JPS60197378A - 作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、フランジ接合面等の複雑な形状の面の清掃・
検査等に用いる作業装置に関する。

一般に、大形の圧力容器等において、構成部る例が多い
。

しかして、これらのフランジ接合面においては、圧力保
持の目的で、シール部材が挟装されるが、これらを取付
ける円周溝や環状肩面が形成され、複雑な形状を有する
。

そして１分解再組立に際しては、これらの複雑な面を清
掃したり、゛検査したりする必要があり、その作業が複
雑なため、従来は人力にたよっていた。

例えば、加圧水型原子炉の原子炉容器は、運転中内部に
加圧軽水を閉じこめるもので、一種の圧力容器であるが
、容器内部の点検や燃料交換のために鏡板状の上蓋が除
去される。

上蓋は、原子炉容器の胴上部のフランジ面に。

スタッドボルト及びナツトによシ締結されるものである
が、フランジの上面の接合面や密封面は、上蓋の除去に
際し清掃しだシ、検査したシしなければならない。従来
適当な装置がなかつ五１仏　ｂ螢凧謝位ご犀！イ？七り
箇偉當か粁ｆｔっていたが、かなりの時間を要すると共
に、原子炉容器の内部に近いため、放射線被曝の危険性
を内在していた。

本発明は、前記した事情に鑑みなされたものであり、適
宜被作業面に近接して取付けられる水平な屈曲アームの
先端に作業工具を取着し。

かつ屈曲アームの屈曲軸部にジヤツキアップシリンダを
配設して支持可能とし、安定して所定の作業を行なえる
作業装置を提供することを目的とするものである。

以下本発明を９図示の実施例に基づいて説明するが、か
かる実施例は説明のために示したもので９本発明がこれ
に限定されるものではない。

本発明の実施例装置である作業装置ｌＯの全体平面図が
第１図に、全体側面図が第２図に示されている。

第１図及び第２図において、アーム１１，１２゜１３．
１４ｔｊ：、回動結合部材すなわちアーム軸２０を介し
て連接され、水平な屈曲アーム１７を形成している。

アーム軸２０の詳細は、第３図に示されておシ、アーム
１１．１３に継合するケーシング２１に、軸受２２を介
してジヤツキアップシリンダ２４が２回動自在に取りつ
けられている。

ジヤツキアップシリンダ２４に一体的に形成された連結
管２６は、アーム１２．１４に連結されるものである。

ケーシング２１内のサポート２８内に設けられたモータ
２９の出力軸は、減速機３１を介して駆動軸３３に連結
し、駆動軸３３に嵌着した小歯車３５が、大歯車３７に
噛み合りて、これに嵌着されたジヤツキアップシリンダ
２４をその軸まわシに回動させる。

すなわち、モータ２９はジヤツキアップシリンダ２４を
介して連結管２６を回動させるから。

例えばアーム１１とアーム１２は、ジヤツキアップシリ
ンダ２４の軸を中心にして屈曲する。

ジヤツキアップシリンダ２４は、テレスコープ式の多段
伸縮シリンダであって、下端に吸着部材すなわちパキー
ームパッド３９が固定されている。

により示すように、平面Ｆに吸着される。ジヤツキアッ
プシリンダ２４の下端のバキュームバッド３９が平面Ｆ
に吸着された状態の下で、モータ２９を駆動すると、小
歯車３５が大歯車３７のまわシをまわり、すなわち、ケ
ーシング２１がシリンダ２４の軸を中心としてまわる。

屈曲アーム１７の基端のアーム１１には、アーム軸２０
とはｙ同じ構造のアーム軸４ｏが設けられ、更にアーム
軸４ｏには掴み固定部材５゜が設けられている。

掴み固定部材すなわちグリッパ５ｏは、水平屈曲アーム
１７を含む作業装置１ｏ全体を作業面に近接して固定・
支持するもので、第４図、。

る。

第４図及び第５図にお込て、アーム軸４０に。

図示しないブラケットを介して連結された取付台５１は
９例えば原子炉容器の上部フランジに仮設されるガイド
スタッドＧ（２点鎖線で示す。）の側面にマツチするよ
うに半円筒状をなし、サポート５３をもつ。

サボー）５：ｌｔ、、水平方向に延びた液圧シリンダ５
５を支持し、更に反対方向に延びた２本のピストンロッ
ド５７の先端が、爪５９０基端に枢着している。

爪５９は、又、その中間部においてサポート５３に枢着
され２図示のようにピストンロッド５７が外方へ延出す
ると、ガイドスタッドＧ又は適宜な構造物を掴み２作業
装置ｌＯを支持する。

グリッパ５０をガイドスタッドＧに固定するには、ピス
トンロッド５７を縮退させて爪５９周面をガイドスタッ
ドＧの側面に接近させる◇この接近作業は２図示しない
クレーン等によシ作業装置ｌＯを吊シ下けたシ、或いは
適宜な揚重装置（含むジヤツキアップシリンダ２４）を
用いて行なうことができ、取付台５１がガイドスタッド
Ｇに接触すれば２図示しないセンサがそれを検知し、液
圧シリンダ５５を・起動し。

爪５９でガイドスタッドＧをつかむ。

ガイドスタッドＧが、被清掃面に仮設される場合には、
グリッパ５０の下部に、補助、清掃装置６０が設けられ
ている。

補助清掃装置６００半円状ガイドレール６１は、取付台
５１の下端に固設され、更にラック６３がガイドレール
６１に沿って設けられている。

第７図、第８図及び第９図において、補助清掃装置６０
の半円状ブラシサポート６５には。

内方に突出して４対のガイドローラ６７が配設されてい
る。

上下のローラ６７が、その間にガイドレール６１を挾持
し、旋回装置６９のビニオンギア７１がラック６３に噛
合う。

ブラシサポート６５の両端部には、モータ７３及びこれ
によって駆動されるブラシ回転機構７５が、それぞれ−
組配設され、ブラシ回転機構７５の下端に、ブラシ７７
が取着されている。

モータ７３を駆動して、ブラシ７７を回転させたま＼旋
回装置６９によりピニオンギア７１を駆動すると、２つ
のブラシ７７がガイトスタクトＧに隣接した面を清掃す
る。

本実施例では、被清掃面に仮設したガイドスタッドＧに
２作業装置ｌＯを支持させる場合に備え、補助゛清掃装
置６０を設け、運転したが。

被清掃面にない他の強度部材をグリッパ５０で掴んで支
持する場合には、補助清掃装置６０を運転する必要がな
い。

屈曲アーム１７の先端のアーム１４には、アーム軸２０
゛と同様のアーム軸８０を介して主清掃装置９０が取付
けられている。詳述すれば。

主清掃装置９０の昇降シリンダ９１がアーム軸８０に固
定され、他方ブラシ９３．９４を回転させる駆動装置９
６．９７を支持したサポート９８が、被清掃面の高さに
応じて昇降シリンダ９１によって上下される。又、サポ
ート９８には、モータ９９が設けられ、モータ９９は、
駆動装置９６．９７に動力を伝達する。

主清掃装置９０の先端には、更に先端清掃装置１００が
設けられている。

第１０図及び第１１図において、先端清掃装置１００の
サポート１０１Ｆｉ、主清掃装置９０のサポート９８に
固定・保持されている。サボ−）１０１の両端に貫装さ
れた枢着ピン１０３には、スイングアーム１０・５，１
０７の基端が揺動自在に取付けられている。

スイングアーム１０５，１０’７の先端には。

モータ１０９とブラシ回転機構１１１がそれぞにブラシ
１１３が取着されている。

サポート１０１の両端には２脚１１５が垂下固定されて
おり、その下端にガイドローラ１１７が軸着されている
。

ガイドローラ１１７は、被清掃面のうち高い面ＦＵ上を
転動する。

ブラシ１１３は、被清掃面の倣い面ＦＬ上を擦シ、スイ
ングアーム１０５，１０７の下端の横向きガイドローラ
１１９は、壁面ＦＳを転動する。

壁面ＦＳを検知するセンサ１２１が、スイングアーム１
０５，１０７に装着されている。

サポート１０１とスイングアーム１０５，１０７の間に
は、アーム開閉装置１３０が設けられ。

これは、サポート１０１に固定されたシリンダ１３１と
、アーム１０５，１０７に枢着されたロッド１３３とロ
ッド１３５とを有する。

そして、シリンダ１３１が伸長すると、ロツ位置（符号
１３５′で示す）に移動し、ブラシ１１３は、同様に２
点鎖線に示す位置（符号１１３′で示す。）に移動する
。アーム開閉装置１３０の制御は、センサ１２１の検知
出力を入力として２図示しない制御装置によって実施さ
れる。

又、異物吸込金具１４０が、スイングアーム１０５．１
０７に設けられている。

以上、説明した構造の作業装置１０によって。

加圧水型原子炉の原子炉容器のフランジ面を清掃する手
順を、以下説明する。

第１２図において、原子炉容器Ｒの７ランク面は、内側
の低い環状面ＦＬと外側の高い環状面ＦＵをもつ。

原子炉格納容器内の生体遮蔽壁と環状面ＦＵの間には、
環状のシールリングＳが架設され。

ブラケットＢによって固定されている。

環状面ＦＵには、上蓋の除去、又は再組立等に使用する
ガイドスタッドＧが、１２０度間隔で立設され９本実施
例においては１作業装置１０の固定にこれを利用する。

そして９次のような手順で作業を行なう。

（１）装置１０を折シ畳み、ジヤツキアップシリンダ２
４を伸ばして原子炉キャビティ底につり下ろす。

（２）キャビティ底のでこぼこに合せてジヤツキを調整
し、装置内の傾斜計によりアーム１１゜１２．１３．１
４の水平出しを行う。

（８）ジヤツキアップシリンダ２４のバキーームパッド
３９によシ、装置ｌＯをキャピテイ底面に吸い付かせる
。

（４）グリッパ５０のつめ５９を開いてアーム１１を旋
回し、ガイドスタッドＧにはめ込み、接触スイッチによ
りガイドスタッドＧに接触したことを確認する。

（６）テレビカメラ等で監視して、グリッパ５ｏを回し
て図示の原点位置に移動する。

（６）ジヤツキアップシリンダ２４を縮めて、グリッパ
５０のストッパ（第２図の５２）をシールリングＳ上に
のせる（接地したことは、第１２図に示すセンサ５６で
検知する。）。

（７）グリッパ５０のつめ５９で、ガイドスタッドＧを
つかみ固定する。

（８）全ジヤツキアップシリンダ２４を縮め、装置１０
をガイドスタッドＧで保持させる。

（９）主清掃装置９０及び先端清掃装置１００をシール
リング押えブラケットＢの間からフランジ面上に移動さ
せる。

Ｑ０主清掃装置９０と先端清掃装置１００を、昇降シリ
ンダ９１によシ下げ、ブラシ９３，９４゜１１３をフラ
ンジ面ＦＵ、ＦＬ上にのせる。

Ｑ１ブラシ１１３を取付けたスイングアーム１０５゜１
０７を、開閉装置１３０で開く。

ａノ先端のブラシ１１３を７ランク面の壁面ＦＳの部分
に押し当てる。（左右２個の近接スイッチが働いたこと
を検知する。） 作動させ、はこりやサビ等の異物を吸込ませる。

αφモータ９９，１１１て、ブラシ９３．９４及びブラ
シ１１３を回転させる。

αＱアーム１１，１２，１３，１４を旋回させてブラシ
９３，９４，１１３をフランジ面Ｆ　Ｕ。

ＦＬにそわして移動し清掃する。

（Ｉ０ガイドスタッドＧのまわりは、先端のブラシ９３
．９４，１１３では清掃できないので。

グリッパ５０に設けられた２個のブラシ７７を±１８０
°旋回して全周を清掃する。

以上のような手順で作業を行なえば、被清掃面である原
子炉容器のフランジ面を効率的、遠隔的に清掃すること
ができる。

なお、前記実施例においては９作業工具としてブラシを
したが、他の工具又は、検査素子など１例えば超音波探
傷素子を用いれば、７ランク面の検査を行なうことがで
きる。

第１図は２本発明の実施例の平面図、第２図は、前記実
施例の側面図、第３図は、第１図の１部の拡大断面図、
第４図は、前記実施例の部分平面図、第５図は、前記実
施例の部分側面邑第６図は、第５図の■−■線に沿った
平面図。

第７図の前記実施例の部分平面図、第８図は。

第７図に対応した部分側面図、第９図は、第７図のＩＸ
−ＩＸ線に沿った部分断面図、第１０図は前記実施例の
部分平面図、第１１図は、第１０図に対応した部分正面
図、第１２図は、前記実施例の作業状態を示す上面図で
ある。

１０・・・作業装置、１７・・・屈曲アーム、２０・・
・アーム軸、５０・・・グリッパ、９０・・主清掃装置
１００・・・先端清掃装置。

８１囚 革２閾 煽３図 第４図 ５′／ 革５圓 璃７囚 垢ｌＯ閃 第１１囚 ｔｏ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の水平アームを回動結合部材を介して連接してなる
   屈曲アーム、該屈曲アームの基端に別の回動結合部材を
   介して装着された掴み固定部材、該屈曲アームの先端に
   装着された工具支持部材及び該工具支持部材の下端に着
   脱自在に取着された作業工具を有し、下方へ出退するジ
   ヤツキアップシリンダを、該回動結合部材に内蔵すると
   共に、該ジヤツキアップシリンダの下回 端に吸着部材を装着したことを特徴とする作業装置。