JPS60191780A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60191780A JPS60191780A JP4296884A JP4296884A JPS60191780A JP S60191780 A JPS60191780 A JP S60191780A JP 4296884 A JP4296884 A JP 4296884A JP 4296884 A JP4296884 A JP 4296884A JP S60191780 A JPS60191780 A JP S60191780A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- housing
- fixed
- drive
- drive device
- lifting
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明はｒ！ｒｌ業用ｌ」ホットに関し、さらにＲ’Ｐ
Ｌ ＜は、固定筐体と旋回筐体と昇降筐体とを備えた
産業用ｌ」ボットに関する。
Ｌ ＜は、固定筐体と旋回筐体と昇降筐体とを備えた
産業用ｌ」ボットに関する。
従来技術と問題点
従来から、固定筺体と旋回筺体と昇降筐体とを備えた産
業用ロボットが用いられていイ）。第１図及び第２図は
従来の一般的なこの４ｆｆの産業用ロボットの構造を桧
式的に示したものである。第１図に示す従来の産業用ロ
ボットは、固定筐体１上に旋回筺体２を設ＬＪ、旋回筺
体２」二に昇１：￥筐体３を設け、旋回筺体２を駆動す
るための旋回駆動装置４を固定筺体ｌに支持させ、昇降
筺体３を駆９ｊするための昇降駆動装ＷＸ５を旋回筐体
２に支持させた構成となっている。このため、旋回駆り
Ｊ装置４には昇降駆動装置５の重量が負荷として加わる
こととなり、旋回駆動装Ｖ１４の大型化を招くこととな
っている。
業用ロボットが用いられていイ）。第１図及び第２図は
従来の一般的なこの４ｆｆの産業用ロボットの構造を桧
式的に示したものである。第１図に示す従来の産業用ロ
ボットは、固定筐体１上に旋回筺体２を設ＬＪ、旋回筺
体２」二に昇１：￥筐体３を設け、旋回筺体２を駆動す
るための旋回駆動装置４を固定筺体ｌに支持させ、昇降
筺体３を駆９ｊするための昇降駆動装ＷＸ５を旋回筐体
２に支持させた構成となっている。このため、旋回駆り
Ｊ装置４には昇降駆動装置５の重量が負荷として加わる
こととなり、旋回駆動装Ｖ１４の大型化を招くこととな
っている。
第２図に示す従来の産業川口ボットは、固定筺体１上に
昇降筺体３を設＆Ｊ、昇降筐体３上に旋回筺体２を設り
、旋回筺体２を駆動するための旋回駆動装置４を昇降筺
体３に支持さ・Ｕ、昇降筐体３を駆動するための昇降駆
動装置５を固定筐体１に支持さ−Ｕた構成となっている
。このため、昇降駆動装置５には旋回駆動装置４の重量
が負荷として加わることとなり、昇降駆動装置５の大型
化を招くこととなっている。
昇降筺体３を設＆Ｊ、昇降筐体３上に旋回筺体２を設り
、旋回筺体２を駆動するための旋回駆動装置４を昇降筺
体３に支持さ・Ｕ、昇降筐体３を駆動するための昇降駆
動装置５を固定筐体１に支持さ−Ｕた構成となっている
。このため、昇降駆動装置５には旋回駆動装置４の重量
が負荷として加わることとなり、昇降駆動装置５の大型
化を招くこととなっている。
発明の１“Ｉ的
上記従来構成のｒＥ！＝、’ ｉｌ’、 Ｊ１］ Ｌ１
ホットの問題点に湘の、本発明は、Ｗ ｌｉ、Ｙ駆’Ｊ
すＪ装置及び旋回駆動装置の負荷の軽減を図ることがで
きる産業用Ｉ−１ボットを提イｊ（するごとを目１自と
する。
ホットの問題点に湘の、本発明は、Ｗ ｌｉ、Ｙ駆’Ｊ
すＪ装置及び旋回駆動装置の負荷の軽減を図ることがで
きる産業用Ｉ−１ボットを提イｊ（するごとを目１自と
する。
発明の構成
り記Ｌｌ ｌ’ｌ′Ｊ １１、木イこ明によれば、固定
筐体に列し５ｊ１１子筐体をη゛Ｉ：）ξ移動可能に設
り、該υｌＩＨ￥筺体に旋回１′口体をＪＭ回移４り戸
げ能に設Ｊｌ、前記昇降筐体を昇降駆動するだめの５１
′、降駆りＪ装置と１）：１記旋回俤体をｊ斤回ｊｊ；
ｊ）ｊ動するためのに回駆りＪ装置在とをそれぞれ前記
固定筺体に支持させ、前記昇降駆動装置と前記’ｔ１１
１ｆｆ筺体とをｐＴ（ｌ駆すリノカ伝達装置により連結
し、前記ＪＱｌ！回！！、Ｉλ動！へ置と前記に回筐体
とを第２４５１ｇ動力伝達装（？）：により連ｔｆｔ’
ｊ Ｌｋことを特徴とする産業用１、Ｊボットにより達
成される。
筐体に列し５ｊ１１子筐体をη゛Ｉ：）ξ移動可能に設
り、該υｌＩＨ￥筺体に旋回１′口体をＪＭ回移４り戸
げ能に設Ｊｌ、前記昇降筐体を昇降駆動するだめの５１
′、降駆りＪ装置と１）：１記旋回俤体をｊ斤回ｊｊ；
ｊ）ｊ動するためのに回駆りＪ装置在とをそれぞれ前記
固定筺体に支持させ、前記昇降駆動装置と前記’ｔ１１
１ｆｆ筺体とをｐＴ（ｌ駆すリノカ伝達装置により連結
し、前記ＪＱｌ！回！！、Ｉλ動！へ置と前記に回筐体
とを第２４５１ｇ動力伝達装（？）：により連ｔｆｔ’
ｊ Ｌｋことを特徴とする産業用１、Ｊボットにより達
成される。
発明のソＪ施例
以下、図面の７’ｉｉ、 ３図及び第４図を参照して本
発明の詳細な説明する。
発明の詳細な説明する。
第３し）を参照すると、本発明による産業用１コポノト
は固定筐体１０を（＋ｉｉｉえ−こおり、固定筐体１０
の−Ｌ部にはシ：１１’！Ｍ ｆ：た体１１か固定１７
体１０に設ｉＪられたガイｌ” Ｉ （ｌ ａに沿って
Ｅ隆移動ｉｉＪ能に設ＬＪられ′ている。ンｌ！ Ｉｆ
；ｉ！ （’、１″＝イ木１１は’ｉ？ｉｉ ４入部１
２を白しており、このぜ１扶＋’ＦＢ Ｉ ２の中心軸
わりＸはその５１１−降方向と平行に延ひている。昇Ｉ
岑筺体１１の１７ｉｉ状部１２の」一部にＩＪ、 ＆回
筐体１；３か軸受装置１４、例えば、クロスし１−ラ・
ヘアリングを介し−（１，↑１状部１２の中心軸わ＋ｌ
Ｘの周りに旋回移動可能に設置Ｊられている。
は固定筐体１０を（＋ｉｉｉえ−こおり、固定筐体１０
の−Ｌ部にはシ：１１’！Ｍ ｆ：た体１１か固定１７
体１０に設ｉＪられたガイｌ” Ｉ （ｌ ａに沿って
Ｅ隆移動ｉｉＪ能に設ＬＪられ′ている。ンｌ！ Ｉｆ
；ｉ！ （’、１″＝イ木１１は’ｉ？ｉｉ ４入部１
２を白しており、このぜ１扶＋’ＦＢ Ｉ ２の中心軸
わりＸはその５１１−降方向と平行に延ひている。昇Ｉ
岑筺体１１の１７ｉｉ状部１２の」一部にＩＪ、 ＆回
筐体１；３か軸受装置１４、例えば、クロスし１−ラ・
ヘアリングを介し−（１，↑１状部１２の中心軸わ＋ｌ
Ｘの周りに旋回移動可能に設置Ｊられている。
固定筺体１０には茸Ｒ筺体１１を昇降駆動するための昇
降駆１すＪ′！ｉ！：置としてのモー−夕１５が支持さ
れている。゛０−タ１５は第１駆動力伝達清置１ ［ｉ
６ご、ｌ、ってｌｊ１’、 ＩＫ筐体１１に速結されて
いる。第１駆動力伝達装置１６は力１． Ｈ，，１，を
筺体１１の昇ｊｊｆ力量と３１２行に延びるボールねじ
軸１７を備えており、ホールねし７軸１７はヘアリンク
１８．１９を介して固定筐体ＩＯに支持されている。昇
降筐体１１の筒状部１２の下部に一体的に設＆Ｊられた
アーム２０６・二は（二のボールねＵ７ＩＩ・＋ｂ ｌ
７にす：ｑ；合するボールねしナノｌ ２１が取りイ
・］りられている。モモーフ５の出力軸２２に固定され
たプーリ２３はヘルドＴ段２４によってボールねし軸１
７の下端に固定されノこソ°−リ２５にｉ中３古されて
いる。
降駆１すＪ′！ｉ！：置としてのモー−夕１５が支持さ
れている。゛０−タ１５は第１駆動力伝達清置１ ［ｉ
６ご、ｌ、ってｌｊ１’、 ＩＫ筐体１１に速結されて
いる。第１駆動力伝達装置１６は力１． Ｈ，，１，を
筺体１１の昇ｊｊｆ力量と３１２行に延びるボールねじ
軸１７を備えており、ホールねし７軸１７はヘアリンク
１８．１９を介して固定筐体ＩＯに支持されている。昇
降筐体１１の筒状部１２の下部に一体的に設＆Ｊられた
アーム２０６・二は（二のボールねＵ７ＩＩ・＋ｂ ｌ
７にす：ｑ；合するボールねしナノｌ ２１が取りイ
・］りられている。モモーフ５の出力軸２２に固定され
たプーリ２３はヘルドＴ段２４によってボールねし軸１
７の下端に固定されノこソ°−リ２５にｉ中３古されて
いる。
固定筺体１０にはｊｊ：Ｑ回筺体１３を旋回駆動するた
めのｊｊ：じ回）ｌバ旧Ｊ装置とし、ての゛［−夕２６
が設わ１られている。モータ２ （ｉは第２駆動力伝達
装置２７によってｈａｍ回１どｌ ｌ ３にＪ止鈷され
ている。第２駆ｌ１ｉｌｔ力伝達装−’ ２７４．１ヘ
アリング２８を介し°Ｃ固定「１゛一体１０に回転”Ｊ
ｉ！ｆｊに支持されたスリーブ２９をｆ＋ｉｉｉえζ
おり、このスリーブ２９に固定されたシーＩＪ ３ （
１４よ・＼ルトＩＩＱ３１を介してモータ２０の出力軸
３２に固定されたプーリ３３に連結されている。第２駆
・ｌ１ｌｒ力伝律、シー置２７は昇降筐体ＩＩの↑、？
１扶部１２の中心軸線Ｘに沿っ−ζ延ひるｌ：’ ］ｌ
’ 、’＋ ４をｆフ；］°Ｉえてオンリ、冒ノｌ”
３４の」二ヶ１１．１部４Ａ減速装置３５を介して旋回
ｉ：ヒ体１３に連結されている。１コツト３４の下部１
ｕｌｌ ！Ｊスリーブ２９に刻し１．１，７すｊ’＋′
１Ｊｉｉ旧」つ相り・１回転不能に嵌合している。ずな
わぢ、ごごでは、ｌ」ノ）３４の外周面にはそのＪＱＥ
に方向に延びるキー溝３０か設りられてＪ、９す、スリ
ーブ２９に設ｋＪられでいるキー（図示せず）がこのキ
ー／１１１１゜３６に１１＋ｉ勤可能に係合している。
めのｊｊ：じ回）ｌバ旧Ｊ装置とし、ての゛［−夕２６
が設わ１られている。モータ２ （ｉは第２駆動力伝達
装置２７によってｈａｍ回１どｌ ｌ ３にＪ止鈷され
ている。第２駆ｌ１ｉｌｔ力伝達装−’ ２７４．１ヘ
アリング２８を介し°Ｃ固定「１゛一体１０に回転”Ｊ
ｉ！ｆｊに支持されたスリーブ２９をｆ＋ｉｉｉえζ
おり、このスリーブ２９に固定されたシーＩＪ ３ （
１４よ・＼ルトＩＩＱ３１を介してモータ２０の出力軸
３２に固定されたプーリ３３に連結されている。第２駆
・ｌ１ｌｒ力伝律、シー置２７は昇降筐体ＩＩの↑、？
１扶部１２の中心軸線Ｘに沿っ−ζ延ひるｌ：’ ］ｌ
’ 、’＋ ４をｆフ；］°Ｉえてオンリ、冒ノｌ”
３４の」二ヶ１１．１部４Ａ減速装置３５を介して旋回
ｉ：ヒ体１３に連結されている。１コツト３４の下部１
ｕｌｌ ！Ｊスリーブ２９に刻し１．１，７すｊ’＋′
１Ｊｉｉ旧」つ相り・１回転不能に嵌合している。ずな
わぢ、ごごでは、ｌ」ノ）３４の外周面にはそのＪＱＥ
に方向に延びるキー溝３０か設りられてＪ、９す、スリ
ーブ２９に設ｋＪられでいるキー（図示せず）がこのキ
ー／１１１１゜３６に１１＋ｉ勤可能に係合している。
減速装置３５ ＆、ｌ、ごごでは、−＝ ｆｌツにハー
モニックドライブ（登録商標）と呼ばれる形式のものか
用いられている。第３１′；／ｌ及び第４図を参照する
と、この減速装置３５はｌコツト３４に固定された１）
１円形の内側部４Ａ３７と、この内側ｒｉＥ ３７の外
周Ｑこボールへ゛ノ′リング３８を介して製箔され１１
つ外周に１４１１をｆ＋ｉｌ’ｉえた弾性リング状山車
部＋、Ｉ３９と、内周側に弾性リング状山車部月３９の
歯と１１１．“■み合う山を（Ｉ；：：え）５リング状
の第１及び第２の外側部４．Ｉ４’０゜４１とを備えて
いる。第１外側（ｉ１目Ａ’４０は昇Ｍ−筺体ＩＩの筒
状ｔ＋＋＋ １２に固定されており、第２り）側部材４
１１ｒＡ、Ｋｍ回筺体１３に固定されている。この減速
装置ｉ”＋’、 ３５において、例えばｌ ／ ｌ （
１（ｌの減速比を得るには、特に限定はされないが、弾
性リング状山車部（」３９の山数を２００とし、第１及
び第２外側部月４０．４１の歯数を２０２とずれば、（
い。
モニックドライブ（登録商標）と呼ばれる形式のものか
用いられている。第３１′；／ｌ及び第４図を参照する
と、この減速装置３５はｌコツト３４に固定された１）
１円形の内側部４Ａ３７と、この内側ｒｉＥ ３７の外
周Ｑこボールへ゛ノ′リング３８を介して製箔され１１
つ外周に１４１１をｆ＋ｉｌ’ｉえた弾性リング状山車
部＋、Ｉ３９と、内周側に弾性リング状山車部月３９の
歯と１１１．“■み合う山を（Ｉ；：：え）５リング状
の第１及び第２の外側部４．Ｉ４’０゜４１とを備えて
いる。第１外側（ｉ１目Ａ’４０は昇Ｍ−筺体ＩＩの筒
状ｔ＋＋＋ １２に固定されており、第２り）側部材４
１１ｒＡ、Ｋｍ回筺体１３に固定されている。この減速
装置ｉ”＋’、 ３５において、例えばｌ ／ ｌ （
１（ｌの減速比を得るには、特に限定はされないが、弾
性リング状山車部（」３９の山数を２００とし、第１及
び第２外側部月４０．４１の歯数を２０２とずれば、（
い。
一１記（１１１成の１Ｊｉ７′ｊ〜Ｉｌｌ ｌ：＋ボッ
トにおいて、貨降ｉ′＆体１１をシフ１１ｉｄ’−仔・
１・＋１さ−Ｕるとき帽、モータ１５を作動さ・ｌてポ
ールねし軸１７を回転させる。これにより、ポールＡｉ
ｒ Ｌ、ノット２Ｉが昇降筐体１１と一緒Ｃ１二１Ｊｊ
１１；′１Ｙ−移動ず・【〕。 ・方、ｊ浄同筒体Ｉ３
をＪ症回移動さ−Ｕるときシ、）、゛シー 夕２Ｇを作
動ざ−ｌでスリーブ１１４１庖回曜Ｉす、さ−Ｖ／′、
６ごれにより、スリーブ゛２９と一緒に１１ノ）；３４
が回Ｑ１１−シ、その回転が減速装；ｉ「１゜３５によ
りｉ、、Ｖ、辻されて旋回「ヒ体１３に伝ｊふされる。
トにおいて、貨降ｉ′＆体１１をシフ１１ｉｄ’−仔・
１・＋１さ−Ｕるとき帽、モータ１５を作動さ・ｌてポ
ールねし軸１７を回転させる。これにより、ポールＡｉ
ｒ Ｌ、ノット２Ｉが昇降筐体１１と一緒Ｃ１二１Ｊｊ
１１；′１Ｙ−移動ず・【〕。 ・方、ｊ浄同筒体Ｉ３
をＪ症回移動さ−Ｕるときシ、）、゛シー 夕２Ｇを作
動ざ−ｌでスリーブ１１４１庖回曜Ｉす、さ−Ｖ／′、
６ごれにより、スリーブ゛２９と一緒に１１ノ）；３４
が回Ｑ１１−シ、その回転が減速装；ｉ「１゜３５によ
りｉ、、Ｖ、辻されて旋回「ヒ体１３に伝ｊふされる。
１Ｊ１１１：￥筺体１１０）′）１１１：Ｙ移動中に旋
回１１だ体１３をＪαＨざ−Ｕイ１ことちＣきる。この
場合、ソｉｌＩ（Ｍ筺体１１の５、ｌ１ｆｉｊ移動に伴
ってｕ）１−３４がスリーブ２９に夕ｊし）旧りｊ変位
し−）つスリーブ２９とともに回転する。
回１１だ体１３をＪαＨざ−Ｕイ１ことちＣきる。この
場合、ソｉｌＩ（Ｍ筺体１１の５、ｌ１ｆｉｊ移動に伴
ってｕ）１−３４がスリーブ２９に夕ｊし）旧りｊ変位
し−）つスリーブ２９とともに回転する。
１、記構成の産業用し１十ソトに才；いては、シＶ降駆
動装置１ゝ１としての七−り１５及び旋回駆動装置とし
ての°（−一−夕２らかそれぞれ固定筐体１０に支持さ
れ′（いるので、七−夕１５の釣荷がモータ２６のｊｆ
ｉ、 Ｉ？）により増大すイ）、ことはなく、また、モ
ータ２１ｉ ０）ｉ’１． ｔ’句かセータ１５のＩｊ
Ｔ、ｆｊｌによりＪ善人することはない。したがって、
両モータ１５．２Ｇの小型化を１ヌすることかできる。
動装置１ゝ１としての七−り１５及び旋回駆動装置とし
ての°（−一−夕２らかそれぞれ固定筐体１０に支持さ
れ′（いるので、七−夕１５の釣荷がモータ２６のｊｆ
ｉ、 Ｉ？）により増大すイ）、ことはなく、また、モ
ータ２１ｉ ０）ｉ’１． ｔ’句かセータ１５のＩｊ
Ｔ、ｆｊｌによりＪ善人することはない。したがって、
両モータ１５．２Ｇの小型化を１ヌすることかできる。
以上、一実施例につき説明したが、本発明４．１： −
１−：記実施例の態様のめに限定されるものではなく、
特許請求のｉ’Ｂ ＩＪＩＩ ＆：二記載した発明の範
囲内で種々の変更を加えることができる。例えば、昇１
；Ｙ駆’Ｊ’ＪＪ装置及び旋回駆動装置し、１シリンダ
装置であってもよい。また、第１及駆動力伝達装置Ｇ、
［昇ｌ（ｉ駆ｌ］ｉＩノ装置の駆りｊ力を昇降筐体に伝
えるものであれば、他のいかなる＋ｌ、）成であっても
よい。また、同（、ｐに、第２及駆動力伝達装置は旋回
駆動装置のｊ５ｊｇ５ｊをｊ）１同筒体Ｇこ伝えるもの
であれば、他のいかなる］１１１１成であってもよい。
１−：記実施例の態様のめに限定されるものではなく、
特許請求のｉ’Ｂ ＩＪＩＩ ＆：二記載した発明の範
囲内で種々の変更を加えることができる。例えば、昇１
；Ｙ駆’Ｊ’ＪＪ装置及び旋回駆動装置し、１シリンダ
装置であってもよい。また、第１及駆動力伝達装置Ｇ、
［昇ｌ（ｉ駆ｌ］ｉＩノ装置の駆りｊ力を昇降筐体に伝
えるものであれば、他のいかなる＋ｌ、）成であっても
よい。また、同（、ｐに、第２及駆動力伝達装置は旋回
駆動装置のｊ５ｊｇ５ｊをｊ）１同筒体Ｇこ伝えるもの
であれば、他のいかなる］１１１１成であってもよい。
特に、減速装置３５の配Ｔｉ位１ｉｔＪは図示位置に１
（ＩＶ！られす、また、減１８Ｉ８装置ご）５は公知の
他のいかなる形式のものを用いてもよい。
（ＩＶ！られす、また、減１８Ｉ８装置ご）５は公知の
他のいかなる形式のものを用いてもよい。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明にＪる産業用ロ
ボットは、固定筐体に文１シ５７１ｉ１１Ｌ筺体を１ｊ
１１隆移動可能に設け、該昇降筐体に旋回筐体を旋回移
動可能に設り、１１１１記￥ｉ１１イＹ、 ｆ′Ｅ＜体
を＋ｊｉ’ Ｒｆｆｊ＜ ｆＪｒ −Ｊ−Ｚ＋ ７．二
めの￥１１１ｉ’ｎ ！５１に勤ｌ／１．置と１）ｉＩ
記旋回筐体を旋回駆すノするだめの旋回！５１．い１・
ｌ、 、ｊ、〜置とをそれぞれ前記固定筐体にシ持さ一
１↓、１ｊ；１記冒ＣＭ駆動装置と０：Ｉ記界降筐体と
を第１駆動力伝達装；？−により連結し、前記旋旧Ｉ駆
動シし′１′とｉ）；１記旋回筐体とを第２駆動力伝達
装置により連結したことを特徴とするものであるから、
昇１：Ｙ駆動装置及びｈｏｅ回駆１１ｉ１Ｊ装置１デの
負荷の軽減を図る、二とかできる産業用１コボソトを提
イ」（することがてきる。
ボットは、固定筐体に文１シ５７１ｉ１１Ｌ筺体を１ｊ
１１隆移動可能に設け、該昇降筐体に旋回筐体を旋回移
動可能に設り、１１１１記￥ｉ１１イＹ、 ｆ′Ｅ＜体
を＋ｊｉ’ Ｒｆｆｊ＜ ｆＪｒ −Ｊ−Ｚ＋ ７．二
めの￥１１１ｉ’ｎ ！５１に勤ｌ／１．置と１）ｉＩ
記旋回筐体を旋回駆すノするだめの旋回！５１．い１・
ｌ、 、ｊ、〜置とをそれぞれ前記固定筐体にシ持さ一
１↓、１ｊ；１記冒ＣＭ駆動装置と０：Ｉ記界降筐体と
を第１駆動力伝達装；？−により連結し、前記旋旧Ｉ駆
動シし′１′とｉ）；１記旋回筐体とを第２駆動力伝達
装置により連結したことを特徴とするものであるから、
昇１：Ｙ駆動装置及びｈｏｅ回駆１１ｉ１Ｊ装置１デの
負荷の軽減を図る、二とかできる産業用１コボソトを提
イ」（することがてきる。
第１図及び第２１″Ｊ、１はそれぞれ１ｉＬ来の産業用
１」ポットの構造を模ｊし的に示す概略正面図、第３１
叉１Ｇ、１本発明の−・実施例を示ず産業用１コボノ１
の要部１イ断面１１゛而図、 ｔ（３４図ム；ｌ： ｉｊｓ ：ｌ ｌツ１にボず産上
用Ｕボッ）・におしＪる１７．１１（辻装置の拡大！δ
’ｊｌｉＪｉ面図である。 １０ 固）ビ筺（、Ｆ、 １１−５？賎筺体、１ ；３
ツノ韮１ｕｌｉ’ｉと（イ・、１５ −Ｔ：−夕（昇
降駆動装置）、 １６、、、、．７ｐ、 １９動力伝達装置、２６−モー
タ（旋回駆ｊすＪ装置）、 ２７−第２駆動力伝達装置。 特許出願人 ファリ“ツク株式会ン土 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士函館 和之 弁理士 西 岡 邦 昭 弁理士 山 に１ 昭 之 弁理士 西 山 雅 也 ７７Ｎ １図 ３ Ｃ１５２図 ］
１」ポットの構造を模ｊし的に示す概略正面図、第３１
叉１Ｇ、１本発明の−・実施例を示ず産業用１コボノ１
の要部１イ断面１１゛而図、 ｔ（３４図ム；ｌ： ｉｊｓ ：ｌ ｌツ１にボず産上
用Ｕボッ）・におしＪる１７．１１（辻装置の拡大！δ
’ｊｌｉＪｉ面図である。 １０ 固）ビ筺（、Ｆ、 １１−５？賎筺体、１ ；３
ツノ韮１ｕｌｉ’ｉと（イ・、１５ −Ｔ：−夕（昇
降駆動装置）、 １６、、、、．７ｐ、 １９動力伝達装置、２６−モー
タ（旋回駆ｊすＪ装置）、 ２７−第２駆動力伝達装置。 特許出願人 ファリ“ツク株式会ン土 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士函館 和之 弁理士 西 岡 邦 昭 弁理士 山 に１ 昭 之 弁理士 西 山 雅 也 ７７Ｎ １図 ３ Ｃ１５２図 ］
Claims (1)
- １、固定筐体に苅し昇降筐体を昇降移動可１１ピに設Ｌ
）、該５１冒（６（筺体に旋回筐体を旋回移動可能に設
り、前記昇＋＋Ｓ筐体を昇降駆動するための昇降駆動装
置と１）；１記旋回筐体を旋回駆動するための旋回駆動
装置とをそれぞれ前記固定筐体に支持させ、前記昇降駆
動装置と前記昇降筐体とを第１駆動力伝達装置により連
結し、前記旋回駆動装置と前記旋回筐体とを第２駆ｄ’
ＪＪ力伝達装置により連結したことを’１４徴とする産
業用ＬＩポット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4296884A JPS60191780A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4296884A JPS60191780A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191780A true JPS60191780A (ja) | 1985-09-30 |
Family
ID=12650834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4296884A Pending JPS60191780A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191780A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62120988A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-02 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPH0491837U (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-11 | ||
| JP2015204405A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | 株式会社荏原製作所 | 反転機、基板処理装置、及び、反転機の傾き調整方法 |
-
1984
- 1984-03-08 JP JP4296884A patent/JPS60191780A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62120988A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-02 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPH0491837U (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-11 | ||
| JP2015204405A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | 株式会社荏原製作所 | 反転機、基板処理装置、及び、反転機の傾き調整方法 |
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