々、コイルばね５の強さやアーム１
９のセンサーアームあまでの回転量（センサーアーム蕊
とアーム１９との上下すき間）の調整によって行う。こ
のようにすれば、−冊だけ確実に引き込まれ、ローラー
着面圧が大きすぎて２冊同時に引き込まれる事故が生じ
ない。In this case, the contact pressure of the roller (9) is appropriately set to an appropriate level (4) so that only - books are drawn in. This set includes the details mentioned above, such as the strength of coil spring 5 and arm 1.
This is done by adjusting the amount of rotation of the sensor arm 9 (the vertical gap between the sensor arm holder and the arm 19). In this way, only the negative book will be reliably drawn in, and an accident in which two books will be drawn in at the same time due to the roller contact pressure being too large will not occur.
引き込まれた一冊の木１は、シュート２Ｂをすべり落ち
るようにして案内器側へ送り込まれる。そして、ついに
は案内四の内へ送り込まれて受板（資）上に水平に納め
られる。The pulled-in piece of wood 1 slides down the chute 2B and is sent to the guide side. Finally, it is sent into the guide 4 and placed horizontally on the receiving plate.
受板加重に一冊の末１が乗り移ると、センサーＵ用の光
が受板（資）上に乗り移った一冊の木１によってとざさ
れるから、センサー讃がスイッチング動作して、モータ
ー羽を木−脂分の高さが案内四の上端から下方にあくよ
うに回転させる。モーター＆ｌの、上述のような制御に
ついては、センサー調と連動する制御でなく、人手によ
る操作であっても良い。When the last piece of wood 1 is transferred to the load plate, the light for sensor U is illuminated by the piece of wood 1 that has been transferred to the weight plate, so the sensor sensor switches and moves the motor blade to the tree. - Rotate so that the height of the fat is from the top of the guide 4 downward. The above-mentioned control of the motor &l may be controlled manually instead of in conjunction with the sensor control.
このようにすると、次の一細分を収納するスペースが案
内器内に確保される。したがって、次の一冊をピッキン
グする為にリンク１６．１７をさらに降下させ、同様な
作業を行う。In this way, space is reserved within the guide for the next subdivision. Therefore, in order to pick the next book, the links 16 and 17 are further lowered and the same operation is performed.
尚、集合体２がな鳴なったならば、ギヤ１５．６を噛み
合せて次の集合体３ヘアーム１９がとどくように、その
集合体３を左便へ送り移動させる。If the assembly 2 makes a noise, the gear 15.6 is engaged and the assembly 3 is sent to the left so that the next assembly 3 hair arm 19 can reach it.
このようにして、積み重ねた集合体から一冊づつピッキ
ングできる上に、集合体単位でもピッキングできる。さ
らには、末を立てることな鳴ねかぜてピッキング作業で
きるので、木のいたみが少ない。さらには、シュート列
を利用してピッキング位置と収納位ぼの上下段差を斜面
によって吸収しているのでより一層末のいたみが少な曵
なる。In this way, it is possible not only to pick one book at a time from a stacked collection, but also to pick a collection as a unit. What's more, since picking can be carried out without raising the ends, there is less damage to the wood. Furthermore, since the chute row is used to absorb the difference in height between the picking position and the storage position by the slope, damage to the end of the machine is further reduced.
又、シュート部に変えてベルトコンベアを送り装置とし
て採用しても良い。Also, a belt conveyor may be used as the feeding device instead of the chute section.
以上の如く１、本発明によれば、積み重ねた被ピッキン
グ物を上方から一個づつピッキングできる上に被ピッキ
ング物をいためないようにすることができるという効果
が得られる。As described above, 1. According to the present invention, it is possible to pick the stacked objects to be picked one by one from above, and also to prevent the objects to be picked from being damaged.
第１図は未発明の一実施例によるピッキング位置の側面
図、第２図は第１図に示したピッキングアーム部近辺の
平面図である。FIG. 1 is a side view of a picking position according to an uninvented embodiment, and FIG. 2 is a plan view of the vicinity of the picking arm shown in FIG. 1.
Claims (1)
リンクと、該リンクの先端を連結する垂直リンクと、該
垂直リンクに上下回転自在に取付けられたアームと、該
アームを被ピッキング物側へ押し付けるばねと、骸アー
ム突端に設けられたローラーと、訪ローラーに連結した
回転駆動装置と、腋垂直リンクと被ピッキング物収納側
との間に設けた送り装置とを備えたことを特徴とするピ
ッキング装置。1. Two parallel wooden links provided on a stand so that they can rotate up and down, a vertical link that connects the tips of the links, an arm that is attached to the vertical link so that it can rotate up and down, and a device for picking the arm. It is equipped with a spring that presses toward the object side, a roller provided at the tip of the skeleton arm, a rotation drive device connected to the visiting roller, and a feeding device provided between the armpit vertical link and the object storage side. Featured picking device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6261485A JPS60223724A (en) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | Picking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6261485A JPS60223724A (en) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | Picking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60223724A true JPS60223724A (en) | 1985-11-08 |
Family
ID=13205365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6261485A Pending JPS60223724A (en) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | Picking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60223724A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2285894A1 (en) * | 2005-04-05 | 2007-11-16 | Tecnicas De Automatizacion De Canteras Salas, S.L.L. | Automatic feeding machine for slate trimmers, has introduction device, where slate piles or other materials of plates are placed, which has elevating platform that raises piles up to ideal height |
-
1985
- 1985-03-27 JP JP6261485A patent/JPS60223724A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2285894A1 (en) * | 2005-04-05 | 2007-11-16 | Tecnicas De Automatizacion De Canteras Salas, S.L.L. | Automatic feeding machine for slate trimmers, has introduction device, where slate piles or other materials of plates are placed, which has elevating platform that raises piles up to ideal height |
| ES2288113A1 (en) * | 2005-04-05 | 2007-12-16 | Tecnicas De Automatizacion De Canteras Salas S.L.L. | Automatic feeding machine for slate trimmers, has introduction device, where slate piles or other materials of plates are placed, which has elevating platform that raises piles up to ideal height |
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