JPS60191854A

JPS60191854A - 無人搬送車の衝突検知装置

Info

Publication number: JPS60191854A
Application number: JP59046814A
Authority: JP
Inventors: Kunio Takeuchi; 邦夫竹内
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-03-12
Filing date: 1984-03-12
Publication date: 1985-09-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は無人搬送車の衝突時の保安と非常停止のために
用いられる衝突検知装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

近時においては、工場内などで材料や製品を自動的に搬
送するために無人搬送車が使用されることが多くなって
きている。

通常、無人搬送車は何んらかの走行指令を地上のセンタ
ーなどから受けて搬送サイクルを繰シ返し行々うが、走
行中に思わぬ障害物があったり、作業員が近づいたりし
たときには、走行速度を落したシ急停止して安全を確保
するために衝突検知装置が備えられている。

この種の衝突検知装置としては従来、たとえば第１図お
よび第２図に示すようなものが知られている。すなわち
、第１図は搬送車の概略構成を示す側面図、第２図はそ
の平面図である。

図中１は搬送車の車体で、この車体１の底面前後部には
それぞれ駆動装置付の走行車輪２・・・が配設されてい
る。また、この車体１の上面部には被搬送物を移載する
ための移載装置３が設けられている。そして、この車体
１の外周側下部には衝突検知装置４が設けられている。

この衝突検知装置４は前記車体１にリンク５・・・を介
してバンパー６０３．を取付け、これらバンパー６１．
。

はスプリング７・・・によって付勢され一定の位置に保
持されている。また、上記車体１の外周側部にはそれぞ
れバンパー６・・・の内面側と対向するマイクロスイッ
チや近接ヌイッチのような検知センサ８・・・が取付け
られている。

しかして、搬送車の移動時において障害物などに衝突す
ると、障害物にバンパー６が当接し、スプリング７の付
勢力に抗して車体１側に移動し、検知センサー８に当接
するか、もしくは近接することにより検知センサー８を
動作させる。

この検知センサー８が動作すると、走行制御電気回路が
しゃ断し、別に設けた警報を発するなどの警報発報が行
なわれる。

また、第３図に示すものは他の従来例を示すもので、こ
れは車体１とパン／４−６との間をリンク５で可動でき
るように連結し、スプリング７で位置決めを行なう。そ
して、前記リンク５の一部を延長してしヤ閉板９を形成
し、このしや閉板９と対向する位置に近接スイッチ１０
を取付ける。

しかして、障害物がパンツ９−６に衝突すると、スプリ
ング７が弛みリンク６が回動し、これによシ、リンク５
の一部に設けたしゃ閉板９が近接スイッチ１０から離間
し、これにより障害物検知が行われる。

しかしながら、従来のものは機械的に確実な検知機構を
構成できるが、走行時の振動によシ検知センサー８ある
いは近接スイッチ１０を作動させないようにするために
スプリング７・・・の伺勢力がある程度強くする必要が
あり、人体と衝突したときにはかなシの衝撃を人体に与
えてし甘う欠点があった。

そこで、衝撃を少なくするために、バンパー６・・・に
緩衝材を貼付けることが考えられているが、この場合に
は構造的に複雑化し、コスト高になり、保守も面倒にな
るといった欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的
とするところは、簡単な構成であシながら緩衝性の優れ
た無人搬送車の衝突検知装置を提供しようとするもので
ある。

〔発明の概要〕

本発明は上記目的を達成するため、車体の外側部に流体
を収容した弾性を有するチーープを設け、このチーーブ
に移動自在な検知素子を（ｌｉｉ＋えた検知器を連通さ
せ、チューブの変形によシ流れる流体により上記検知素
子を動作させて車体の衝突を検知するものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を第４図〜第６図に示す一実施例を参照し
て説明する。なお、第１図〜第３図に示した部分と同一
部分については同一番号を付してその説明を省略する。

図中１１・・・￥′ｉ阜体１の外周側下部にそれぞれ配
設されたチーープで、これらチ＾−ゾ１１・・・は気密
性を有して流体を封入し、流体内圧に耐える強度を有し
ている。また、前記チューブ１１・・・内にはそれぞれ
検知器としての差動トランス１２が収納されこれら差動
トランス１２・・・のリード酸１３・・・は流体を漏出
させることなく、外部に導出されている。前記リード線
１３・・・はそれぞれ図示しない制御回路に接続されて
いる。前記流体としては空気、水、油などが用いられて
いる。

一方、上記差動トランス１２・・・は第６図に示すよう
に構成されている。すなわち、図中１４は中空状のコイ
ルで、このコイル１４内には検知素子としての中心棒１
５が移動自在に挿通されている。前記中心棒１５０両端
にはそれぞれピストン１６．１６が取付けられ、これら
ピストン１６．１６は外筒１７の内壁に摺接して移動す
るようになっている。また、上記外筒１７の両端内部に
はそれぞれスプリング１８．１８が配設され、これらス
プリング１８．１８の付労力によシ通常は上記ピストン
１６．１６を中立の位１Ｎに維持するようにしている。

しかして、上述した構成において、搬送車の走行時に障
害物に１“ｑ突すると、チューブ１ノが押圧され、たと
えばチューブ１ノの一力の流体室１１ａが縮小された場
合には、流体は他方の流体室１１ｂへ流れようとしてピ
ストン１６を図中左側に移動させる。これによシ、中心
棒１５が移動し、コイル１４と中心棒１５とでバランス
していた電圧値が変化し、プラクかマイナスの電圧変動
を生じ、制御回路ではこの電圧変動を検知し、ただちに
走行停止を行なうとともに非常善報を出す。

上述したように、流体を封入した弾性を有するチューブ
１１・・・の変形によシ衝突を検知するため、チューブ
１１がバンパーとして機能し高い緩衝性を有する。

々お、本発明は上記一実施例に限られるものではなく、
第７図に示すようなものとしてもよい。すなわち、この
実施例においては差動トランス１２をチューブ１１の外
部に設けている。

前記チューブ１１の内部は仕切壁２ノによシ略２分割さ
れ、この仕切壁２１によシ分割される流体室１１ａ、ｌ
ｌｂはそれぞれバルブ２２およびホース２３を介して上
記差動トランス１２０両側に連通されている。

この実施例によれば上記一実施例と同様の効果を奏する
とともに差動ト２ンヌ１２がチ−ブ１ノの外部に位置す
るため、万一故障した場合でも保守が容易である。

また、上記仕切壁２１には衝突時に生じる流体の流れに
よυ差動トランヌ１２が作用するのを妨げないように充
分小さなオリフィス２４が設けられ、これにより、流体
室１１＆と流体室１１ｂの間で通常時には圧力差を生じ
させないようにすることができ、圧力差による検知誤差
を少なくできるようになっている。

また、本発明は第８図に示すように構成してもよい。す
なわち、図中３１は第８図に示した）７動トランス１２
０代わシに用いられるシリンダで、このシリンダ３ノの
内部には両端がシールされたピストン３２．３２が摺動
自在に備えられている。また、前記ピストン３２．３２
はスプリング３３．３３によシ通常時は中立を維持する
ように付勢され、また、その中央部には検知棒３４が突
設されている。この検知棒３４はシリンダ３１から突出
され、その両側部にはそれぞれスイッチ３５．３５が配
設されている。

（スイッチ３５．３６がシリンダ３１の内部に取付ける
ときはシリンダ３）から検知棒３４を突出させる必要は
ない。）しかして、衝突によシ、チューブ１１が変形すると、変
形した側の流体がホース２３を介してシリンダ３１内に
流入し、ピストン３２を反対側に移動させる。これによ
シ、検知棒３４も一体的に移動し、この移動はヌイツチ
３５で検知され制御回路に指令を出す。

また、本発明は第９図に示すように構成してもよい。こ
れは流体の流れを外部に取付けた差動トランス１２で検
知する変形例で、図中４１はケースである。このケース
４１は復元性のおる、たとえばゴムやグラスチックで構
成され、このケース４１の一部には小さな空気穴４２が
穿設されている。また、上記ケース４１はホース２３を
介して上記差動トランス１２と連通され、差動トランス
１２の一方には７ノリンク゛４３が設けられておシ、通
常はヌゾリング４３と反対方向へ中心棒１５を押圧して
いる。

しかして、衝突によシクース４１が変形すると、ケース
４１内の空気の一部は空気穴４２から逃げるが、充分小
さな穴のため、はとんどの空気はホース２３を介して差
動トランス１２へ流れ込み中心棒１５を移動させる。こ
れによシ、中心棒１５の移動に見合う量の差動トラン２
１２の電圧変動を検知することができる。また、復元時
は空気穴４２から徐々に空気がクー７４１内に流れてク
ー７４１の変形を復元する。このような構造にすればケ
ース４１は特に気密を必要とせず、クー２４１をパンク
させたシするトラブルも解消出来る。

また、第１０図はチューブ１１・・・の接続方法の変形
例を示すもので、たとえば第４図〜第６図に示す方法の
場合差動トランス１２を内蔵した部分は衝突してもチー
ープ１１は変形できな−いので、衝突検知は出来ない。

この欠点を補うもので、左右のチューブ１１゜１１をホ
ース５１．５１によシ差動トランス１２に接続させてお
く、同様に前後のチューブ１ノ。

１１間もチーープ５２．５２を介して差動トランス１２
と接続する構造とする。

なお、衝突してチューブ１ノを変形させる場合、左右同
時に変形させる可能性は非常に少なく、また、前後につ
いても同様であるから検知誤差は少なくなる。

本発明はその他、種々変形実施可能なことは勿論である
。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明したように、車体の外側部に流体を収
容し弾性を有したチーープを設け、このチューブの変形
による流体の流れによシ検知器の検知素子を動作させて
車体の衝突を検知するから、チューブがバンパーとして
機能し高い緩衝性を有する。したがって、従来のように
緩衝材を特別に必要とすることがなく、構造的に簡略化
し、コストの低減を図ることができるとともに保守も容
易になるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来例を示すもので、第１図は衝
突検知装置を備えた搬送車を示す側面図、第２図はその
平面図、第３図は第２の従来例を示す平面図、第４図〜
第６図は本発明の一実施例を示すもので、第４図は衝突
検知装置を備えた搬送車を示す側面図、第５図はその平
面図、第６図は衝突検知装置を示す側断面図、第７図は
本発明の第１の他の実施例を示す側断面図、第８図は同
じく第２の他の実施例を示す（＋ｔｌ断面図、第９図は
同じく第３の他の実施例を１・・・車体、１）・・・チ
ューブ、１５・・・中心棒（検知素子）、３４・・・検
知棒（検知素子）、１２・・・差動トランス（検知器）
、３１・・・シリンダ（検知器）。出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第１　囚第２囚第３図第４　図箱５図第６図第７図１Ｂ８図第９図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体と、この車体の外側部に設けられ流体を収容
した弾性を有するチューブと、このチューブに連通され
移動自在な検知素子を有し、この検知素子を前記チー−
プの変形によシ流れる流体によって動作させて車体の衝
突を検知する検知器とを具備したことを特徴とする無人
搬送車の衝突検知装置。
（２）検知器は差動トランスであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の衝突検知装置。
（３）　検知器はビヌトンを有したシリンダを備え、前
記ビヌトンの動作をスイッチによシ検出することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の衝突検
知装置。
（４）　チューブは小さなオリフィスを有した仕切壁に
よシ２分割されて２つの流体室を有し、これら２つの流
体室をそれぞれ差動トランスあるいはシリンダの両端側
に連通させたことを特徴とする特許請求の範囲第２項ま
たは第３項記載の無人搬送車の衝突検知装置。
（５）チーーブは復元性のある材料で構成され、このチ
ーープの一部に外部に連通ずる通気孔を穿設し、衝突変
形波自然復帰させることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の無人搬送車の衝突検知装置。
（６）車体の前後左右にそれぞれチューブを配設し、こ
れらチューブの異なるもの同志を連通させ、その内部圧
力差によシ差動トランスを動作させることを特徴とする
特許請求の範囲第２項記載の無人搬送車の衝突検知装置
。