JPS60171580A - 視野補正方法 - Google Patents
視野補正方法Info
- Publication number
- JPS60171580A JPS60171580A JP2769984A JP2769984A JPS60171580A JP S60171580 A JPS60171580 A JP S60171580A JP 2769984 A JP2769984 A JP 2769984A JP 2769984 A JP2769984 A JP 2769984A JP S60171580 A JPS60171580 A JP S60171580A
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- Japan
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- robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）技術分野
この発明は産業用ロボット等のロボットハンド部の視野
を補正する方法に関１−るものである。
を補正する方法に関１−るものである。
（ロ）技術背景
近年、産業ロボット等において、ロボットハンド部に視
覚装置を付加し、その視覚装置の入力画像を用いて、対
象物とロボットアームあるいはロボットハンド部の相対
位置をめて組立作業等を行なうことが考えられている。
覚装置を付加し、その視覚装置の入力画像を用いて、対
象物とロボットアームあるいはロボットハンド部の相対
位置をめて組立作業等を行なうことが考えられている。
この場合、ロボットハンド部と、視覚装置の画像人力部
の取付は方向の関係を明確にして入力画像の方向を把握
する必要がある。
の取付は方向の関係を明確にして入力画像の方向を把握
する必要がある。
このため、ロボッ１へハンド部を特定の姿勢どしく一定
位鰐にある基準パターンを取込み、入力画像をモニター
しながら、標準パターンの人力画像が一定となるように
、画像入力部の取イリは方向を調整することが行なわれ
る。
位鰐にある基準パターンを取込み、入力画像をモニター
しながら、標準パターンの人力画像が一定となるように
、画像入力部の取イリは方向を調整することが行なわれ
る。
特に、画像入ツノ部としく、第１図、第２図のように、
ロボットアーム部１の先端のハンド部２にイメージフＰ
イバー３を取付け、離れた場所に装置したテレビカメラ
４等で、物体６の画像をとらえる場合、イメージファイ
バー３の取付姿勢により、テレビカメラ４の１象７は、
第３図ａ、ｂのように変化Ｊる。従って、例えばａを規
定の方向どしてイメージ−ノアイバ−３の先端部、即ち
視覚入力部５の取付姿勢を調整りる必要がある。
ロボットアーム部１の先端のハンド部２にイメージフＰ
イバー３を取付け、離れた場所に装置したテレビカメラ
４等で、物体６の画像をとらえる場合、イメージファイ
バー３の取付姿勢により、テレビカメラ４の１象７は、
第３図ａ、ｂのように変化Ｊる。従って、例えばａを規
定の方向どしてイメージ−ノアイバ−３の先端部、即ち
視覚入力部５の取付姿勢を調整りる必要がある。
しかし、ロボットハンド部２に取イ］りた視覚入力部５
と、Ｌ１ボットハンド部２の位置関係の調整作業は極め
て繁雑Ｃ′ある。
と、Ｌ１ボットハンド部２の位置関係の調整作業は極め
て繁雑Ｃ′ある。
（ハ）発明の目的
この発明は、上記のような従来のロボットハンド部にお
（Ｊる視覚人力部の位置関係の調ｙｌ＋′４．作業の問
題を解消Ｊるｌ〔めになされたものりパ、視覚入力部の
取（＝１位置はそのままＣ１該視覚人力部からの入カバ
ターンを補正づることにより対象物体の位置を正しく検
出する方法を提供りるＣとを目的とする。
（Ｊる視覚人力部の位置関係の調ｙｌ＋′４．作業の問
題を解消Ｊるｌ〔めになされたものりパ、視覚入力部の
取（＝１位置はそのままＣ１該視覚人力部からの入カバ
ターンを補正づることにより対象物体の位置を正しく検
出する方法を提供りるＣとを目的とする。
（ニ）発明の構成
即ち、この発明は、視覚入力部をロボット部に取付り、
このロボットハンド部を視覚補正データ検出姿勢にした
ときの人カバターンと、標準パターンとのずれを検出し
、このずれを補正Ｊ直どして、以後の視覚装置の画「Ｑ
入カバターンを補ｉＦシて、ロボットハンド部明象物体
との相対位置を正しく検出することを特徴とηるもの（
・ある。
このロボットハンド部を視覚補正データ検出姿勢にした
ときの人カバターンと、標準パターンとのずれを検出し
、このずれを補正Ｊ直どして、以後の視覚装置の画「Ｑ
入カバターンを補ｉＦシて、ロボットハンド部明象物体
との相対位置を正しく検出することを特徴とηるもの（
・ある。
（ホ）実施例
以Ｆ、この発明の一実施例を第４図ないし第５図にもど
づ゛いＣ説明づる。
づ゛いＣ説明づる。
１１はロボット本体を示し、この本体の一部に補正用マ
ーク１２を設置フる。該本体１１には、旋回、起伏、回
動自在のロボットアーム部１が取６」りである。このア
ーム部１の先端のロボッ１〜ハンド部２の指先に、第１
図、第２図のようにイメージファイバー３の先端部を視
覚入力部５として固定する点は従来通りＣ゛ある。
ーク１２を設置フる。該本体１１には、旋回、起伏、回
動自在のロボットアーム部１が取６」りである。このア
ーム部１の先端のロボッ１〜ハンド部２の指先に、第１
図、第２図のようにイメージファイバー３の先端部を視
覚入力部５として固定する点は従来通りＣ゛ある。
また、回路も第２図と同様であるが、視覚装置１３内に
、第５図に鎖線で示すような標準パターン１４が記憶さ
せである。この標準パターンは、視覚入力部５をハンド
部２に規定通りの向きに固定し、かつハンド部２を特定
の姿勢にしたときの入カバターンと同じである。
、第５図に鎖線で示すような標準パターン１４が記憶さ
せである。この標準パターンは、視覚入力部５をハンド
部２に規定通りの向きに固定し、かつハンド部２を特定
の姿勢にしたときの入カバターンと同じである。
いま、１１ｋに視覚人力部５の取イ」りを（）なった場
合には、ハンド部２を上記の特定の姿勢にし、本体１１
の補正マーク１２を読み取らせる。このときの入カバタ
ーン１６が第５図に斜線を引−いたものとするど、第５
図で明らかなように、左ｌ＼Δ×、下へΔｙのずれがあ
り、角度にしてαのずれがあることがわかる。
合には、ハンド部２を上記の特定の姿勢にし、本体１１
の補正マーク１２を読み取らせる。このときの入カバタ
ーン１６が第５図に斜線を引−いたものとするど、第５
図で明らかなように、左ｌ＼Δ×、下へΔｙのずれがあ
り、角度にしてαのずれがあることがわかる。
従っＣ１、上記のずれを祝覚装＠１３にお【ノる記憶部
に補止１ｉｉ’ｊとし−（−記憶さけ、その後の視覚装
置１３の処理においては、視覚人力部５による入カバタ
ーンを該補正値により補正して視覚入力部５が正しく取
（＝Ｊ ｔ〕られている場合の入カバターンに変換りる
演算回路を設けて、視覚装置１３からは正しい位置の信
号としてロボットコントローラー１７に出力してロボッ
ト各部の制御を正しく行なうことができる。
に補止１ｉｉ’ｊとし−（−記憶さけ、その後の視覚装
置１３の処理においては、視覚人力部５による入カバタ
ーンを該補正値により補正して視覚入力部５が正しく取
（＝Ｊ ｔ〕られている場合の入カバターンに変換りる
演算回路を設けて、視覚装置１３からは正しい位置の信
号としてロボットコントローラー１７に出力してロボッ
ト各部の制御を正しく行なうことができる。
（へ）発明の効果
この発明は、上記のように、あらかじめ記憶させである
標準パターンと視覚入力部からの入カバターンとを比較
して、そのずれを記憶させ、その後の視覚人力部からの
入カバターンは全゛Ｃ１該ずれの値により修正するよう
にしたから、視覚入力部の取付りを精密に調整づ−る必
要がなくなる。
標準パターンと視覚入力部からの入カバターンとを比較
して、そのずれを記憶させ、その後の視覚人力部からの
入カバターンは全゛Ｃ１該ずれの値により修正するよう
にしたから、視覚入力部の取付りを精密に調整づ−る必
要がなくなる。
従って、視覚入力部の取ｆ」けが極めＣ容易となるとい
う特有の効果がある。
う特有の効果がある。
尚、実施例では、ロボット本体に補正用マークを設け（
あるが、ロポツ１へ本体の一部分を視覚補正、部として
もよい。
あるが、ロポツ１へ本体の一部分を視覚補正、部として
もよい。
第１図はロボッ１〜ハンド部の一例を示す斜視図、第２
図は向４−の側面図を含むブロック図、第３図ａ、ｂは
視野の各状態を示す平面図、第４図はこの発明方法を実
施するロボットの一例を示す斜視図、第５図は視野補正
の一例を示す平面図である。 ２・・・ロボットハンド部 ３・・・イメージファイバー ５・・・視覚人力部 ６・・・物体 １１・・・ロボット本体 １２・・・視野補正マーク１
３・・・視野装置 ＄２図 ３図 第４図 第「５図
図は向４−の側面図を含むブロック図、第３図ａ、ｂは
視野の各状態を示す平面図、第４図はこの発明方法を実
施するロボットの一例を示す斜視図、第５図は視野補正
の一例を示す平面図である。 ２・・・ロボットハンド部 ３・・・イメージファイバー ５・・・視覚人力部 ６・・・物体 １１・・・ロボット本体 １２・・・視野補正マーク１
３・・・視野装置 ＄２図 ３図 第４図 第「５図
Claims (1)
- 視覚人力部イ」きハンド部を有りるロボットにおいて、
ロボット本体の一部に、視覚入力部の視野補正部を設け
、視覚人力部からの信号を受ける視覚装置は、Ｏボッ１
〜ハンド部に正しく視覚入力部が取（４りられる状態で
、ロボットハンド部を視野補正データ検出姿勢にしたと
きの該視野補正部の入カバターンを標準パターンとして
配憶し−Ｃおり、ロボットハンド部への視覚入力部の脱
着後に、ロボットハンド部を視野補正データ検出姿勢に
したときの該視野補正部の入カバターンと、前記標準パ
ターンとのｆれを検出し、このずれを補正値として、以
後の？ｊＡ覚装口の画像人カバターンを補正し、ロボッ
トハンド部と対象物体との相対位置を正しく検出りるこ
とを特徴とり゛る視野補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2769984A JPS60171580A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | 視野補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2769984A JPS60171580A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | 視野補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60171580A true JPS60171580A (ja) | 1985-09-05 |
Family
ID=12228225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2769984A Pending JPS60171580A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | 視野補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60171580A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4826391A (en) * | 1988-02-23 | 1989-05-02 | The University Of British Columbia | Manipulator arm position sensing |
-
1984
- 1984-02-15 JP JP2769984A patent/JPS60171580A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4826391A (en) * | 1988-02-23 | 1989-05-02 | The University Of British Columbia | Manipulator arm position sensing |
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