JPS60171670U - 接触検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の接触検出装置の一部断面を含む側面図、
第２図は本考案の一実施例に係る接触検出装置を備えた
ロボットアームの手首部の側面図、第３図は接触検出器
の側断面図（第２−におけるＡ−Ａ矢視断面図）、第４
図は接触検出器の作動時の状態を示す側断面図、第５図
は従来装置と本考案に係る装置の作動トルク特性の比較
図である。 （符号の説明）、１・・・ロボットのアーム、５・・・
センサアーム、６・・・リミットスイッチ、１０・・・
工、具、１−２・・・ロボットの手首部、１４・・・接
触検出装置、１５−・・主軸、１７−・・球面、１８ａ
、１ｓｂ−・パ凹部、１９・・・玉軸受、２Ｇ・・・ハ
ウジング、２１ａ、　　２　ｌ　ｂ”・ブツシャケース
、２２ａ＊　　２２ｂ”・□　ブツシャ、２３　ａｙ　
２３　ｂ・・・コイルスプリング、０・・・主軸の揺動
中心。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボどトの手首部などに装着されるハウジングと、この
   ハウジングに玉軸受を介して旋回自在にかつ揺動自在に
   支承されている軸体であって、上記ハウジングより突出
   せる軸端は工具等が装着可能に構成されており、また他
   方の軸端は上記揺動中心に半径中心をもつ球面が形成さ
   れると共に、該球面には少なくとも２つの凹部又は凸部
   が軸芯から偏心して穿設されている主軸と、上記主軸の
   球面に向かって進退可能に上記ハウジングに支承される
   と共に弾性部材により常に該球面に押圧されている軸体
   であって、上記主軸が上記ハウジングに対して基準位置
   と定められた位置にあるとき、該球面の凹部又は凸部に
   その先端が嵌入して係合し、該主軸を基準位置に保持す
   るプッシャーと、上記主軸が旋回または揺動して上記凹
   部又は６蔀とブツシャとの保合が解除されたとき、該変
   位したブツシャにより作動せしめられる検出部材とを備
   えた接触検出装置。