JPS60187472A - ア−ク溶接ロボツトのケ−ブル支持装置 - Google Patents
ア−ク溶接ロボツトのケ−ブル支持装置Info
- Publication number
- JPS60187472A JPS60187472A JP2959484A JP2959484A JPS60187472A JP S60187472 A JPS60187472 A JP S60187472A JP 2959484 A JP2959484 A JP 2959484A JP 2959484 A JP2959484 A JP 2959484A JP S60187472 A JPS60187472 A JP S60187472A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- arm
- welding
- coil spring
- torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、アーク溶接ロボットにおいて、作動アームの
先端に取付けた溶接トーチにワイヤーや電力を供給し、
又溶接部の酸化防止のための炭酸ガス等を供給するため
にワイヤーや宙を集束した一体’ＩＩ 造のケーブル會
、ロボットの作動アーム上に溶接作業に支障を来さない
ように支持するケーブル支持装置に関するものである。
先端に取付けた溶接トーチにワイヤーや電力を供給し、
又溶接部の酸化防止のための炭酸ガス等を供給するため
にワイヤーや宙を集束した一体’ＩＩ 造のケーブル會
、ロボットの作動アーム上に溶接作業に支障を来さない
ように支持するケーブル支持装置に関するものである。
従来、この種のケーブル支持装置として第１〜２図に示
すものが用いられていた。図において朝）はアーク溶接
用ロボットであり、このロボット（１）は、旋回軸（７
）、前後傾動アーム（８）、上下傾動アーム（９）、手
首アームα０１旋＋ａｌアームα１）會持った５自由ｉ
のロボットで、前記旋回アーム０９の先端にショックセ
ンサー０４ヲ介して溶接トーチ（２）全取付けである。
すものが用いられていた。図において朝）はアーク溶接
用ロボットであり、このロボット（１）は、旋回軸（７
）、前後傾動アーム（８）、上下傾動アーム（９）、手
首アームα０１旋＋ａｌアームα１）會持った５自由ｉ
のロボットで、前記旋回アーム０９の先端にショックセ
ンサー０４ヲ介して溶接トーチ（２）全取付けである。
（３）はワイヤー、′電力、炭酸ガス等全供給するため
にワイヤーや管全集東した一体構造のケーブルであり、
（４）ワイヤー送給装置であり、（５）はケーブル受台
であり、（６）は溶接制御部である。第２図に示すａ：
ｉは軸受台であり、上下傾動アーム（９）の上面中間位
置に取付けられている。α徨は前記軸受台（ｌ１３に首
振り回転自在に取付けられたケーブル支柱であり、該ケ
ーブル支柱α４の先端にケーブルホルダー〇’ｔが備え
られており、これにより前記ケーブル（３）が支持され
るようになっていた。
にワイヤーや管全集東した一体構造のケーブルであり、
（４）ワイヤー送給装置であり、（５）はケーブル受台
であり、（６）は溶接制御部である。第２図に示すａ：
ｉは軸受台であり、上下傾動アーム（９）の上面中間位
置に取付けられている。α徨は前記軸受台（ｌ１３に首
振り回転自在に取付けられたケーブル支柱であり、該ケ
ーブル支柱α４の先端にケーブルホルダー〇’ｔが備え
られており、これにより前記ケーブル（３）が支持され
るようになっていた。
上記の従来のケーブル支持装置の動作について説明する
。手首アーム（１０が操作され、溶接トーチ（２）が第
２図矢印Ａの方向に移動する場合は、溶接トーチ（２）
の移動によりケーブル（５）が引張らねて弛みを生じる
ことはないけれども、矢印Ｂの方向にトーチ（２）が移
動する場合はケーブル（５）は弛みを増す。そのときケ
ーブル支柱０４）が適当な角度回転して弛みを吸収する
役目？する。−！た、旋回アーム０１）が第６図矢印Ｃ
の方向に旋回した場合は、溶接トーチ（２）の移動に伴
いケーブル（３）は点線で示すように弛みを増し、ケー
ブル（３）と溶接トーチ（２）の接続部が作動アーム即
ち上下傾動アーム（９）の軸心から外れるようになる。
。手首アーム（１０が操作され、溶接トーチ（２）が第
２図矢印Ａの方向に移動する場合は、溶接トーチ（２）
の移動によりケーブル（５）が引張らねて弛みを生じる
ことはないけれども、矢印Ｂの方向にトーチ（２）が移
動する場合はケーブル（５）は弛みを増す。そのときケ
ーブル支柱０４）が適当な角度回転して弛みを吸収する
役目？する。−！た、旋回アーム０１）が第６図矢印Ｃ
の方向に旋回した場合は、溶接トーチ（２）の移動に伴
いケーブル（３）は点線で示すように弛みを増し、ケー
ブル（３）と溶接トーチ（２）の接続部が作動アーム即
ち上下傾動アーム（９）の軸心から外れるようになる。
しかし、ケーブル（５）の１ｉ４１１ 性によりケーブ
ル支柱０・りが回転し、弛み全吸収する役目をする。
ル支柱０・りが回転し、弛み全吸収する役目をする。
従来のケーブル支持装置は以上のように構成されている
ので、手直アーム（］Ｉ）が第２図矢印Ａの方向に移動
する場合に備えてケーブル（３）全必要以上に長くしな
ければならず、そのため第２図矢印Ｂの方向に移動した
場合にケーブル（５）の弛み量が大きくてケーブル支柱
０尋の回転のみでは吸収しきれず、極端な場合は第４図
に示すようにケーブル（３）がねじれてしまうこともあ
る。しかも、その状態で旋回アーム０１）が第３図矢印
Ｃの方向に１多動すると、ケーブル（３）とケーブル支
柱０４）が互いに干渉してショックセンサーαり等の動
作不良やワイヤ送給不良が発生する。なお、手首アーム
（１〔）と旋回アーム０］）のこのような動作不良は一
般的に発生するものである。
ので、手直アーム（］Ｉ）が第２図矢印Ａの方向に移動
する場合に備えてケーブル（３）全必要以上に長くしな
ければならず、そのため第２図矢印Ｂの方向に移動した
場合にケーブル（５）の弛み量が大きくてケーブル支柱
０尋の回転のみでは吸収しきれず、極端な場合は第４図
に示すようにケーブル（３）がねじれてしまうこともあ
る。しかも、その状態で旋回アーム０１）が第３図矢印
Ｃの方向に１多動すると、ケーブル（３）とケーブル支
柱０４）が互いに干渉してショックセンサーαり等の動
作不良やワイヤ送給不良が発生する。なお、手首アーム
（１〔）と旋回アーム０］）のこのような動作不良は一
般的に発生するものである。
本発明は、上記のような従来のケーブル支持装置の欠点
を除去するためになされたもので、作動アーム即ち上下
傾動アーム（９）上に設けてあったケーブル支柱０樟ヲ
廃止することによりケーブル（３）の干渉の原因を取除
き、その代りに作動アーム上後端部に吊り具を設けてケ
ーブル（３）？常に上方へ引張るように懸架することに
よってケーブル（５）の弛み′ｆｒ解消し、作動アーム
上にはケーブル（３）と干渉するものが何もないように
するとともに、十σアーム０Ｑよりケーブル（３）に沿
って支持具を設けてケーブル（３）の異常な曲りをなく
シ、またケーブル（３）の引張りによるショックセンサ
ーＯａの誤ｅ作の原因？取除くようにしたものである。
を除去するためになされたもので、作動アーム即ち上下
傾動アーム（９）上に設けてあったケーブル支柱０樟ヲ
廃止することによりケーブル（３）の干渉の原因を取除
き、その代りに作動アーム上後端部に吊り具を設けてケ
ーブル（３）？常に上方へ引張るように懸架することに
よってケーブル（５）の弛み′ｆｒ解消し、作動アーム
上にはケーブル（３）と干渉するものが何もないように
するとともに、十σアーム０Ｑよりケーブル（３）に沿
って支持具を設けてケーブル（３）の異常な曲りをなく
シ、またケーブル（３）の引張りによるショックセンサ
ーＯａの誤ｅ作の原因？取除くようにしたものである。
すなわち、本発明の要旨とするところは、作動アームの
一端の溶接トーチ分支持する手首部に固定式の支持棒と
この支持棒の先端に取付けたケーブルホルダーを備えた
支持具を設け、前記作動アームの他端に固定した吊り棒
とこの吊り棒の先端にコイルバネを介して取付けたケー
ブルホルダーを備えた吊り具葡設は、こねらの支持具及
び吊り具を介してロボット本体上に溶接ケーブル？配置
したことを特徴とするアーク溶接ロボットのケーブル支
持装置である。
一端の溶接トーチ分支持する手首部に固定式の支持棒と
この支持棒の先端に取付けたケーブルホルダーを備えた
支持具を設け、前記作動アームの他端に固定した吊り棒
とこの吊り棒の先端にコイルバネを介して取付けたケー
ブルホルダーを備えた吊り具葡設は、こねらの支持具及
び吊り具を介してロボット本体上に溶接ケーブル？配置
したことを特徴とするアーク溶接ロボットのケーブル支
持装置である。
本発明の一実施例を第５〜６図によって説明する。図中
の符号で第１〜２図の従来のケーブル支持装置と同一符
号の個所は同−又は相当個所を示している。なお、ロボ
ットの一部は図示全省略しである。αＱは２本の剛体か
らなるケーブル支持棒であって、その基部は固定フラン
ジ（１’／）に一体向に固定さね、この固定フランジ（
１カが手首アーム（１ｏ）に固定される構造になってい
て、溶接トーチ（２）のあらゆる動作に追従し他のアー
ム等の動きに干渉し・ないようにするｋめその形状はＬ
字形にしである。
の符号で第１〜２図の従来のケーブル支持装置と同一符
号の個所は同−又は相当個所を示している。なお、ロボ
ットの一部は図示全省略しである。αＱは２本の剛体か
らなるケーブル支持棒であって、その基部は固定フラン
ジ（１’／）に一体向に固定さね、この固定フランジ（
１カが手首アーム（１ｏ）に固定される構造になってい
て、溶接トーチ（２）のあらゆる動作に追従し他のアー
ム等の動きに干渉し・ないようにするｋめその形状はＬ
字形にしである。
そのため、支持棒ＯＱは旋回アーム０１）に浴って延び
、溶接トーチ（２）とケーブル（３）の接続部で曲り、
ケーブル（３）ケ両側から挾むようにさらに延びて手首
アームＱ０が第５図矢印Ａの方向に動作した場合に、干
渉しない位ＩＨでケーブルホルダー叫でケーブル（３）
？保持する。つ捷り、２本のケーブル支持棒θＱとケー
ブルホルダー叫とが支持具姐として、ケーブル（３）ｆ
周囲の他部材との干渉やケーブル（３）自体のもつれ全
防止する役目を担っている。翰ハ作動アーム即ち上下唄
動アーム（９）の手直アーム（１す側とは反対側の端部
のワイヤ送給装置（４）の設＃部付近に固定板（２１）
により取付けた一本の剛体からなる吊り棒である。この
吊り俸（４）の先端にはコイルバネ（２２＋ ｋ介して
ケーブルホルダー＋２３） ？ｒ−備え、これによりケ
ーブル（３）を絶えずコイルバネ（２２）の弾発力によ
り上方へ引張るように保持している。なお、ケーブルホ
ルダー１２：（＋によるケーブル（３）の期待位置の調
整及び吊り俸い））の前後へのスライドの訊１整によっ
て、ケーブル（３）の張力を適宜調整することができる
。つまり、吊り俸α［）とコイルバイ、！２２） ト’
Ｉ −フ／ｌ／ホルダー（２３）とが吊り−Ｒｆ２＝１
＋としてケーブル（３） ？ 作動アーム上に懸架し１
．ｌｉ劃側の他部材との干渉やケーブル（３）自体のも
つれケ防市する役目ケ」Ｈつでいる。
、溶接トーチ（２）とケーブル（３）の接続部で曲り、
ケーブル（３）ケ両側から挾むようにさらに延びて手首
アームＱ０が第５図矢印Ａの方向に動作した場合に、干
渉しない位ＩＨでケーブルホルダー叫でケーブル（３）
？保持する。つ捷り、２本のケーブル支持棒θＱとケー
ブルホルダー叫とが支持具姐として、ケーブル（３）ｆ
周囲の他部材との干渉やケーブル（３）自体のもつれ全
防止する役目を担っている。翰ハ作動アーム即ち上下唄
動アーム（９）の手直アーム（１す側とは反対側の端部
のワイヤ送給装置（４）の設＃部付近に固定板（２１）
により取付けた一本の剛体からなる吊り棒である。この
吊り俸（４）の先端にはコイルバネ（２２＋ ｋ介して
ケーブルホルダー＋２３） ？ｒ−備え、これによりケ
ーブル（３）を絶えずコイルバネ（２２）の弾発力によ
り上方へ引張るように保持している。なお、ケーブルホ
ルダー１２：（＋によるケーブル（３）の期待位置の調
整及び吊り俸い））の前後へのスライドの訊１整によっ
て、ケーブル（３）の張力を適宜調整することができる
。つまり、吊り俸α［）とコイルバイ、！２２） ト’
Ｉ −フ／ｌ／ホルダー（２３）とが吊り−Ｒｆ２＝１
＋としてケーブル（３） ？ 作動アーム上に懸架し１
．ｌｉ劃側の他部材との干渉やケーブル（３）自体のも
つれケ防市する役目ケ」Ｈつでいる。
次に、以上の構成になる不発明のケーブル支持装置の動
作について説明する。手直アーム（１１が操作され、浴
接トーチ（２）が第５図矢印Ａの方向に移動する場合、
コイルバネ（２２）が伸びることによりケーブル（３）
は水平に近い形となり、ワイヤ送給性は良好でありかつ
ケーブル（３）は他のどの部材とも干渉しない。しかも
、ケーブル（３）け張力が・青火するにモ’７０ ラず
ケーブルホルダー（２３）により保持さね、ているので
ケーブル（３）と溶接１・−チ（２）の接続部に異常な
負荷が掛らず、破損を防ぐとともにケーブル（３）が緊
張されているのでシックセンサー０４のＭＵ Ｑｉ作も
防止される。
作について説明する。手直アーム（１１が操作され、浴
接トーチ（２）が第５図矢印Ａの方向に移動する場合、
コイルバネ（２２）が伸びることによりケーブル（３）
は水平に近い形となり、ワイヤ送給性は良好でありかつ
ケーブル（３）は他のどの部材とも干渉しない。しかも
、ケーブル（３）け張力が・青火するにモ’７０ ラず
ケーブルホルダー（２３）により保持さね、ているので
ケーブル（３）と溶接１・−チ（２）の接続部に異常な
負荷が掛らず、破損を防ぐとともにケーブル（３）が緊
張されているのでシックセンサー０４のＭＵ Ｑｉ作も
防止される。
またＸ浴接トーチ（２）が第５図矢印Ａの方向に移動し
つつ、さらに第６図矢印Ｃ（才たーＤ）の方向に移動す
る場合は、ケーブル（３）が弛むけれども、その弛みの
程１Ｗはコイルバネ１２２）の収縮により上方へ引張ら
ねることにより吸収され、ワイヤ送給性も良好で干渉も
起らず、しかもケーブルホルダー（２３）の作事も上記
と同様である。
つつ、さらに第６図矢印Ｃ（才たーＤ）の方向に移動す
る場合は、ケーブル（３）が弛むけれども、その弛みの
程１Ｗはコイルバネ１２２）の収縮により上方へ引張ら
ねることにより吸収され、ワイヤ送給性も良好で干渉も
起らず、しかもケーブルホルダー（２３）の作事も上記
と同様である。
さらに、手ｄアームα（１の操作Ｖこより溶接トーチ（
２〕が第５図矢印Ｂの方向に１多動する場合は、コイル
バネ（２２）が収節してケーブル（３）は上方へ引張ら
れて山なりの形状となり、弛みはすべて吸収さね、しか
もケーブル（３）の剛性によりケーブルホルダー（２３
）部分のケーブル（３）の曲率も程良いものとなる。ま
た浴接トーチ（２）が第６図矢印Ｃの方向（またばＤの
方向）に移動した場合も、コイルバネ（２２）の伸縮に
よりケーブル（３）の弛みはすべて吸収される。
２〕が第５図矢印Ｂの方向に１多動する場合は、コイル
バネ（２２）が収節してケーブル（３）は上方へ引張ら
れて山なりの形状となり、弛みはすべて吸収さね、しか
もケーブル（３）の剛性によりケーブルホルダー（２３
）部分のケーブル（３）の曲率も程良いものとなる。ま
た浴接トーチ（２）が第６図矢印Ｃの方向（またばＤの
方向）に移動した場合も、コイルバネ（２２）の伸縮に
よりケーブル（３）の弛みはすべて吸収される。
以上の結果、いずれの場合にもワイヤ送給性能は良好に
保たれ、とＦ傾動アーム（９）上に突起物がないために
ケーブル（３）が他の部材と干渉することもない。−ま
だ、コイルバネ（２２）の１中ｌＡｌ！ｉによるケーブ
ル（３）の・張力変化に対してもケーブルホルダーｔ２
３１で保持していることにより、ケーブル（３）と溶接
トーチ（２）の号続ｉ４３に及ぼす悪影響も皆無となり
、さらにショックセンサー０ツの誤動イ乍も７１’ｌＮ
すｆ！Ａなくなっている。
保たれ、とＦ傾動アーム（９）上に突起物がないために
ケーブル（３）が他の部材と干渉することもない。−ま
だ、コイルバネ（２２）の１中ｌＡｌ！ｉによるケーブ
ル（３）の・張力変化に対してもケーブルホルダーｔ２
３１で保持していることにより、ケーブル（３）と溶接
トーチ（２）の号続ｉ４３に及ぼす悪影響も皆無となり
、さらにショックセンサー０ツの誤動イ乍も７１’ｌＮ
すｆ！Ａなくなっている。
なお、上り己実施例では吊り俸（７）の先端にコ、ｒル
バネｆ２２） ｆｆ介してケーブルホルダー；゛ど、３
）を１．Ｉ′ｙ、旧げたが、コイルバネ（２２１の代り
に渦巻バネ？ 使用しに）くランサー等ケ取付けてもよ
い。
バネｆ２２） ｆｆ介してケーブルホルダー；゛ど、３
）を１．Ｉ′ｙ、旧げたが、コイルバネ（２２１の代り
に渦巻バネ？ 使用しに）くランサー等ケ取付けてもよ
い。
以上循明したように、本発明によればケーブルホルダ−
ムの上方へ吊る偏成にしであるので、溶接ワイヤの送給
性が良好であり、回転部にボールベーｒリング等ケ使用
する心安がなく、送給装置が１１ｎ車なもので済む。捷
だ、ケーブルと溶→妾トーチの憬＠部付近でケーブルが
支持具ＶＣよって保持されるので弛みによる破損も防止
さねる。さらに、作動アーム上にケーブルを支持するた
めの突起物を設げる心安がない力・ら、ケーブル動作の
一ト渉が起らない。などの効果がもたらされる。
ムの上方へ吊る偏成にしであるので、溶接ワイヤの送給
性が良好であり、回転部にボールベーｒリング等ケ使用
する心安がなく、送給装置が１１ｎ車なもので済む。捷
だ、ケーブルと溶→妾トーチの憬＠部付近でケーブルが
支持具ＶＣよって保持されるので弛みによる破損も防止
さねる。さらに、作動アーム上にケーブルを支持するた
めの突起物を設げる心安がない力・ら、ケーブル動作の
一ト渉が起らない。などの効果がもたらされる。
第１は従来のケーブル支持装装置とアーク溶接ロボット
の側面図、第２図は従来のケーブル支持装置ｔ ト７−
り溶接ロボットの作動アーム部分の側面図、第３図は従
来のケーブル支持装置とアーク溶接ロボットの作動アー
ム÷！ｉ１≦分の側面図、第４図は従来のケーブル支持
装置のケーブルの干渉例ケ示す側面図、第５図は本発明
のケーブル支持装置の一実施例とアーク浴接ロボットの
作動アーム部分の側面図、第６図同平面図。 （１）・・・ロボット作動アーム （２）・・・溶接ト
ーチ（３）・・・ケーブル （４）・・・ワイヤ送給装
置ｄ（５）・・・ケーブル受台 （６）・・・溶接制御
部（７）・・・旋回＠（８）・・・前後傾動アーム（９
）・・・士下傾動アーム （１（ト・・手首アームＯ〃
・・・ショックセンサー （ＩＱ・・・ケーブル支持棒
０η・・・固定フランジ ０鈎・・・ケーブルホルダー
（１９１・・・支持具 いト・・吊り憧（２１）・・・
固定板 シ２）・・・コイルバネ（２３）・・・ケーブ
ルホルダー （２４１・・・吊り具なお、各図中同一符
号は同一または相当部分を示すものとする。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 ｒ−一スーー１ 手続補正書（自発） 昭和６０年４７−１９ 口 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５９−２９５９４号２、発明
の名称 アーク溶接ロボットのケーブル支持装置３、補正をする
名 ４、代理人 際、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」及び「図面の簡単な説明
」の各欄。 ６、補正の内容 （１）明＃書第２頁第１３行の「（４）ワイヤー早急装
置であり、」を［（４）はワイヤー早急装置であり、」
と補正する。 （２）明細書第１０頁第１５行のｒ（１１） ショック
センサー」をｒ（１１）−旋回アーム （１２） ショ
ックセンサー （１３） 軸受台 （１４） ケーブル
支柱（１５）−ケーブルホルダー」と補正する。 以 上
の側面図、第２図は従来のケーブル支持装置ｔ ト７−
り溶接ロボットの作動アーム部分の側面図、第３図は従
来のケーブル支持装置とアーク溶接ロボットの作動アー
ム÷！ｉ１≦分の側面図、第４図は従来のケーブル支持
装置のケーブルの干渉例ケ示す側面図、第５図は本発明
のケーブル支持装置の一実施例とアーク浴接ロボットの
作動アーム部分の側面図、第６図同平面図。 （１）・・・ロボット作動アーム （２）・・・溶接ト
ーチ（３）・・・ケーブル （４）・・・ワイヤ送給装
置ｄ（５）・・・ケーブル受台 （６）・・・溶接制御
部（７）・・・旋回＠（８）・・・前後傾動アーム（９
）・・・士下傾動アーム （１（ト・・手首アームＯ〃
・・・ショックセンサー （ＩＱ・・・ケーブル支持棒
０η・・・固定フランジ ０鈎・・・ケーブルホルダー
（１９１・・・支持具 いト・・吊り憧（２１）・・・
固定板 シ２）・・・コイルバネ（２３）・・・ケーブ
ルホルダー （２４１・・・吊り具なお、各図中同一符
号は同一または相当部分を示すものとする。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 ｒ−一スーー１ 手続補正書（自発） 昭和６０年４７−１９ 口 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５９−２９５９４号２、発明
の名称 アーク溶接ロボットのケーブル支持装置３、補正をする
名 ４、代理人 際、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」及び「図面の簡単な説明
」の各欄。 ６、補正の内容 （１）明＃書第２頁第１３行の「（４）ワイヤー早急装
置であり、」を［（４）はワイヤー早急装置であり、」
と補正する。 （２）明細書第１０頁第１５行のｒ（１１） ショック
センサー」をｒ（１１）−旋回アーム （１２） ショ
ックセンサー （１３） 軸受台 （１４） ケーブル
支柱（１５）−ケーブルホルダー」と補正する。 以 上
Claims (1)
- 作動アームの一端の溶接トーチ？支持する手首部に固定
式の支持棒とこの支持棒の先端に取付けたケーブルホル
ダー？備えた支持具を設け、前記作動アームの他端に固
定した吊り棒とこの吊り棒の先端にコイルバネ全弁して
取付けたケーブルホルダー全備えた吊り具全設け、これ
らの支持具及び吊り具全弁してロボット本体上に溶接ケ
ーブルを配置したこと’ｆ−％徴とするアーク溶接ロボ
ットのケーブル支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2959484A JPS60187472A (ja) | 1984-02-21 | 1984-02-21 | ア−ク溶接ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2959484A JPS60187472A (ja) | 1984-02-21 | 1984-02-21 | ア−ク溶接ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60187472A true JPS60187472A (ja) | 1985-09-24 |
Family
ID=12280398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2959484A Pending JPS60187472A (ja) | 1984-02-21 | 1984-02-21 | ア−ク溶接ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60187472A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103862188A (zh) * | 2014-03-26 | 2014-06-18 | 江苏科技大学 | 一种应用于cmt焊接系统的缆式焊丝及cmt焊接系统 |
| JP2023003846A (ja) * | 2021-06-24 | 2023-01-17 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 溶接システム及びケーブル取付け方法 |
-
1984
- 1984-02-21 JP JP2959484A patent/JPS60187472A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103862188A (zh) * | 2014-03-26 | 2014-06-18 | 江苏科技大学 | 一种应用于cmt焊接系统的缆式焊丝及cmt焊接系统 |
| JP2023003846A (ja) * | 2021-06-24 | 2023-01-17 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 溶接システム及びケーブル取付け方法 |
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