JPS60214009A - コンピユ−タ制御用インタフエイス - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はコンピュータ制御用インタフェイス、特にロボ
ットをワイヤレス制御する制御装置のインタフェイスに
関する。

［背景技術］ 従来より、制御用コンピュータから制御信号を出力しロ
ボットを制御する制御装置が周知であり、この制御装置
は、たとえばレストラン等の接客等に用いるサービスロ
ボット、コンピュータ教育用として用いる教育ロボット
、走行オモチャ等の玩具ロボット等の各種ロボットの制
御に幅広く用いられている。

しかし、従来の制御装置は、制御用コンピュータとロボ
ットとをワイヤを介して接続しロボットの制御を行って
いたため、ワイヤの長さ等によってロボットの動作範囲
が著しく制限され自由度の高い制御行うことができない
という欠点があった。

［発明の目的１ 本発明は、このような従来の課題に鑑み為されたもので
あり、その目的は、ロボットと制御用コンピュータとを
ワイヤレスで接続しロボットを広範囲に渡り１１ｍする
ことの可能なコンピュータ制御用インタ７エイスを提供
することにある。

［発明の構成］ 前記目的を達成するため、本発明のインタフェイスは、
予め所定の制御プログラムが設定された制御用コンピュ
ータを含み、制御用コンピュータから出力される予め定
められたロボット動作制御信号に基づきロボットを制御
するロボヅ士の制御装置において、 クロックパルスを出力するクロックパルス回路と、 制御用コンピュータの予め定められたロボット動作制御
信号に対応したパルス幅情報が記憶されたメモリと、 制御用コンピュータから出力されるロボット動作制御信
号と対応したパルス幅情報を前記メモリから読出し前記
クロックパルスをカウントすることにより読出しパルス
幅情報に対応したパルス幅の制御パルスを出力するＣＰ
ＬＩと、 出力された制御パルスを変調し前記ロボットに向はワイ
ヤレス送信する制御用送信器と、を含み、制御用コンピ
ュータとロボットとをワイヤレス送信経路をもって接続
し、ロボットを制御用コンピュータによりワイヤレス制
御可能としたことを特徴とする。

更に、前記目的を達成するため、本発明は、予め所定の
制御プログラムが設定されロボットからのフィードバッ
ク信号が入力される制御用コンピュータを含み、ロボッ
トからのフィードバック信号に応じて制御用コンピュー
タから予め定められたロボット動作制御信号を出力しロ
ボットを制御するロボットの制御装置において、 ロボットからのフィードバック信号をワイヤレス受信し
該受信信号を制御用コンピュータに人力するフィードバ
ック用受信器と、 りａツクパルスを出力するクロックパルス回路と、 制御用コンピュータの予め定められたロボット動作制御
信号に対応したパルス幅情報が記憶されたメモリと、 制御用コンピュータから出力されるロボット動作制御信
号と対応したパルス幅情報を前記メモリから読出し前記
りＯツクパルスをカウントすることにより読出しパルス
幅情報に対応したパルス幅の制御パルスを出力するＣＰ
Ｕと、 出力された制御パルスを変調し前記ロボットに向はワイ
ヤレス送信する送信器と、 を含み、制御用コンピュータとロボットとを２系列のワ
イヤレス送信経路をもって接続し、・ロボットをその制
御状態に応じてＩ！Ｉ　ＩＩＩ用コシコンピユータりワ
イヤレス制御可能としたことを特徴とする。

［実施例］ 次に、本発明の好適な実施例を図面に基づき説明する。

第１図には本発明が適用される走行ロボットの制御装置
の好適な実施例が示されており、実施例の制御装置は、
制御部１０から制御信号を出力し走行ロボット１２を制
御している。

前記制御部１０は、所定の制御プログラムが設定された
制御用コンピュータ１４を含み、該制御用コンピュータ
１４から予め定められたロボット動作制御信号を出力し
ている。

本発明の特徴的な事項は、このようにして制御用コンピ
ュータ１４から出力される制御信号により走行ロボット
１２をワイヤレス制御可能とすることにある。

このため、本発明においては、制御用コンピュータ１４
から出力されるｉｌＪ　ａｌｌ信号をワイヤレス信号に
変換出力するインタフェイス１６を設け、該インタフェ
イス１６内において、入力された制御信号を所定の送信
信号に変換し、送信アンテナ１８から走行ロボット１２
の受信アンテナ２０に向はワイヤレスで送信している。

実施例において、このワイヤレス送信には所定周波数の
電波が使用されている。

走行ロボット１２は、このようにして送信された制御信
号を受信アンテナ２０により受信し、制御信号に応じた
動作を行う。

実施例において、この走行ロボット１２は、制御部１０
からの制御信号により、後方に設けられた一対の駆動輪
２２がそれぞれ５段階スピードで前進又は後退制御され
、更に前方に設けられた操舵輪２４の操舵角が任意の角
度に制御される。更に、該走行ロボット１２は、その両
側面から前方に向は上下動及び開閉可能な一対のアーム
２６が設けられ、前記制御信号によりそのアーム動作が
制御される。

従って、実施例の走行ロボット１２は、制御部１０から
の制御信号に基づき、アーム２６を駆動し、所定の作業
を行いながら走行制御されることになる。

又、該走行ロボット１２にはロボット走行状態を検出す
るセンサ２８が設けられており、実施例において該セン
サ２８は各アーム２６の先端及びロボット本体の後部両
端に衝突検出用として翳１４個設けられている。

そして、これら各センサ２８により検出されたロボット
走行状態は、フィードバック信号としてフィードバック
用送信器３０から制御部１０に向はワイヤレス送信され
る。

実施例において、このフィードバック信号のワイヤレス
送信には赤外線が用いられ、走行ロボット１２の頂部に
設けたＬＥＤ３０からその周囲全方向、すなわち３６０
”全ての方向に向はフィードバック信号を赤外線により
ワイヤレス送信している。

そして、このようにして送信されたフィードバック信号
は、インタフェイス１６の上部に設けられたフィードバ
ック用受信器の受信素子３２により受信され、コンピュ
ータ用の信号に信号変換され制御用コンピュータ１４に
入力される。

このように、実施例の走行ロボット１２おいては、フィ
ードバック信号がＬＥＤ３０から全方向に向は出力され
るため、該走行ロボット１２がどのような走行状態でも
フィードバック信号は確実に制御部１０にて受信され、
制御用コンピュータ１４に入力されることになる。

そして、制御用コンピュータ１４は、このようにして入
力されるフィードバック信号に基づき、走行ロボット１
２の走行状態を判別し、ロボット走行状態に応じたフィ
ードバック制御信号を出力する。

このように、本発明によれば、走行ロボット１２と制御
用コンピュータ１４とをワイヤレス送信経路をもって接
続し、走行ロボット１２を制御用コンピュータ１４によ
りその走行状態°に応じてワイヤレスでフィードバック
制御することが可能となる。

更に、本発明によれば、制御用コンピュータ１４を走行
用ロボット１２から分離して設置することができるため
、走行ロボット１２の構造を簡素化しかつ小型化するこ
とが可能となる。

第２図には本実施例に係る装置のブロック回路が示され
ており、第３図にはその制御部１０の詳細なブロック回
路が示されている。

まず、実施例の制御用コンピュータ１４は、七二タ用の
ＣＲＴ３４と、入出力データを演算する演算回路３６と
、を含み、キーボード３８を操作することによりまたは
外部記憶装置、例えばディスクドライバ３５をセットす
ることにより演算回路３６内に走行ロボット１２の制御
プログラムが予め設定される。

ここにおいて、最大速度で走行ロボット１２を前進させ
た後、該走行ロボット１２を１０秒後に停止し、その後
所定の動作をすることを内容とする制御プログラムをベ
ーシック入力する場合を例にとると、そのプログラムは
第４図に示すこと（なる。

ここにおで、１０番地のｒＴＡＬＫＪはコンピュータか
らロボットへ制御信号を出力することを意味し、「Ｆ５
」は走行ロボットを前方へ５段階の最高速度で走行させ
ることを意味する。

また、２０番地のデータは、ＦＯＲ−ＮＥＸＴループを
使って約１０秒を要する。そして、この２０番地終了後
３０番地を実行する。この３０番地において「Ｓ」は走
行ロボットの停止を意味する。　７、 このような制御プログラムを入力した後、第４図に示す
ごとく、その制御プログラムの実行を命令するｒＲＬＪ
ＮＪを入力すると、制御用コンピュータ１４は入力され
た制御プログラムを解析し、この解析された制御プログ
ラムに従い走行ロボット１２の制御信号をインタフェイ
ス１６に向は出力する。

ここにおいて、制御用コンピュータ１４として任意に選
択されたコンピュータを用いると、各コンピュータはそ
の入出力端子、データの形式、データの転送速度がその
機種によって異なり、このままでは、インタフェイス１
６と接続することはできない。

このため実施例においては、任意に選択された使用する
制御用コンピュータ１４をインタフェイス１６へ接続す
るため、インタフェイス１６の入出力信号と任意に選択
されたコンピュータ１４の入出力信号とがマツチングす
るよう信号変換する変換回路を有するスロットＰＣＢ４
０を設けている。

このようにすることにより、任意の汎用コンピュータを
制御用コンピュータ１４として使用した場合でも、その
制御用コンピュータ１４に対応したスロットＰＣＢ４０
を用意するのみでＩ！３１１１１用コンピュータ１４と
インタフェイス１６とを接続することが可能となる。

ここにおいて、この制御信号の出力は、例えば第４図に
示す１０番地の命令内容を例にとり説明すると、該命令
は演算回路３６内に設けられたオベレーテイングシステ
ムにより解析され以下に示すようにコンピュータ用の信
号データに変換されアドレス情報とともに出力される。

ＬＤ　Ａ、３５１−１ ０ＵＴ　８０Ｈ，Ａ ここにおいて、ＬＤ　Ａ、３５１−１の「３」は前進、
「５」は５段階速度の５番目、ｒＨＪは１６進表示をそ
れぞれ表す。また、ＯＵＴ　８０Ｈ，ＡはスロットＰＣ
Ｂ４０の入出力ボートにデータ３５）１を出力すること
を意味し、この信号に同期してアドレスデコーダ４０ｃ
から出力されるボート切替え信号によりＩ１０ボートの
出力ポート４０ａが選択される。

このようにして、演算回路３６からまず一番若い番地の
制御信号、すなわち、１０番地の制御信号が出力される
と、この制御信号はスロットＰＣＢ４０の出力ポート４
０ａにてホールドされ、該信号はこのようにしてホール
ドされた状態でインタフェイス１６に入力される。

本発明のインタフェイス１６は、走行ロボット１２へ向
は信号をワイヤレス送信する制御用送信、器４４と、制
御用送信器４４及び後述するフィードバック用受信器９
０の送受信信号とスロットＰＣＢ４０を介して入出力さ
れるコンピュータ用信号との信号変換を行うインタフェ
イス回路４６ど、を含み、制御用コンピュータ１４と走
行ロボット１２とをワイヤレス送信経路をもって接続し
、ロボット１２を制御用コンピュータ１４よりワイヤレ
ス制御可能としている。

ここにおいて、前記インタフェイス回路４６は、制御用
コンピュータ１４のあらかじめ定められたロボット動作
制御信号に対応したパルス幅情報が記憶されたメモリ４
８と、ＣＰＵ５０と、を含む。

実施例において、制御用コンピュータ１４から出力され
るロボット動作制御信号は、第１にアーム２６の上下動
、第２にアーム２６の開閉、第３に駆動輪２２の制御、
第４に操舵輪２４の制御を行う計４種類の信号から成る
ため、この４種類の信号に対応してメモリ４８内には４
チヤンネルのパルス幅情報が書込み記憶されている。

第５図にはメモリ４８内に記憶されたパルス幅情報が表
されており、このパルス幅情報は１５（１０μｓを中心
として１００μｓきざみで１０００μＳ側に５段階、２
０００μｓ側に５段階に設定され、パルス幅情報は各チ
ャンネル毎に次のように定義されている。

まず、チャンネル１はアームの上下動制御を行うパルス
幅情報であり、アーム２６の中心位置を１５００μｓの
パルス幅に対応させ、パルス幅が長くなるに従いアーム
２６を上方向に位置させ、パルス幅が小さくなるに従い
アーム２６を下方向に位置させる。

次に、チャンネル２は、アーム２６の開閉動作制御を行
うパルス幅情報である。そして、１５００μｓパルス幅
を中心位置に対応させ、パルス幅が小さくなるに従いア
ームの開度を狭め１ｏｏｏμＳでアームが完全に閉じる
状態となるよう設定されている。また、パルス幅が大き
（なるに従いアームの開度を高め、２０００μｓのパル
ス幅でアームが最大まで聞くように設定されている。

チャンネル３は、ロボット１２の駆動輪２２をｖＩＩｌ
ｌするパルス幅情報である。そして、１５００μｓのパ
ルス幅を駆動輪の停止に対応させ、これによりパルス幅
が大きくなるに従い、駆動輪を前方に向は順次高速度と
なるよう駆動し、またパルス幅が１５００μｓより小さ
くなるに従い駆動輪を後方に向は順次高速度で駆動する
よう設定されている。

チャンネル４は、操舵輪２４の操舵角制御を行うパルス
幅情報である。そして、１５００μｓのパルス幅を直進
位置に対応させ、それよりパルス幅が大きくなるに従い
操舵輪の操舵角を右方向に大きく設定し、また１５９０
μｓよりパルス幅が小さくなるに従い操舵輪の操舵角を
順次左方向に大き（設定する。

ＣＰ　Ｌ１２０　Ｇ、ｔ、スロットＰ　ＣＢ　４０　（
１）出力ポート４０ａにてホールド出力されている制御
用コンピュータ１４からの制御信号を、所定のデータ読
込みタイミング毎に入力ボート５４を介して読込み、読
込まれたロボット動作ｔｊＪＩ信号と対応したパルス幅
情報をメモリ４８がら続出す。そして、該ＣＰｔＪ５０
は、出力バッファ５８を指定するアドレスをデコーダ５
６を介して出力する。このアドレスの出力と同時にＣＰ
Ｕ５０は、クロック回路５２から出力されるクロックパ
ルスをカウントすることにより、メモリ４８から読出さ
れたパルス幅情報に対応した制御パルスを演算し、該制
御パルスを出力バツフ７−５８を介して１ビツトのシリ
アルデータとして出力する。

従って、たとえばインターフイス回路４６に前記第４図
に示寸１０番地の命令、すなわちロボットを最大速度で
前進させる命令が入力されると、インタフェイス回路４
６はメモリ４８から前進最高速度を表す２０００μｓの
パルス幅情報を読出し、出力バッファ５８を介して２０
００μｓのパルスの制御パルスを出力する。

このようにして、インタフェイス回路４６により、スロ
ットＰＣＢ４０の出力ポート４０ａにホールド出力され
ている制御信号が対応する制御パルスに変換出力される
ことにより、スロットＰＣＢ４０の出力ポート４０ａに
は制御用コシピユータ１４から順次新たな制御信号が出
力され、対応した制御パルスに順次変換出力されること
になる。

ここにおいて、実施例のインタフェイス回路４６は、制
御パルスの出力を、たとえば第６（Ａ）図に示すごとく
、チャンネル１〜チヤンネル４までの連続したフレーム
情報を１単位として出力し、このフレーム情報を２０ｍ
５毎に繰返して出力する。

ここにおいて、各チャンネルの制御パルスは、パルス幅
２５０μｓのφパルスにより分離されている。

そして、この制御パルスは制御用送信器４４に供給され
る。

このようにして制御用送信器４４に供給された制御パル
スは、変調回路６０内において変調可能な所定電圧まで
増幅して変調され、この変調信号が電力増幅回路６２内
において、搬送波発生回路６４から供給される搬送波に
重畳され、第６（Ｂ）図に示すごとく、２７Ｍ１−１　
ｚの周波数成分を含んだ電波として送信アンテナ１８か
ら走行ロボット１２に向はワイヤレス送信される。

走行ロボット１２は、このようにして制御部１０の制御
用送信器４４から所定の制御信号が送信されると、この
送信信号を受信用のアンテナ２０を介して制御用受信器
７０により受信し、制御信号に復調し、これをチャンネ
ル１〜チヤンネル４の各チャンネル毎に分割してモータ
駆動回路７２に向は出力する。

ここにおいて、受信器７０が受信する受信信号は、第６
図に示すごとく、１フレーム当り２０ＩＩＩＳであり、
このフレーム情報は、チャンネル１〜チヤンネル４の信
号が含まれるａ区間と、これらの信号が含まれないｂ区
間と、から成る。そして、このａ区間は、チャンネル１
〜チヤンネル４の情報を表わす４個のパルスと、これら
各チャンネルのパルスを分割する４個のφレベルパルス
と、からなり、従って、このａ区間の最大長は各チャン
ネルのパルスのパルス幅最大値を２１３．分割パルスの
パルス幅を０．２５　ｓｒｓとすれば、２ｘ　４＋　０
．２５　ｘ４＝９　ｏｐｓとなる。従って、この受信信
号１フレームに含まれるし区間の最小値は、 ２０ｍ５−９ｍ５＝１１　ｌｌ１ｓ となり、前記０．２５　ｍｓの分割パルス及び最大２ｍ
ｓの制御パルスに比し極めて長い時間となる。

本実施例の受信器７０はこのことを利用し、受信信号中
に含まれるこのｂ区間を検出することにより、受信信号
を各フレーム毎に分離して復調し、各フレーム中に含ま
れるチャンネル１〜チヤンネル４の制御パルス情報を別
個にモータ駆動回路７２に向は出力している。

モータ駆動回路７２は、各チャンネル毎の制御信号に対
応してアーム２６の開閉用モータ７６、アーム２６の上
下用モータ７４、駆動輪２２の駆動用モータ７８、操舵
輪２４の操舵用モータ７９を駆動する。これにより、走
行ロボット１２は制御部１０から送信される制御信号に
基づき、アーム２６の動作、走行スピード、走行方向が
それぞれワイヤレスで制御されることになる。

従って、例えば前記第４図に示す制御信号の１０番地の
命令が送信されると、該信号は、受信器７０にてチャン
ネル３の制御信号として受信される。そして、走行ロボ
ット１２は、この受信信号に基づき駆動用モータ７８を
駆動し、前方に向け５段階の最高速度で前進を開始する
。

また、この走行ロボット１２の走行状態は、ロボット本
体の前後にそれぞれ設けられた４個の衝突センサ２８に
より検出され、これら各センサ２８の信号はフィードバ
ック用送信器８０に供給される。

符号化回路８２内は、後方左側のセンサ出力をチャンネ
ル１、前方左側のセンサ出力をチャンネル２、後方右側
のセンサ出力をチャンネル３、前方右側のセンサ出力を
チャンネル４とし、各センサ２８から供給される検出信
号を４チヤンネルのパラレルデータとして一括処理する
。ここにおいて、センサからの衝突検出信号はルベルの
信号として２０００μｓのパルス幅をもって表され、セ
ンサからのこれ以外の検出信号は０レベルの信号として
１ｏｏｏμＳのパルス幅をもって表される。

従って、たとえば走行ロボット１２が前方走行中に何ら
かの障害物例えば壁等に衝突し、アーム２６に設けられ
たセンサがこれを検出した場合には、符号化回路８２か
らパルス変調回路８４に向け、第８（Ａ）図に示ずごと
く、０１０１のシリアルデータが出力されることになる
。

このようにして、出ノ〕されたシリアルデータはパルス
変調回路８４内において、第８（Ｂ）図に示すごと＜、
４０ＫＨｚ成分を含んだパルスに変調され、赤外線パワ
ーユニット８６に入力される。

この赤外線パワーユニット８６は、ＬＥＤ駆動回路を含
み、パルス変調回路８４から人力される変調信号に基・
づきＬＥＤ３０を駆動し、走行ロボット１２の頂部に設
けられたＬＥＤ３０から変調信号に対応した赤外線を出
力し、制御部１０に向はフィードバック信号をワイヤレ
ス送信する。

実施例において、このＬＥＤ３０からは赤外線が走行ロ
ボット１２の全周囲、すなわち３６０°の全方向に向は
出力されるため、このフィードバック信号は走行ロボッ
ト１２の走行位置にかかわりなく制御部１０に向は確実
に伝送されることになる。

そして、このようにして送信された赤外線は、制御部１
０のインタフェイス１６内に設けられたフィードバック
用受信器９０において、その受光素子３２により受信さ
れて電気信号に変換される。

そして、その受光素子３２から出力される受信信号はア
ンプ９２により所定電圧まで増幅され、復調回路９４に
て復調検波され、その後シリアルパラレル変換回路９６
により４ビツトのパラレルデータに変換され、スロット
ＰＣＢ４０の入カポ−）−４０ｂに１フレームのフィー
ドバック情報として入力される。

スロットＰＣＢ４０は、このようにして１フレームのフ
ィードバック情報が入力されると、該入力情報を入力ボ
ート４０ｂ上にホールドする。

制御コンピュータ１４は、このようにスロットＰＣＢ４
０の入力ボート４０ｂにフィードバック情報がホールド
されると、これを所定のタイミングで読込み、予め設定
された所定の制御プログラムに従いフィードバック制御
信号を出力する。

ここにおいて、入力ボート４０ｂには°、制御用コンピ
ュータ１４によりそのホールド情報が読込まれる毎にあ
らたなフィードバック情報が１フレーム毎に順次ホール
ドされる。従って制御用コンピュータ１４は常に最新の
フィードバック情報に基づき走行ロボット１２のフィー
ドバック制御信号を出力することが可能となる。

このように、本発明のインタフェイス１６によれば、制
御部１０と走行ロボット１２とを互いに独立した２系列
ワイヤレス送信経路をもって接続し、走行ロボット１２
を制御用コンピュータ１４によりそのフィードバック信
号に応じてワイヤレス制御することが可能となる。

また、本実施例の装置によれば、スロットＰｃ８４０の
入力ボート４０ｂにホールドされているフィードバック
情報をＣＲＴ３４上に表示することも可能であり、この
場合には、まずコンピュータ１４のキーボード３８を操
作し、ｒＬｌｓＴＥＮ」のコマンドを入力する。制御用
コンピュータ１４は、このコマンドの入力により、入力
ボート４０ｂにホールド出力されている走行ロボット１
２からのフィードバック信号をメモリにセットする。そ
こで、メモリをプログラム上において参照し、ＣＲＴ３
４上に表示すればよい。

第９図にはフィードバック情報が表示されたＣＲＴ３４
の表示画像の１例が示されており、実施例において、走
行ロボット１２からのフィードバック情報はグラフィッ
ク処理され、画面右隅に走行ロボットに取付けられたセ
ンサの画像をもって表示されている。

また、実施例において、このＣＲＴ３４上には、これ以
外にも車両の走行スピード、操舵角、アーム２６の状態
が表示される。

そして、操作者はこのようにしてＣＲＴ３４上に表示さ
れたフィードバック情報及びその他の情報に基づき、走
行ロボットをマニュアル制御することも可能であり、ま
た制御コンピュータ１４内に複数の制御プログラムを予
め設定しておき、このようなフィードバック情報に基づ
き使用する制御プログラムを切替えることも可能である
。

また、本発明によれば、このようにして走行ロボットか
らのフィードバック信号を得ることができるため、たと
えば予め作成したプログラムに従った走行ロボットの動
作をシュミレートし、これにより得られるフィードバッ
ク情報を基にして制御プログラムの修正及び改良を行い
、完全な制御プログラムの作成を行うことも可能である
。

また本発明においては制御部１０と走行ロボット１２と
を独立した２系列のワイヤレス送信経路をもって接続し
、走行ロボットのフィードバック制御を行っているため
、制御部１０から走行ロボット１２へ向けた制御信号の
送信及び走行ロボット１２から制御部１０へ向けたフィ
ードバック信号の送信を互いに混信することなく確実に
行い、走行ロボット１２をその走行状態において正確に
制御することが可能となる。

なお、本亥施例においては制御用送受信器４４．７０間
を電波を用いて接続し、フィードバック用送受信器８０
．９０間を赤外線を用いて接続した場合を例にとり説明
したが、本発明はこれに限らず、これ以外にも例えば制
御用送受信器４４．７０間を赤外線を用いて、フィード
バック用送受信器８０．９０間を電波を用いて接続する
こも可能である。また、これ以外にも、これら各送受信
器間をともに電波を用いて接続することも可能である。

なお、この場合には、各使用電波の周波数を異にして混
信を防止しまたは２系列の送受信器間の送信を時分割で
行うことによりその混信を防止することか必要となる。

第９図には、このように２系列の送受信器間をそれぞれ
異なる周波数の電波を用いて接続した場合が示されてお
り、実施例において、制御信号送信用の送受信器間は２
７．１２５Ｍ　Ｈｚの電波が用いられ、フィードバック
信号送信用の送受信器間は２７．０４５Ｍ　ＨＺの電波
が用いられている。

ここにおいて、制御信号の送信は、前記実施例の場合と
同様にして、制御部１０から送信アンテナ１８を用いて
行い、その送信信号は走行ロボット１２側にて受信アン
テナ２０を用いて受信される。また、走行ロボット１２
からのフィードバック信号の送信は、パルス変調回路８
４から出力される信号を、電力増幅回路８８において搬
送波発生回路８９が供給される２７．０４５Ｍ　ＨＺの
搬送波に重畳し、送信アンテナ８７を介して出力するこ
とにより行う。

そして、このようにして走行ロボット１２から送信され
たフィードバック信号は制御部１０のインタフェイス１
６に設けられた受信アンテナ９７にて受信され、前記実
施例と同様にして信号処理されることになる。

また、本発明においては、このような２系列の送受信器
間を、前述した電波、赤外線以外にも超音波及びその他
のワイヤレス送信手段を用いて接続することも可能であ
る。

また、本発明によれば、前述したごとく、制御用コンピ
ュータ１４として各種タイプの汎用コンピュータを用い
て走行ロボット１２をワイヤレス制御することも可能で
ある。

すなわち、各種タイプの汎用コンピュータは、メーカ及
び機種によってその設計が異なるため、例えばインタフ
ェイス１６を他の種類のコンビュ−タに接続するために
は、コンピュータの入出力バスにおけるデータ交換上問
題となるデータの形式、転送速度を調整することが必要
となる。

従って、インタフェイス１６とコンピュータとを直接接
続すると、インタフェイス１６をそのコンピュータの設
計に合わせて作成することが必要となり、他の種類との
コンピュータとの接続を行うことができなくなる。

しかし、本発明によれば、インタフェイス１６と制御用
コンピュータ１４との接続をスロットＰＣＢ４０を用い
て行い、このスロットＰＣＢ４０により、インタフェイ
ス１６と制御用コンピュータ１４の入出力信号とが相互
にマツチングするようその信号変換を行っているため、
このスロットＰＣＢ４０を各秤コンピュータに対応して
複数個用意し、選択された制御用コンピュータに合わせ
たスロットＰＣＢ４０を使用することにより、任意のコ
ンピュータとインタフェイス１６とを接続することが可
能となる。この結果、本発明によれば、使用する制御用
コンピュータ１４の種類が異なる場合でも、単にスロッ
トＰＣＢ４０を交換するのみで、走行ロボット１２をワ
イヤレス制御することが可能となり、インタフェイス１
６に幅広い汎用性をもたせることが可能となる。

また、前記実施例においては走行ロボットを例にとり説
明したが、本発明によれば、ロボット１２として各種ロ
ボット、例えば、教育ロボット、ウェイトレスロボット
又は走行おもちゃ等の玩具ロボット等を簡単にコンピュ
ータによりワイヤレス制御することが可能となり、各種
のロボット制御に幅広く用いることが可能となる。

特に、本発明のインタフェイスは、例えばラジオコント
ロール飛行機、ラジオコントロール自動車等のラジオコ
ントール玩具ロボットの制御に対しても有効である。

すなわち、本発明のインタフェイスを用いて、制御用コ
ンピュータとラジオコントロール玩具ロボットとをワイ
ヤレス接続することにより、従来のラジオコントロール
送信器に代え、制御用コンピュータにより玩具ロボット
を容易にコンピュータ制御することが可能となる。この
結果、例えば制御用コンピュータとしてホーム用の汎用
コンピュータを用い、各種のラジオコントロール用玩具
ロボットを容易に制御することができ、玩具ロボットを
用いた幅広い遊びを行うことが可能となる。

また、前記実施例においては、ロボットと制御部と独立
した２系列のワイヤレス送信系をもって接続し、ロボッ
トからフィードバック信号に基づきロボットをワイヤレ
ス制御する場合を例にとり説明したが、本発明はこれに
限らず、例えばフィードバック信号送信用のワイヤレス
送信経路を設けることなく、ロボットと制御部とを制御
信号送信用ワイヤレス送信経路を接続し、ロボットの制
御を行う場合においても有効である。

［発明の効果１ 以上説明したように、本発明によれば、制御用コンピュ
ータとロボットとをワイヤレス送信経路をもって接続す
ることが可能となり、この結果、ロボットを制御用コン
ピュータによりワイヤレス制御することが可能となる。

特に、本発明のインタフェイスを用いることにより、各
種ラジオコントロール用玩具ロボットを汎用コンピュー
タを用い簡単に制御することが可能となる。

更に、本発明によれば、制御用コンピュータとの接続に
スロットＰＣＢを用いることにより、任意に選択された
汎用コンピュータを制御用コンピュータとして用いるこ
とも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行ロボットの制御装置の好適な
実施例を示す説明図、 第２図は第１図に示す装置のブロック図、第３図は第２
図に示す回路の制御部を示す詳細なブロック図、 第４図は制御プログラムの好適な実施例を示す説明図、 第５図は実施例の装置に使用されるパルス幅情報の説明
図、 第６図は制御部から送信される送信信号の波形説明図、 第７図は走行ロボットにて受信される受信信号の説明図
、 第８図は走行ロボットから送信されるフィードバック信
号の波形説明図、 第９図は制御部のＣＲＴ上にてモニタされる画像情報の
説明図、 第１０図は本発明の他の実施例を示す説明図である。 １０　・・・　制御部、 １２　・・・　走行ロボット、 １４　・・・　制御用コンピュータ、 １６　・・・　インタフェイス、 ４４　・・・　制御用送信器、 ４８　・・・　メモリ、 ５０　・・・　ｃｐｕ。 ５２　・・・　クロック回路、 ７０　・・・　制御用受信器、 ９０　・・・　フィードバック用受信器。 第４図 ＥＮＤ ＵＮ 第５図 第８（Ａ）図 □□−１ 一一］ ψ　ψ　ψ　φ　ψ　１ 第８（Ｂ）図 ｆ＝　＠ＭＩＡＵ口：ｌ：Ｉ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）予め所定の制御プログラムが設定された制御用コ
   ンピュータを含み、制御用コンピュータから出力される
   予め定められたロボット動作制御信号に基づきロボット
   を制御するロボットの制御装置において、 クロックパルスを出力するクロックパルス回路と、 制御用コンピュータの予め定められたロボット動作制御
   信号に対応したパルス幅情報が記憶されたメモリと、 制御用コンピュータから出力されるロボット動作制御信
   号と対応したパルス幅情報を前記メモリから読出し前記
   クロックパルスをカウントすることにより読出しパルス
   幅情報に対応したパルス幅の制御パルスを出力するＣＰ
   Ｕと、 出力された制御パルスを変調し前記ロボットに向はワイ
   ヤレス送信する制御用送信器と、を含み、制御用コンピ
   ュータとロボットとをワイヤレス送信経路をもって接続
   し、ロボットを制御用コンピュータによりワイヤレス制
   御可能としたことを特徴とするコンピュータ制御用イン
   タフェイス。 （２、特許請求の範囲（１）記載のインタフェイスにお
   いて、制御用コンピュータとロボットとのワイヤレス送
   信経路を電波を用いて形成したことを特徴とするコンピ
   ュータ制御用インタフェイス。 （３）予め所定の制御プログラムが設定されロボットか
   らのフィー、ドパツク信号が入ノ〕される制御用コンピ
   ュータを含み、ロボットからのフィードバック信号に応
   じて制御用コンピュータから予め定められたロボット動
   作制御信号を出力しロボットを制御するロボットの制御
   装置において、ロボットからのフィードバック信号をワ
   イヤレス受信し該受信信号を制御用コンピュータに入力
   するフィードバック用受信器と、 クロックパルスを出力するクロックパルス回路と、 制御用コンピュータの予め定められたロボット動作制御
   信号に対応したパルス幅情報が記憶されたメモリと、 制御用コンピュータから出力されるロボット動作制御信
   号と対応したパルス幅情報を前記メモリから読出し前記
   り０ツクパルスをカウントすることにより読出しパルス
   幅情報に対応したパルス幅の制御パルスを出力するＣＰ
   Ｕと、 出力された制御パルスを変調し前記ロボットに向はワイ
   ヤレス送信する送信器と、 を含み、制御用コンピュータとロボットとを２系列のワ
   イヤレス送信経路をもって接続し、ロボットをその制御
   状態に応じて制御用コンピュータによりワイヤレス制御
   可能としたことを特徴とするコンピュータ制御用インタ
   フェイス。 （４）特許請求の範囲（３）記載のインタフェイスにお
   いて、制御信号送信用のワイヤレス送信経路を電波を用
   いて形成し、フィードバック信号送信用のワイヤレス送
   信経路を赤外線を用いて形成したことを特徴とするコン
   ピュータ制御用インタフェイス。 （５）特許請求の範囲（３）記載のインタフェイスにお
   いて、制御信号送信用のワイヤレス送信経路、フィード
   バック信号送信用のワイヤレス送信経路をそれぞれ電波
   を用いて形成したことを特徴とするコンピュータ制御用
   インタフェイス。