JPS60214013A - 走行ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は走行ロボットの制御装置、特に、走行ロボット
をワイヤレス制御する制御装置に関する。

［前傾技術］ 従来より、制御部から制御信号を出力しロボットを制御
する制′ａ装置が周知であり、この制御装置は、たとえ
ばレストラン等の接客等に用いるサービスロボット、コ
ンピュータ教育用として用いる教育ロボット、走行オモ
ヂャ等の玩具ロボット等の各種ロボットの制御に幅広く
用いられている。

）しかし、従来の制、御装置は、ロボットの制御をワイ
ヤを介して制御信号を出力することより行っていたため
、ワイヤの長さ等によって走行ロボットの動作範囲が著
しく制限され、自由度の高い制御を行うことができない
という欠点があった。

し発明の目的］ 本発明は、このような従来の課題に鑑み為されたもので
あり、その目的は、走行ロボッ１−の制御をその走行状
態を検出しながらワイヤレスで行うことにより、走行ロ
ボットを広範囲に渡りその動作状態に応じて最適に制御
することの可能な走行ロボットの制御装置を提供するこ
とにある。

［発明の構成］ 前記目的を達成するため、本発明の装置は、制御部から
制御信号を出力し走行ロボットを制御する走行ロボット
の制御装置において、前記走行ロボットは、制御信号を
受信する制御用受信器と、ロボット走行状態を検出Ｊ゛
るセン１ノと、検出走行状態をワイヤレス送信するフィ
ードバック用送信器と、を含み、前記制御部は、制御用
受信器に向は信号をワイヤレス送信づる制御用送信器と
、前記フィードバック用送信器からの送信信号を受信す
るフィードバック用受信器と、予め所定の制御プログラ
ムが設定され前記制御用送信器を介して受信信号に応じ
た所定の制御信号を出力する１ｌｉｌＪ　ｌｉｔ用コン
ピュータと、を含む。

そして、走行ロボットと制御部とを独立した２系列のワ
イヤレス送信経路をもって接続し、走行ロボットを制御
用コンピュータにより走行状態に応じてライ１フレス制
御することを特徴とする。

また、前記目的を達成するため、本発明の装置は、ｉｌ
＋１Ｊ　１１１部から制御信号を出力し走行ロボットを
制御する走行ロボットの制御装置において、前記走行ロ
ボットは、制御信号を受信する制御用受信器と、ロボッ
ト走行状態を検出するセンサと、検出走行状態をワイヤ
レス送信するフィードバック用送信器と、を含み、前記
制御部は、前記制御用受信器に向は信号をワイヤレス送
信する制御用送信器と、前記フィードバック用送信器か
らの送信信号を受信するフィードバック用受信器と、制
御用送信器及びフィードバック受信器の送受信信号とコ
ンピュータ用信号との信号変換を行うインタフェイス回
路と、このインタフェイス回路を介して前記制御用送信
器及びフィードバック用受信器と接続されフィードバッ
ク用受信器の受゛信信号及び予め設定された所定の制御
プログラムに従い制御用送信器を介して前記制御信号を
出力づ−る任意に選択されたｉＩＪｍ用コン用コンピュ
ータの任意に選択された制御用コンピュータを前記イン
タフェイス回路へ接続するためにインタフェイス回路と
任意に選択された制御用コンピュータ間の入出力信号を
信号変換する変換回路を有するスロットＰＣＢと、を含
む。

そして、任意選択された制御用コンピュータを用いて走
行ロボットをその走行状態に応じてワイヤレス制御する
ことを特徴とする。

［実施例］ 次に、本発明の好適な実施例を図面に基づき説明する。

第１図には本発明に係る走行ロボットの制御装置の好適
な実施例が示されており、本発明の制御装置は、制御部
１０から制御信号を出力し走行ロボット１２をワイヤレ
ス制御している。

前記制御部１０は、予め所定の制御プログラムが設定さ
れた制御用コンピュータを含み、制御用コンピュータか
ら出力する予め定められたロボット動作制御信号をイン
タフェイス１６内において所定の送信信号に変換し、送
信アンテナ１８から走行ロボット１２の受信アンテナ２
ｏに向は制御（８号をワイヤレスで送信している。実施
例において、このワイヤレス送信には所定周波数の電波
が使用されている。

走行ロボット１２は、このようにして送信された制御信
号を受信アンテナ２ｏにより受信し、制御信号に応じた
動作を行う。

実施例において、この走行ロボット１２は、制御部１０
からの制御信号により、後方に設けられた一対の駆動輪
２２がそれぞれ５段階スピードで前進又は後退制御され
、更に前方に設けられた操舵輪２４の操舵角が任意の角
度に制御される。更に、該走行ロボット１２は、その両
側面から前方に向は上下動及び開閉可能な一対のアーム
２６が設けられ、前記制御信号によりそのアーム動作が
制御される。

従って、実施例の走行ロボット１２は、制御部１０から
の制御信号に基づき、アーム２６を駆動し、所定の作業
を行いながら走行制御されることになる。

又、本発明において、走行ロボット１２にはロボット走
行状態を検出するセンサ２８が設けられており、実施例
において該センサ２８は各アーム２６の先端及びロボッ
ト本体の後部両端に衝突検出用として計４個段けられて
いる。

そして、これら各センサ２８により検出されたロボット
走行状態は、フィードバック信号としてフィードバック
用送信器３０から制御部１０に向はワイヤレス送信され
る。

実施例において、このフィードバック信号のワイヤレス
送信には赤外線が用いられ、走行ロボット１２の頂部に
設けたＬＥＤ３０からその周囲全方向、すなわち３６０
°全での方向に向はフィードバック信号を赤外線により
ワイヤレス送信している。

そして、このようにして送信されたフィードバツク信号
は、インタフェイス１６の上部に設けられたフィードバ
ック用受信器の受信素子３２により受信され、コンピュ
ータ用の信号に信号変換され制御用コンピュータ１４に
入力される。

このように、実施例の走行ロボット１２おいては、フィ
ードバック信号がＬＥＤ３０から全方向に向【ノ出力さ
れるため、該走行ロボット１２がどのような走行状態で
も該フィードバック信号は確実に制御部１０にて受信さ
れ、制御用コンピュータ１４に入力されることになる。

そして、制御用コンピュータ１４は、このようにして入
力されるフィードバック信号に基づき、走行ロボット１
２の走行状態を判別し、ロボット走行状態に応じたフィ
ードバック制御信号を出力する。

このように、本発明によれば走行ロボット１２と制御部
１０とをワイヤレス送信経路をもっＣ接続し、走行ロボ
ット１２を制御用コンピュータ１４によりその走行状態
に応じてワイヤレスでフィードバック制御することが可
能となる。

更に、本発明によれば、制御用コンピュータ１４を走行
用ロボット１２から分離して設置することができるため
、走行ロボット１２の構造を筒素化しかつ小型化するこ
とが可能となる。

第２図には本実施例に係る装置のブロック回路が示され
ており、第３図にはその制御部１０の詳細なブロック回
路が示されている。

まず、実施例の制御用コンピュータ１４は、七二タ用の
ＣＲＴ３４と、入出力データを演算する演算回路３６と
、を含み、キーボード３８を操作することによりまたは
外部記憶装置、例えばディスクドライバ３５をセットす
ることにより演算回路３６内に走行ロボット１２の制御
プログラムが予め設定される。

ここにおいて、最大速度で走行ロボット１２を前進させ
た後、該走行ロボット１２を１０秒後に停止し、その後
所定の動作をすることを内容と１−る制御プログラムを
ベーシック入力する場合を例にとると、そのプログラム
は第４図に示すごと（なる。

ここにおて、１０番地のｒＴＡＬＫＪはコンピュータか
らロボットへ制御信号を出力することを意味し、「Ｆ５
」は走行ロボットを前方へ５段階の最高速度で走行させ
ることを意味する。

また、２０番地のデータは、ＦＯＲ〜ＮＥＸＴループを
使って約１０秒を要する。そして、この２０番地終了後
３０番地を実行する。この３０番地において「Ｓ」は走
行ロボットの停止を意味する。

このような制御プログラムを入力した後、第４図に示す
ごとく、その制御プログラムの実行を命令するｒＲＵＮ
ｊを入力すると、制御用コンピュータ１４は入力された
制御プログラムを解析し、この解析された制御プログラ
ムに従い走行ロボット１２の制御信号をインタフェイス
１６に向は出力する。

ここにおいて、制御用コンピュータ１４として任意に選
択されたコンピュータを用いると、各コンピュータはそ
の入出力端子、データの形式、データの転送速度がその
機種によって異な°す、このままでは、インタフェイス
１６と接続することはできない。

このため本発明は、任意に選択された制御用コンピュー
タ１４に対応にして、該制御用コンピュータ１４をイン
タフェイス１６へ接続するため、インタフェイス１６の
入出力信号と任意に選択されたコンピュータ１４の入出
力信号とがマツチングするよう信号変換する変換回路を
有するスロットＰＣＢ４０を設けている。

このようにすることにより、任意の汎用コンピュータを
制御用コンピュータ１４として使用した場合でも、その
制御用コンピュータ１４に対応したスロットＰＣＢ４０
を用意するのみで制御用コンピュータ１４とインタフェ
イス１６とを接続することが可能となる。

ここにおいて、この制御信号の出力は、例えば第４図に
示す１０番地の命令内容を例にとり説明すると、該命令
は演算回路３６内に設けられたオペレーティングシステ
ムにより解析され以下に示すようにコンピュータ用の信
号データに変換され、アドレス情報とともに出ツノされ
る。

ＬＤ　Ａ、３５Ｈ ＯＵＴ　８０Ｈ，Ａ ここにおいて、ＬＤ　Ａ、３５Ｈの「３」は前進、「５
」は５段階速度の５番目、ｒＨＪは１６進表示をそれぞ
れ表す。また、ＯＵＴ　８０Ｈ，ＡはスロットＰＣＢ４
０の入出力ボートにデータ３５　Ｈを出力することを意
味し、この信号に同期してアドレスデコーダ４０ｃから
出力されるボート切替え信号によりＩ１０ボートの出力
ポート４０ａが選択される。

このようにして、演算回路３６からまず一番若い番地の
制御信号、すなわち、１０番地の制御信号が出力される
と、この制御信号はスロットＰＣＢ４０の出力ポート４
０ａにてホールドされ、該信号はこのようにしてホール
ドされた状態でインタフェイス１６に入力される。

本発明のインタフェイス１６は、走行ロボット１２へ向
は信号をワイヤレス送信する制御用送信器４４と、制御
用送信器４４及び後述す′るフィードバック用受信器９
０の送受信信号とスロットＰＣＢ４０を介して入出力さ
れるコンピュータ用信号との信号変換を行うインタフェ
イス回路４６と、を含み、制御用コンピュータ１４と走
行ロボット１２とをワイヤレス送信経路をもって接続し
、ロボット１２を制御用コンピュータ１４よりワイヤレ
ス制御可能としている。

ここにおいて、前記インタフェイス回路４６は、制御用
コンピュータ１４のあらかじめ定められたロボット動作
制御信号に対応したパルス幅情報が記憶されたメモリ４
８と、ＣＰＵ５０と、を含む。

実施例において、制御用コンピュータ１４から出力され
るロボット動作制御信号は、第１にアーム２６の上下動
、第２にアーム２６の開閉、第３に駆動輪２２の制御、
第４に操舵輪２４の制御を行う計４種類の信号から成る
ため、この４種類信号に対応してメモリ４８内には４チ
ヤンネルのパルス幅情報が書込み記憶されている。

第５図にはメモリ４８内に記憶されたパルス幅情報が表
されており、このパルス幅情報は１５００μＳを中心と
して　１００μｓきざみで１０００μｓ側に５段階、２
０００μｓ側に５段階に設定され、これらパルス幅情報
は各チャンネル毎に次のように定義されている。

まず、チャンネル１はアームの上下動制御を行うパルス
幅情報であり、アーム２６の中心位置を１５００μｓの
パルス幅に対応させ、パルス幅が長くなるに従いアーム
２６を上方向に位置させ、パルス幅が小さくなるに従い
アーム２６を下方向に位置させる。

次に、チャンネル２は、アーム２６の開閉動作制御を行
うパルス幅情報である。そして、１５００μｓパルス幅
を中心位置に対応させ、パルス幅が小さくなるに従いア
ームの開度を狭め１０００μｓでアームが完全に閉じる
状態となるよう設定されている。また、パルス幅が大き
くなるに従いアームの開度を高め、２０００μＳのパル
ス幅でアームが最大まで開くように設定されている。

チャンネル３は、ロボット１２の駆動輪２２を制御する
パルス幅情報である。そして、−１５００μＳのパルス
幅を駆動輪の停止に対応させ、これによりパルス幅が大
きくなるに従い、駆動を前方に向は順次高速度となるよ
う駆動し、またパルス幅が１５００μｓより小さくなる
に従い駆動輪を後方に向は順次高速度で駆動するよう設
定されている。

チャンネル４は、操舵輪２４の操舵角制御を行うパルス
幅情報である。そして、１５００μｓのパルス幅を直進
位置に対応させ、それよりパルス幅が大きくなるに従い
操舵輪の操舵角を右り向に大きく設定し、また１５００
μｓよりパルス幅が小さくなるに従い操舵輪の操舵角を
順次左方向に大きく設定する。

ＣＰＵ５０は、スロットＦ）ＣＢ４０の出カポ−１〜４
０ａにてホールド出力されている制御用コンピュータ１
４からの制御信号を、所定のデータ読込みタイミング毎
に入力ポート５４を介して読込み、読込まれたロボット
動作制御信号と対応したパルス幅情報をメモリ４８から
読出す。そして、該ＣＰＵ５０は、出力バッフ７５８を
指定するアドレスをデコーダ５６を介して出力する。こ
のアドレスの出力と同時にＣＰＵ５０は、クロック回路
５２から出力されるクロックパルスをカウントすること
により、メモリ４８から読出されたパルス幅情報に対応
した制御パルスを演算し、該制御パルスを出力バッファ
−５８を介して１ビツトのシリアルデータとして出力す
る。

従って、たとえばインタフェイス回路４６に前記第４図
に示す１０番地の命令、すなわちロボッＩ〜を最大速度
で前進させる命令が入力されると、インタフェイス回路
４６はメモリ４８から前進最高速度を表す２０００μｓ
のパルス幅情報を読出し、出ツノバッファ５８を介して
２０００μｓのパルス幅を右する制御パルスを出力する
。

このようにして、インタフェイス回路４６により、スロ
ットＰＣＢ４０の出力ボート４０ａにホールド出力され
ている制御信号が対応する制御パルスに変換出力される
ことにより、スロットＰＣＢ４０の出力ボート４０ａに
は制御用コンピュータ１４から順次新たな制御信号が出
力され、対応した４・１ｊ御パルスに順次変換出力され
るごとになる。

ここにおいて、実施例のインタフェイス回路４６は、制
御パルスの出力を、たとえば第６（Δ）図に示すごとく
、チャンネル１〜ヂｌ？ンネル４までの連続したフレー
ム情報を１単位として出力し、このフレーム情報を２０
ｍ５毎に繰返して出力づる。

ここにおいて、各チャンネルの制御パルスは、パルス幅
２５０μｓのφパルスにより分離されている。

そして、この制御パルスは制御用送信器４４に供給され
る。

このようにしてｉ制御用送信器４４に供給された制御パ
ルスは、変調回路６０内において変調可能な所定電圧ま
で増幅して変調され、この変調信号が電力増幅回路６２
内において、搬送波発生回路６４から供給される搬送波
に重畳され、第６（Ｂ）図に示すこと＜、２７ＭＨ２の
周波数成分を含んだ電波として送信アンテナ１８から走
行ロボット１２に向はワイヤレス送信される。

走行ロボット１２は、このようにして制御部１０の制御
用送信器４４から所定の制御信号が送信されると、この
送信信号を受信用のアンテナ２０を介して制御用受信器
７０により受信し制御信号に復調し、これをチャンネル
１〜チ１７ンネル４の各チャンネル毎に分割してモータ
駆動回路７２に向は出力りる。

ここにＪ３いて、受信器７０が受信する受信信号は、第
６図に示すごとく、１フレーム当り２０ｍ５であり、こ
のフレーム情報は、チャンネル１〜チヤンネル４の信号
が含まれるａ区間と、これらの信号が含まれないｂ区間
と、から成る。そして、このａ区間は、チャンネル１〜
チヤンネル４の情報を表わす４個のパルスと、これら各
チャンネルのパルスを分割する４個のφレベルパルスと
、からなり、従って、このａ区間の最大長は各チャンネ
ルのパルスのパルス幅最大値を２ｍｓ、分割パルスのパ
ルス幅を０．２５　ｍｓとすれば、２Ｘ　４＋　０．２
５　Ｘ４＝９　ｍｓとなる。従って、この受信信号１フ
レームに含まれるｂ区間の最小値は、 ２０１１Ｓ−９１１１Ｓ＝１１　ｍｓ となり、前記０．２５　ｍｓの分割パルス及び最大２ｍ
ｓの制御パルスに比し極めて長い時間となる。

本実施例の受信器７０はこのことを利用し、受信信号中
に含まれるこのｂ区間を検出することにより、受信信号
を各フレーム毎に分離して復調し、各フレーム中に含ま
れるチャンネル１〜チ１１ンネル４の制御パルス情報を
別個にモータ駆動回路７２に向は出力している。

モータ駆動回路７２は、各チャンネル毎の制御信号に対
応してアーム２６のｊｆｌ　ｒＪＪ用モータ７６、アー
ム２６の上下用モータ７４、駆動輪２２の駆動用モータ
７８、操舵輪２４の操舵用モータ７９を駆動する。これ
により、走行ロボット１２は制御部１０から送信される
制御信号に基づき、アーム２６の動作、走行スピード、
走行方向がそれぞれワイヤレスで制御されることになる
。

従って、例えば前記第４図に示す制御信号の１０番地の
命令が送信されると、該信号は、受信器７０にてチャン
ネル３の制御信号として受信される。そして、走行ロボ
ット１２は、この受信信号に基づき駆動用モータ７８を
駆動し、前方に向り５段階の最高速度′ｃｔ１ｆｆ進を
開始する。

また、この走行ロボット１２の走行状態は、ロボット本
体の前後にそれぞれ設けられた４個の衝突セン（Ｊ２８
により検出され、これら各センサ２８の信号はフィード
バック用送信器８０に供給される。

符号化回路８２は、後方左側のセンサ出力をチトンネル
１、前方左側のセンサ出ツノをチャンネル２、後方右側
のセンサ出力をチャンネル３、前方右側のセンサ出力を
チャンネル４とし、各センサ２８から供給される検出信
号を４ヂレンネルのパラレルデータとして一括処理する
。ここにおいて、ヒンサからの衝突検出信号はルベルの
信号として２０００μｓのパルス幅をもって表され、セ
ンサからのこれ以外の検出信号はＯレベルの信号として
１０００μｓのパルス幅をもって表される。

従って、たとえば走行ロボット１２が前方走行中に、何
らかの障害物例えば壁等（ｖｆＪ突し、アーム２６に設
【〕られたセンサがこれを検出した場合には、符号化回
路８２がらパルス変調回路８４に向け、第８（Ａ）図に
示すごとく、０１０１のシリアルデータが出力されるこ
とになる。

このようにして、出力されたシリアルデータはパルス変
調回路８４内において、第８（Ｂ）図に示すごと＜、４
０ＫＨ２成分を含んだパルスに変調され、赤外線パワー
ユニット８６に入力される。

この赤外線パワーユニット８６は、ＬＥＤ駆動回路を含
み、パルス変調回路８４がら入力される変調信号に基づ
きＬＥＤ３０を駆動し、走行ロボット１２の頂部に設け
られたＬＥＤ３０がら変調信号に対応した赤外線を出力
し、制御部１ｏに向はフィードバック信号をワイヤレス
送信づ゛る。

実施例において、このＬＥＤ３０がらは赤外線が走行ロ
ボット１２の全周囲、すなわち３６ｏ°の全方向に向は
出力されるため、このフィードバック信号は走行ロボッ
ト１２の走行位置にかかわりなく制御部１０に向は確実
に伝送されることになる。

そして、このようにして送信された赤外線は、制御部１
０のインタフェイス１６内に設けられたフィードバック
用受信器９０において、その受光素子３２により受信さ
れ、電気（Ｃ号に変換される。

そして、その受光素子３２から出力される受信信号はア
ンプ９２により所定電圧まで増幅され、復調回路９４に
て復調検波され、その後シリアルパラレル変換回路９６
により４ビツトのパラレルデータに変換され、スロット
ＰＣＢ４０の入）ｊボー　ｈ　４．　Ｏｂに１フレーム
のフィードバック情報として入力される。

スロットＰＣＢ４０は、このようにして１フレームのフ
ィードバック情報が入力されると、該入力情報を入力ポ
ート４０ｂ上にホールドする。

制御コンピュータ１４は、このようにスロットＰＣＢ４
０の入力ポート４０ｂにフィードバック情報がホールド
されると、これを所定のタイミングで読込み、予め設定
された所定の制御プログラムに従いフィードバック制御
信号を出力する。

ここにおいて、入力ポート４０ｂには、制御用コンピュ
ータ１４によりそのホールド情゛報か読込まれる毎にあ
らたなフィードバック情報が１フレーム毎に順次ボール
ドされる。従って制御用コンピュータ１４は常に最新の
フィードバック情報に基づき走行ロボット１２のフィー
ドバック制御信号を出力することが可能となる。

このように、本発明によれば、制御部１０と走行ロボッ
ト１２とを互いに独立した２系列ワイヤレス送信経路を
もって接続し、走行ロボッ１−１２を制御用コンピュー
タ１４によりそのフィードバック信号に応じてワイヤレ
ス制御することが可能となる。

また、本実施例の装置によれば、スロットＰＣＢ４０の
入力ポート４０ｂにホールドされているフィードバック
情報をＣＲＴ３４上に表示することも可能であり、この
場合には、まず」ンピュータ１４のキーボード３８を操
作し、ｒＬＩｓＴＥＮ」のコマンドを入力する。制御用
コンピュータ１４は、このコマンドの入力により、へカ
ポ−１−４０ｂにホールド出力されている走行ロボット
１２からのフィードバック信号をメモリにセットする。

そして、メモリをプログラム上において参照し、ＣＲＴ
３４上に表示すればよい。

第９図にはフィードバック情報が表示されたＣＲＴ３４
の表示画像の１例が示されており、実施例において、走
行ロボット１２からのフィードバック情報はグラフィッ
ク処理され、画面右隅に走行［Ｉボットに取付けられた
センサの画像をもって表示されている。

まＩこ、実施例において、このＣＲＴ３４上には、これ
以外にもΦ両の走行スピード、操舵角、アーム２６の状
態が表示される。

そして、操作者はこのようにしてＣＲＴ３４上に表示さ
れたフィードバック情報及びその他の情報に基づき、走
行ロボットをマニュアル制御することも可能であり、ま
た制御コンピュータ１４内に複数の制御プログラムを予
め設定しておき、このようなフィードバック情報に基づ
き使用する制御プログラムを切替えることも可能である
。

また、本発明の装置によれば；このようにして走行ロボ
ットからのフィードバック信号を゛得ることができるた
め、たとえば予め作成したプログラムに従った走行ロボ
ットの動作をシュミレー１−シ、これにより得られるフ
ィードバック情報を基にして制御プログラムの修正及び
改良を行い、完全な制御プログラムの作成を行うことも
可能である。

また本発明においては制御部１０と走行ロボット１２と
を独立した２系列のワイヤレス送信経路をもって接続し
、走行ロボットのフィードバック制御を行っているため
、制御部１０から走行ロボット１２へ向けた制御信号の
送信及び走行ロボット１２から制御部１０へ向けたフィ
ードバック信号の送信を互いに混信することなく確実に
行い、走行ロボット１２をその走行状態に応じて正確に
制御することが可能となる。

なお、本実施例においては制御用送受信器４４．７０間
を電波を用いて接続し、フィードバック用送受信器８０
．９０間を赤外線を用いて接続した場合を例にとり説明
したが、本発明はこれに限らｆｌこれ以外にも例えば制
御用送受信器４４．７０間を赤外線を用いて、フィード
バック用送受信器８０．９０間を電波を用いて接続する
こも可能である。また、これ以外にも、これら各送受信
器間をともに電波を用いて接続することも可能である。

なお、この場合には、各使用電波の周波数を異にして混
信を防止しまたは２系列の送受信器間の送信を時分割で
行うことによりその混信を防止することか必要となる。

第９図には、このように２系列の送受信器間をそれぞれ
異なる周波数の電波を用いて接続した場合が示されてお
り、実施例において、制御信号送信用の送受信器間は２
７．１２５Ｍ　ＨＺの電波が用いられ、フィードバック
信号送信用の送受信器間は２７、０４５Ｍ　Ｈｚの電波
が用られている。

ここにおいて、制御信号の送信は、前記実施例の場合と
同様にして、制御部１０から送信アンテナ１８を用いて
行い、その送信信号は走行ロボット１２側にて受信アン
テナ２０を用いて受信される。また、走行ロボット１２
からのフィードバック信号の送信は、パルス変調回路８
４から出力される信号を、電力増幅回路８８において搬
“送波発生回路８つから供給される２７．０４５Ｍ　Ｈ
ｚの搬送波に重畳し、送信アンテナ８７を介して出力り
ることにより行う。

そして、このようにして走行ロボット１２から送信され
たフィードバック信号は制御部１０のインタフェイス１
６に設けられた受信アンテナ９７にて受信され、前記実
施例と同様にして信号処理されることになる。

また、本発明においては、このような２系列の送受信器
間を、前述した電波、赤外線以外にも超音波及びその他
のワイヤレス送信手段を用いて接続することも可能であ
る。

また、本発明によれば、前述したごとく、制御用コンピ
ュータ１４として各種タイプの汎用コンピュータを用い
て走行ロボット１２をワイＡ７レス制御することも可能
である。

すなわち、各種タイプの汎用コンピュータは、メーカ及
び機種によってその設計が異なるため、例えばインタフ
ェイス１６を他の種類のコンピュータに接続するために
は、コンピュータの人出ノノバスにおけるデータ交換上
問題となるデータの形式、転送速度を調整することが必
要となる。

従って、インクフェイス１６とコンピュータとを直接接
続すると、インタフェイス１６をそのコンピュータの設
８１に合わせて作成することが必要どなり、他の種類と
のコンピュータとの接続を行うことができなくなる。

しかし、本発明によれば、インタフェイス１６と制御用
コンピュータ１４との接続をスロットＰＣＢ４０を用い
て行い、このスロットＰＯＢ４０により、インタフェイ
ス１６と制御用コンピュータ１４の入出力信号とが相互
にマツチングするようその信号変換を行っているため、
このスロットＰＣＢ４０を各種コンピュータに対応して
複数個用意し、選択された制御用コンピュータに合わせ
たスロットＰＣＢ４０を使用することにより、任意の」
ンビュータとインタフェイス１６とを接続することが可
能となる。この結果、本発明によれば、使用づ−る制御
用コンピユー夕１４の種類が異なる場合でも、単にスロ
ットＰＣＢ４０’を交換するのみで、走行ロボット１２
をワイヤレス制御することが可能となり、インタフェイ
ス１６に幅広い汎用性をもたせることが可能となる。

また、前記実施例においては走行ロボットを例にとり説
明したが、本発明によれば、走行ロボット１２として各
種のロボット、例えば、教育ロボット、ウェイトレスロ
ボット又は走行おもちや、ラジコン飛行機等の玩具ロボ
ッ１−等を簡単にワイヤレス制御することが可能となり
、各種のロボット制御に幅広く用いることが可能となる
。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、走行ロボットと
制御部とを独立した２系列のワイヤレス送信経路をもっ
て接続し、走行ロボットを制御用コンピュータにより走
行状態に応じてワイヤレスでフィードバック制御するこ
とが可能となる。

更に、本発明によれば、制御部において、制御用コンピ
ュータとインタフェイスとを接続するスロットＰＣＢを
設けることにより、任意に選択された汎用コンピュータ
を用いて走行ロボットのワイヤレス制御を行うことが可
能となり制御装置の汎用性を高めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行ロボットの制御装置の好適な
実施例を示す説明図、 第２図は第１図に示す装置のブロック図、第３図は第２
図に示す回路の制御部を示す詳細なブロック図、 第４図は制御プログラムの好適な実施例を示Ｊ゛説明図
、 第５図は実施例の装置に使用されるパルス幅情報の説明
図、 第６図は制御部から送信される送信信号の波形説明図、 第７図は走行ロボットにて受信される受信信号の説明図
、 第８図は走行ロボットから送信されるフィードバック信
号の波形説明図、 第９図は制御部のＣＲＴ上にてモニタパされる画像情報
の説明図、 第１０図は本発明の他の実施例を示す説明図である。 １０　・・・　制御部、 １２　・・・　走行ロボット、 １４　・・・　制御用コンピュータ、 ２８　・・・　センサ、 ４０　・・・　スロットＰＣＢ。 ４４　・・・　制御用送信器、 ４６　・・・　インタフェイス回路、 ７０　・・・　制御用受信器、 ８０　・・・　フィードバック用送信器、９０　・・・
　フィードバック用受信器。 代理人　弁理士　古　１）研二 （外１名） 第４図 １のＴＡＬＫ”Ｆ５” ２ΦＦＯＲＩ＝ΦＴ０８２Φφ：　ＮＥＸＴ３のＴＡＬ
Ｋ”Ｓ” ＮＤ ＵＮ 第５図 第８（Ａ）図 φ　φ　φ　φ　φ　φ 第８（Ｂ）図 聞ＬＩ［囲■止■Ｉ圓Ｉに二二

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）制御部から制御信号を出力し走行ロボットを制御
   する走行ロボットの制御装置において、前記走行ロボッ
   トは、制御信号を受信する制御用受信器と、ロボット走
   行状態を検出するセンサと、検出走行状態をワイヤレス
   送信するフィードバック用送信器と、を含み、 前記制御部は、制御用受信器に向は信号をワイヤレス送
   信する制御用送信器と、前記フィードバック用送信器か
   らの送信信号を受信するフィードバック用受信器と、予
   め所定の制御プログラムが（ 設定され前記制御用送信器を介して受信信号に応じた所
   定の制御信号を出力する制御用コンピュータと、を含み
   、 走行ロボットと制御部とを独立した２系列のワイヤレス
   送信経路をもって接続し、走行ロボットを制御用コンピ
   ュータにより走行状態に応じてワイヤレス制御すること
   を特徴とする走行ロボットの制御装置。 （２、特許請求の範囲（１）記載の装置において、いず
   れか一方の送受信器間を電波を用いて接続し、他方の送
   受信器間を赤外線を用いて接続したことを特徴とする走
   行ロボットの制御装置。 （３）特許請求の範囲（１）、（２）のいずれかに記載
   の装置において、制御用送受信器間を電波を用いて接続
   し、フィードバック用送受信器間を赤外線を用いて接続
   したことを特徴とする走行ロボットの制御装置。 （４）特許請求の範囲（１）記載の装置において、各送
   受信器間を電波を用いて接続し、各送信経路の電波を異
   なる周波数とすることを特徴とする走行ロボットの制御
   装置。 （５）特許請求の範囲（１）記載の装置において、各送
   受信器間を電波を用いて接続し、各送信経路間の送信を
   時分割で行うことを特徴とする走行ロボットの制御装置
   。 （６）制御部から制御信号を出力し走行ロボットをｉｌ
   制御する走行ロボットの制御装置において、前記走行ロ
   ボットは、制御信号を受信する制御用受信器と、ロボッ
   ト走行状態を検出するセンサと、検出走行状態をワイヤ
   レス送信するフィードバック用送信器と、を含み、 前記制御部は、前記制御用受信器に向は信号をワイヤレ
   ス送信する制御用送信器と、前記フィードバック用送信
   器からの送信信号を受信するフィードバック用受信器と
   、制御用送信器及びフィードバック受信器の送受信信号
   とコンピュータ用信号との信号変換を行うインタフェイ
   ス回路と、このインタフェイス回路を介して前記制御用
   送信器及びフィードバック用受信器と接続されフィード
   バラ、り用受信器の受信信号及び予め設定された所＼ 定の制御プログラムに従い制御用送信器を介して前記制
   御信号を出力する任意に選択された制御用コンピュータ
   と、この任意に選択された制御用コンピュータを前記イ
   ンタフェイス回路へ接続するためにインタフェイス回路
   と任意に選択された制御用コンピュータ間の入出力信号
   を信号変換する変換回路を有するスロットＰＣＢと、を
   含み、任意選択された制御用コンピュータを用いて走行
   ロボットをその走行状態に応じてワイヤレス制御するこ
   とを特徴とする走行ロボットの制御装置。 （７）特許請求の範囲（６）記載の装置において、いず
   れか一方の送受信器間を電波を用いて接続し、他方の送
   受信器間を赤外線を用いて接続したことを特徴とする走
   行ロボットの制御装置。 （８）特許請求の範囲（６）、（７）のいずれかに記載
   の装置において、制御用送受信器間を電波を用いて接続
   し、フィードバック用送受信器間を赤外線を用いて接続
   したことを特徴とする走行ロボットの制御波＠。 （９）特許請求の範囲（６）記載の装置において、各送
   受信器間を電波を用いて接続し、各送信経路の電波を異
   なる周波数とすることを特徴とする走行ロボットの制御
   装置。 （１０）特許請求の範囲（６）記載の装置において、各
   送受信器間を電波を用いて接続し、各送信経路間の送信
   を時分割で行うことを特徴とする走行ロボットの制御装
   置。