JPS60211146A - 歯車減速装置 - Google Patents
歯車減速装置Info
- Publication number
- JPS60211146A JPS60211146A JP59065937A JP6593784A JPS60211146A JP S60211146 A JPS60211146 A JP S60211146A JP 59065937 A JP59065937 A JP 59065937A JP 6593784 A JP6593784 A JP 6593784A JP S60211146 A JPS60211146 A JP S60211146A
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- JP
- Japan
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- tooth profile
- gear
- circle
- curve
- tooth
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/08—Profiling
- F16H55/0806—Involute profile
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/322—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising at least one universal joint, e.g. a Cardan joint
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H2001/324—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising two axially spaced, rigidly interconnected, orbital gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は差動遊星歯車機構を用いた歯車減速機構に関す
るものである。
るものである。
［従来技術］
近年、ロボットその他の機械的な制御機構として、第１
図の例に示すような系統の差動遊星減速機が使用される
ことが多くなって外でいる。第１図（ａ）、（ｂ）とも
に左側が入力軸１、右側が出力軸２になっており、入力
軸１には偏心軸３を有し、そのまわりに回転自在な外歯
歯車４が取付けられる。この外歯歯車４はケーシング５
に固定された内歯歯車６と噛み合っており、入力軸１が
回転すると、外歯歯車４は自転しながら公転する。その
自転によって出力軸２に取付けられた内歯歯車７を駆動
する場合が（ａ）の例であり、その自転を自在継手８で
出力軸に導く場合が（ｂ）の例である。
図の例に示すような系統の差動遊星減速機が使用される
ことが多くなって外でいる。第１図（ａ）、（ｂ）とも
に左側が入力軸１、右側が出力軸２になっており、入力
軸１には偏心軸３を有し、そのまわりに回転自在な外歯
歯車４が取付けられる。この外歯歯車４はケーシング５
に固定された内歯歯車６と噛み合っており、入力軸１が
回転すると、外歯歯車４は自転しながら公転する。その
自転によって出力軸２に取付けられた内歯歯車７を駆動
する場合が（ａ）の例であり、その自転を自在継手８で
出力軸に導く場合が（ｂ）の例である。
この種の減速機では、例えば（１，）における外歯歯数
をＺｌ、内歯数をＺ２とすれば、減速比 ｉは、 １／’ｌ ＝ （Ｚ２ Ｚｌ ）／Ｚ２ −−−−（１
）となるので、歯数差（Ｚ２−Ｚ、）が小さければ、大
減速比を得ることができる。
をＺｌ、内歯数をＺ２とすれば、減速比 ｉは、 １／’ｌ ＝ （Ｚ２ Ｚｌ ）／Ｚ２ −−−−（１
）となるので、歯数差（Ｚ２−Ｚ、）が小さければ、大
減速比を得ることができる。
これらの遊星外歯歯車の代りに、歯車を薄肉円筒で作成
し、これを楕円状に弾性変形させて同様の噛合いを与え
ているものにハーモニックドライブ機構がある。
し、これを楕円状に弾性変形させて同様の噛合いを与え
ているものにハーモニックドライブ機構がある。
しかし、この機構では、弾性変形を利用しているため、
大出力の伝達には問題があり、最近では第１図の剛性歯
車機構も見直されるようになって来ている。
大出力の伝達には問題があり、最近では第１図の剛性歯
車機構も見直されるようになって来ている。
ところがこれらの剛性歯車機構は、後述するように噛合
率（同時噛合歯数）が小さく、かつ、歯形干渉ｔ：上る
制限が多いので、歯数差を小さく設計するには種々困難
な問題がある。
率（同時噛合歯数）が小さく、かつ、歯形干渉ｔ：上る
制限が多いので、歯数差を小さく設計するには種々困難
な問題がある。
［発明の目的］
本発明は、従来のものの上記の欠点を除外、幾何学的噛
合率を大きく設計するばかりでなく、僅かの歯のたわみ
（数μ程度）で実際の噛合率は飛躍的に向上することが
できる歯車減速装置を提供することを目的とするもので
ある。
合率を大きく設計するばかりでなく、僅かの歯のたわみ
（数μ程度）で実際の噛合率は飛躍的に向上することが
できる歯車減速装置を提供することを目的とするもので
ある。
［発明の構成］
本発明は、偏心回転軸のまわりに自由に回転し得るよう
支承された外歯歯車と、該外歯歯車に噛合う内歯歯車を
備えた歯車減速装置において、前記外歯歯車の歯形曲線
は、刻み円より外側のアデンダム歯形であり、かつ該刻
み円より歯数換算で３枚以内の僅かの差で小さい転υ円
に基づいて創成されるエビサイクロイドであり、刻み円
における圧力角が、はぼ、 であり、前記内歯歯車は前記外歯歯車の歯形で創成して
できる歯形を使用していることを特徴とする歯車減速装
置である。
支承された外歯歯車と、該外歯歯車に噛合う内歯歯車を
備えた歯車減速装置において、前記外歯歯車の歯形曲線
は、刻み円より外側のアデンダム歯形であり、かつ該刻
み円より歯数換算で３枚以内の僅かの差で小さい転υ円
に基づいて創成されるエビサイクロイドであり、刻み円
における圧力角が、はぼ、 であり、前記内歯歯車は前記外歯歯車の歯形で創成して
できる歯形を使用していることを特徴とする歯車減速装
置である。
発明者は、前述の目的を達成するために歯形干渉の限界
をどのように算出するかについて研究を重ね、本発明を
なすに至った。
をどのように算出するかについて研究を重ね、本発明を
なすに至った。
この計算を容易にするためには、歯形曲線を刻み点の中
側に設計するデデンダム歯形か、外側に設計するアデン
ダム歯形で考えるかの二通りの方法がある。ところが前
者で設計すると、歯形は富士山状の裾拡がりの歯形とな
るので、後者の釣鐘状歯形と比較すると強度的に弱くな
る。ゆえに本発明は７デングム歯形を採用した。
側に設計するデデンダム歯形か、外側に設計するアデン
ダム歯形で考えるかの二通りの方法がある。ところが前
者で設計すると、歯形は富士山状の裾拡がりの歯形とな
るので、後者の釣鐘状歯形と比較すると強度的に弱くな
る。ゆえに本発明は７デングム歯形を採用した。
［実施例Ｊ
本発明の実施例につき説明する。
第２図を参照して、外歯歯車の刻み円（半径Ｒ，）の周
囲に接して内歯歯車の刻み円（半径Ｒ２）を考え、その
転り運動により、当初Ｐ。点で接していたものが、接点
がＰｃに移動したとき後者刻み円上の当初接点はＣに移
動するものとおく。
囲に接して内歯歯車の刻み円（半径Ｒ２）を考え、その
転り運動により、当初Ｐ。点で接していたものが、接点
がＰｃに移動したとき後者刻み円上の当初接点はＣに移
動するものとおく。
このようにして、Ｐｃ点を順次転り移動させたとき０点
が描く軌跡はエビサイクロイド曲線と呼ばれる。そして
、この曲線より外側に外歯歯車の歯形曲線があったとす
ると、内歯歯車の刻み円上の歯形点は、外歯歯形の歯肉
部分を通過せねばならない。これが干渉である。従って
、このエビサイクロイド曲線は、アデンダム外歯歯形に
対する干渉限界線を与えていると考えることができる。
が描く軌跡はエビサイクロイド曲線と呼ばれる。そして
、この曲線より外側に外歯歯車の歯形曲線があったとす
ると、内歯歯車の刻み円上の歯形点は、外歯歯形の歯肉
部分を通過せねばならない。これが干渉である。従って
、このエビサイクロイド曲線は、アデンダム外歯歯形に
対する干渉限界線を与えていると考えることができる。
これを限界サイクロイドと呼ぶ事とする。
限界サイクロイドを表裏の歯形曲線としても、外歯アデ
ンダム歯形を構成することはで軽るので、その場合の歯
形模型を第３図に示す。式（１）に明らかなように、絶
対歯数は多い方が減速比も大になるゆえ、歯形曲線は表
裏対称に山形に設計するのがよい。アデンダム歯形では
刻み円上の歯形点Ｅ、より内側の歯底曲線は、円弧など
の任意曲線で設計すればよく、刻み円から外側歯先円（
半径ＲＡ１）までの間を歯形曲線で構成するようになる
。
ンダム歯形を構成することはで軽るので、その場合の歯
形模型を第３図に示す。式（１）に明らかなように、絶
対歯数は多い方が減速比も大になるゆえ、歯形曲線は表
裏対称に山形に設計するのがよい。アデンダム歯形では
刻み円上の歯形点Ｅ、より内側の歯底曲線は、円弧など
の任意曲線で設計すればよく、刻み円から外側歯先円（
半径ＲＡ１）までの間を歯形曲線で構成するようになる
。
歯高（ＲＡＩ −Ｒ１）が大きい程噛合率が大きくなる
ので、歯先円同心部Ａ、Ａ、は小さく設計した方がよい
。しかし、Ａ、Ａ、 をＯに設計すると、工作上支障が
発生することがあるので、支障ない範囲でできるだけ小
さく設計するのがよい。
ので、歯先円同心部Ａ、Ａ、は小さく設計した方がよい
。しかし、Ａ、Ａ、 をＯに設計すると、工作上支障が
発生することがあるので、支障ない範囲でできるだけ小
さく設計するのがよい。
外歯歯車が限界サイクロイドで設計されたとき、内歯歯
車で外歯歯形と接触する歯形曲線は、刻み円上の点だけ
となる。即ち、その歯形は第４図に示すように、歯形設
計として要求されるのは歯本点Ｅ２だけであり、あとは
外歯外端の運動上支障ないよう逃げを考慮した歯底曲線
と内径同心円で歯形が構成される。
車で外歯歯形と接触する歯形曲線は、刻み円上の点だけ
となる。即ち、その歯形は第４図に示すように、歯形設
計として要求されるのは歯本点Ｅ２だけであり、あとは
外歯外端の運動上支障ないよう逃げを考慮した歯底曲線
と内径同心円で歯形が構成される。
この両歯車の噛合い状態には、第５図によって次の関係
を考えることができる。即ち、歯先円と内歯刻み円の交
点ＣＡの位相角マいは、である。そして、土平、の範囲
内の内歯刻み円上の表裏いずれかのＲ２点の数か呟噛合
率ξは、とおくことができる。
を考えることができる。即ち、歯先円と内歯刻み円の交
点ＣＡの位相角マいは、である。そして、土平、の範囲
内の内歯刻み円上の表裏いずれかのＲ２点の数か呟噛合
率ξは、とおくことができる。
以上の説明によって判るように、外歯歯形を限界サイク
ロイドで設計したときには、内歯歯車歯形は接触点が移
動しないという欠点があるが、噛合率が大島く、−歯当
りの荷重分担は小さくなるという利点のあることが判る
。従って、この欠点を解消し、その利点を残すような歯
形を考えることが望ましい。
ロイドで設計したときには、内歯歯車歯形は接触点が移
動しないという欠点があるが、噛合率が大島く、−歯当
りの荷重分担は小さくなるという利点のあることが判る
。従って、この欠点を解消し、その利点を残すような歯
形を考えることが望ましい。
しかるに、歯形を剛体として設計したとしても、実稼働
状態では、僅かながら歯はたわむと考えるべきである。
状態では、僅かながら歯はたわむと考えるべきである。
従って、限界サイクロイドとは僅かに異なった歯形を考
えれば、実稼働状態では限界サイクロイドと同様の噛合
率になると見ることができる。また、その差異の与え方
によって、内歯接触点を移動させることができる。しか
しそのたわみは、ハーモニックドライブのような弾性歯
輪ではなく、剛体として考えられた歯車であるか呟数μ
論及至十数μｍでその目的を達成しなければならない。
えれば、実稼働状態では限界サイクロイドと同様の噛合
率になると見ることができる。また、その差異の与え方
によって、内歯接触点を移動させることができる。しか
しそのたわみは、ハーモニックドライブのような弾性歯
輪ではなく、剛体として考えられた歯車であるか呟数μ
論及至十数μｍでその目的を達成しなければならない。
本発明の歯形は、このような目的を達成するために工夫
された歯形であり、それはエビトロコイド曲線に次の条
件を与えることによって達成することができた。即ち、
外歯歯車の刻み円（半径Ｒ，）より小さい転り円（半径
ＲＧ、 ）を考え、Ｒ，＝ Ｚ、Ｍ／２、 Ｒｏｌ ＝Ｚｃ ＋ Ｍ／２としたとき、２、−２．、
≦ ３ −−−−−（４）と設計する。ここで、Ｚｌは
整数であるが、Ｚ Ｇ １は必ずしも整数とは限らない
。
された歯形であり、それはエビトロコイド曲線に次の条
件を与えることによって達成することができた。即ち、
外歯歯車の刻み円（半径Ｒ，）より小さい転り円（半径
ＲＧ、 ）を考え、Ｒ，＝ Ｚ、Ｍ／２、 Ｒｏｌ ＝Ｚｃ ＋ Ｍ／２としたとき、２、−２．、
≦ ３ −−−−−（４）と設計する。ここで、Ｚｌは
整数であるが、Ｚ Ｇ １は必ずしも整数とは限らない
。
限界サイクロイドの歯本圧力角はＯであるか呟エビトロ
コイドのＥ点における圧力角ａ）：を小さく設計した方
が両曲線のＥ点における交叉角は小さくなるゆえ、 で設計する。このとき、第６図の関係を考え、ＲＧ １
と接触して転る相手円（半径Ｒ６１）側の中心から軌跡
をめる点までの距離をＲｅとすれば、の関係があること
になる。ここでＲ６２は、まず、歯先円径を仮定し、限
界サイクロイドの歯先円圧力角とエビトロコイド歯先円
圧力角とがほぼ等しくなるような値を選定する請求める
エビトロコイド曲線は、 の関係で、図に示す点Ｃの軌跡で得ることがで軽る。
コイドのＥ点における圧力角ａ）：を小さく設計した方
が両曲線のＥ点における交叉角は小さくなるゆえ、 で設計する。このとき、第６図の関係を考え、ＲＧ １
と接触して転る相手円（半径Ｒ６１）側の中心から軌跡
をめる点までの距離をＲｅとすれば、の関係があること
になる。ここでＲ６２は、まず、歯先円径を仮定し、限
界サイクロイドの歯先円圧力角とエビトロコイド歯先円
圧力角とがほぼ等しくなるような値を選定する請求める
エビトロコイド曲線は、 の関係で、図に示す点Ｃの軌跡で得ることがで軽る。
このように設計された歯形は、第７図に示すように、限
界サイクロイド（図中破線）とは、歯本点Ｅでは僅かの
交叉角で交叉し、歯先に向うに従って僅かずっ遠ざかる
ような曲線となる。歯先における両曲線の間の距離は極
めて僅かであり、歯の実負荷時におけるたわみ量に匹敵
する程度に設計することは容易である。
界サイクロイド（図中破線）とは、歯本点Ｅでは僅かの
交叉角で交叉し、歯先に向うに従って僅かずっ遠ざかる
ような曲線となる。歯先における両曲線の間の距離は極
めて僅かであり、歯の実負荷時におけるたわみ量に匹敵
する程度に設計することは容易である。
これと噛合う内歯歯車は、上記で設計された歯車より僅
かに歯先円径の大島な歯車を考え、一般／ には当初計画された刻み円径（半径Ｒ２及びＲ，）の転
りを考え、第８図Ｒ２上にＲ１を転したときのＲ１形歯
形の包絡線によって、Ｒ２側の歯形をめることができる
。この創成運動を考えるために、Ｒ１側歯形は第３図に
示すように、歯先に同心内部Ａ、Ａ、を設けてお外、こ
こで考える若干大きい歯先円径は歯先が殆んど尖った状
態とするのがよい。
かに歯先円径の大島な歯車を考え、一般／ には当初計画された刻み円径（半径Ｒ２及びＲ，）の転
りを考え、第８図Ｒ２上にＲ１を転したときのＲ１形歯
形の包絡線によって、Ｒ２側の歯形をめることができる
。この創成運動を考えるために、Ｒ１側歯形は第３図に
示すように、歯先に同心内部Ａ、Ａ、を設けてお外、こ
こで考える若干大きい歯先円径は歯先が殆んど尖った状
態とするのがよい。
なお、内歯歯車の創成には、第９図に示すように、当初
計画とは異なった刻み円径（半径ＲＩ′及びＲ２′）で
創成を考えることもできる。このとき、Ｒ２−Ｒ，＝Ｒ
２’−Ｒ，’ −−−（８）になるように設計すれば、
いわゆる不可思議歯車機構の設計となり、第１図（、）
の配列のとき、遊星外歯歯車は１個ですますことがで詐
る。ただし、Ｒ２’ ／ Ｒ＋ ’側はＲ２／Ｒ，側よ
り噛合率は減少するので、Ｒ１’ とＲ１の差にはある
程度の制限がある。
計画とは異なった刻み円径（半径ＲＩ′及びＲ２′）で
創成を考えることもできる。このとき、Ｒ２−Ｒ，＝Ｒ
２’−Ｒ，’ −−−（８）になるように設計すれば、
いわゆる不可思議歯車機構の設計となり、第１図（、）
の配列のとき、遊星外歯歯車は１個ですますことがで詐
る。ただし、Ｒ２’ ／ Ｒ＋ ’側はＲ２／Ｒ，側よ
り噛合率は減少するので、Ｒ１’ とＲ１の差にはある
程度の制限がある。
本発明により、刻み円径より僅かに小さい転り円に対す
るエビトロコイド曲線を歯形曲線とし、その刻み円径に
おける圧力角がほぼ最小になるような外歯歯車を用いて
いるので、剛性歯車の割に幾何学的噛合い率が大きいば
かりでなく、負荷状態での噛合い接触は飛躍的に向上す
るので、大出力大減速に使用することができる歯車減速
機構を提供することができ、実用上極めて大なる効果を
奏する。
るエビトロコイド曲線を歯形曲線とし、その刻み円径に
おける圧力角がほぼ最小になるような外歯歯車を用いて
いるので、剛性歯車の割に幾何学的噛合い率が大きいば
かりでなく、負荷状態での噛合い接触は飛躍的に向上す
るので、大出力大減速に使用することができる歯車減速
機構を提供することができ、実用上極めて大なる効果を
奏する。
図面は本発明の実施例に関するもので、第１図（、）及
び（ｂ）は、受歯数差の内歯歯車噛合いの利点が発揮さ
れる公知差動遊星減速機の模型図、第２図は刻み円の転
り運動によるエビサイクロイドの創成原理の説明図、第
３図はそのエビサイクロイド曲線を使用して、外歯歯車
歯形を構成した場合の歯形模型図、第４図は第３図のエ
ビサイクロイド歯形と噛合せることができる内歯歯車の
歯形模型図、第５図はこのエビサイクロイド歯形の内歯
噛合い範囲の位相角を示す説明図、第６図は本発明のエ
ビトロコイドの創成原理の説明図、第７図は本発明のエ
ビトロコイド歯形と前記サイクロイド曲線の比較説明図
、第８図は既知歯形による内歯歯車の創成原理の説明図
である。第９図は同一外歯歯形による内歯歯車の転位創
成原理の説明図である。 １−一一人力軸、２−ｍ−出力軸、３−−一偏心軸、４
−−外歯歯車、５−−−ケーシング、６．７−−−内歯
歯車、８−ｍ−自在継手。 特許出願人 株式会社 荏原製作所 代理人弁理士 高 木 正 行
び（ｂ）は、受歯数差の内歯歯車噛合いの利点が発揮さ
れる公知差動遊星減速機の模型図、第２図は刻み円の転
り運動によるエビサイクロイドの創成原理の説明図、第
３図はそのエビサイクロイド曲線を使用して、外歯歯車
歯形を構成した場合の歯形模型図、第４図は第３図のエ
ビサイクロイド歯形と噛合せることができる内歯歯車の
歯形模型図、第５図はこのエビサイクロイド歯形の内歯
噛合い範囲の位相角を示す説明図、第６図は本発明のエ
ビトロコイドの創成原理の説明図、第７図は本発明のエ
ビトロコイド歯形と前記サイクロイド曲線の比較説明図
、第８図は既知歯形による内歯歯車の創成原理の説明図
である。第９図は同一外歯歯形による内歯歯車の転位創
成原理の説明図である。 １−一一人力軸、２−ｍ−出力軸、３−−一偏心軸、４
−−外歯歯車、５−−−ケーシング、６．７−−−内歯
歯車、８−ｍ−自在継手。 特許出願人 株式会社 荏原製作所 代理人弁理士 高 木 正 行
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、偏心回転軸のまわりに自由に回転し得るよう支承さ
れた外歯歯車と、該外歯歯車に噛合う内歯歯車を備えた
歯車減速装置におい゛て、前記外歯歯車の歯形曲線は、
刻み円より外側のアデンダム歯形であり、かつ該刻み円
より歯数換算で３枚以内の僅かの差で小さい転９円に基
づいて創成されるエビサイクロイドであり、刻み円にお
ける圧力角が、はぼ、 であり、 前記内歯歯車は前記外歯歯車の歯形で創成してできる歯
形を使用している ことを特徴とする歯車減速装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59065937A JPS60211146A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 歯車減速装置 |
| EP85302449A EP0161072B1 (en) | 1984-04-04 | 1985-04-04 | Mechanical reduction gear system |
| DE8585302449T DE3565167D1 (en) | 1984-04-04 | 1985-04-04 | Mechanical reduction gear system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59065937A JPS60211146A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 歯車減速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60211146A true JPS60211146A (ja) | 1985-10-23 |
| JPS6313057B2 JPS6313057B2 (ja) | 1988-03-23 |
Family
ID=13301371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59065937A Granted JPS60211146A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 歯車減速装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0161072B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60211146A (ja) |
| DE (1) | DE3565167D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105587842A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-05-18 | 江苏理工学院 | 高强度低振动低噪声直齿轮传动机构 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2639847B2 (ja) * | 1989-12-08 | 1997-08-13 | 住友重機械工業株式会社 | 遊星歯車増減速機 |
| US7458433B2 (en) | 2003-07-31 | 2008-12-02 | Arvinmeritor Technology, Llc | Electric motor and gear drive assembly for driving a vehicle wheel |
| JP5840614B2 (ja) * | 2012-02-24 | 2016-01-06 | 日鍛バルブ株式会社 | 遊星歯車減速機 |
| FR3088398B1 (fr) * | 2018-11-08 | 2020-10-30 | Folly Abevi | Mecanisme de vis a rouleaux satellites |
| CN113446377B (zh) * | 2021-08-13 | 2023-03-10 | 天津大学 | 共轭摆线齿廓谐波减速器 |
Family Cites Families (3)
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| FR1203942A (fr) * | 1958-07-30 | 1960-01-21 | Profil de deuture pour pignon et couronne dentée intérieurement, de diamètres voisins | |
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- 1985-04-04 DE DE8585302449T patent/DE3565167D1/de not_active Expired
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN105587842A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-05-18 | 江苏理工学院 | 高强度低振动低噪声直齿轮传动机构 |
| CN105587842B (zh) * | 2016-03-24 | 2017-10-20 | 江苏理工学院 | 高强度低振动低噪声直齿轮传动机构 |
Also Published As
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