JPS6015260A - 運搬車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （対象９分野） 本考案は、階段を走行する運搬車に関する。

（背景技術） 従来の階段を走行する運搬車には大きく分けてλつの考
え万がある０１つは、リンクを複雑に構成し、できるだ
け人間の歩行に近づけようとするものである。これは、
ロボット的なものとなる。もう１つは、クローラ型であ
る。

前者は、リンク機構が複雑になればなるほど、階段の１
段の高さ、進みの寸法が決ったものに限られるという傾
向が強くなる。誤って踏み外すと大事故になる。後者は
、踏与外しはないが、本米踏み面の面積が大きいところ
に利点がある手段を用すながら、実際に接触するのは、
２．３本の線接触となり、その利点を活用できない欠点
があり、結局、踏み外しを回避するだけのものとなって
おり、重量も大となり、コストが高くなるなど、いろい
ろの欠点がある。

（目的） 本考案は、駆動輪が歯車であゃ、この歯車は主歯と従動
歯とから【ハとの従動歯は主歯に対して回転面内で屈折
自在であることを特徴とする、軽便に走行し踏み外しの
ない階段を走行する運搬車を提供することを目的とする
。

（実施例の説！１ｌｌ） オ１図、オλ図で、ｌは左右２本の償フレーム、コは左
右２本のフレームｌから吊り下げられ固足されている縦
フレーム、３は左右の縦フシーム間に架設されている軸
で、これに後述する両車ダが中央部に１体取付けられて
いる。歯車ダは２体とりつけると方向制御性が悪くなる
ので、１体である方がよい。ｊはボルト乙でバイブ材な
どのフレームｌ内に収納でき、また、その長＠を調整で
きる操縦棒、７は吊り棒ｔの下端部に軸受けをされ、地
面走行のために用いられる車輪で、２輪又は３＠等とす
る０９は階段走行の除に用いられる姿勢安定用の滑走舟
で、左右２体あるのが好ましい。この滑走舟は、吊り棒
１０で前端部が支持され、後Ｓ４都は前記吊り棒ｔの下
端部に支持されるが、ビン部材ｉｉ。

／、２により傾動可能なリンク機構を形成すると、階段
の傾きに対応できて好都合でちる。１３はビンｌグで縦
フレーム！に結合される調整杆で、これに開けた複数の
穴（図示せず）の選択により、ビン／ｌとビｙｉダとの
間の長さを変え、滑走舟ワの傾斜角度を調桧できるよつ
に用いられる０ビン１４ｔを用いないで、調整杆１３の
下１４ｉ面に山形ｍを設け、フレーム♂に設けた噛み合
いのストッパに山形黄を噛み合わせるようにすると、ワ
ンタッチで調整可能である。また、この調整杆１３は左
右に２本を設け、左右の滑走舟の傾斜面を個別に調整で
きるようにすると、螺旋状階段で使用するのに便利であ
る。また、滑走舟？を前方部と後方部とに分け、両部を
ビンＪで傾動自在に：ｉｉ！　Ｍし、またもうｌっのビ
ン１２が通る穴を長穴ｉｊとし、前半部の後端に車輪を
付加することなどによって、ｆＶｔ走舟９の前半部を倒
立させるとともに、後半部を引き上げ口Ｕ万に押し出し
て、車輪りのほかに２輪を付加し、地面上を走らせうる
４を輪の手押し車にすることができる。

２′コ図に示すモータ１６は電池で駆動され、モータ１
６と車軸３とはフオームギヤで連給するが、連結、離脱
をクラッチで行ない、また、ブレーキなどを設けておく
と、階段走行時の安全性を確保できるなどの利点がある
。

両車ダは、これ全抜き出して示す７３図にみられるよう
に、複数の歯から氏る。実施例は！歯であるが、５回に
限られることはない。各画は、主歯（ｔＡと従動歯４ｔ
Ｂとから成る。従動歯は主歯に対してビン部材１７など
の手段で傾動自在であるが、後述する手段により、その
傾動の範囲は定められているのがよい０生歯の数を多く
するときは、２つの主歯に１つの従動歯を対応させるこ
とがあるが、ｊ歯であるのが設計上都合がよいので、こ
の場合、主＠ｉつに従動歯ｌりが対応している。

主歯ｆＡが階段の踏み面Ｓを踏みつける部分ｉｔは、曲
面になっている０この曲面は、インボリュート歯形など
を変形した形状であり、軸３が直線的に進行するように
する機能と、軸３が直線的でなくともできるだけ直線的
に進行しつつ滑らかな曲線を軌跡とするようにするため
の機能とがちる。即ち、この爾ダは階段をラックに見立
て、車輪を歯車としてみたてたものである。なお歯形は
、サイクロイドその他の歯形が利用されうる〇 歯４ｔＡが立上がったときの先端部がとがっているとき
は滑らず強い前進力を与えるが、階段面Ｓを傷つけやす
いので、部分ｔｒに干渉せずその尖４を外周が通る転輪
（図示せず）ｔ−尖端部に取付けることがある。

従動＠４ｔＢの先端部には、階段の英の直角部にちょう
ど当接するような直角形状ｌりが与えられている。この
ような直角形状を与えると、オｊ図に示すように、従動
歯が階段の鉛直面にちょうど当接することとなり、従動
＠４ｔ８から王ＳダＡへの重量転移の位置の基準が定ま
るので、踏み外しがなく、次のステップの位置の基準も
定まる０なｐ１直角形状の頂点を通る転輪２５Ｆを２を
図に示すように取付けることがある。

オフ図に示すように、従＃ｌｌｌ４ｔＢは、たとえば、
両側板Ｊと蓋板２１等とから戚り、王＃ｌＩダＡにかぶ
さりビン部材１７で傾動自由でるるか、ビン１７の近辺
の蓋板λｌは欠如して窓−が開いてｊ？り、そこにスト
ツバＪＪがあり、このストツパコは、従動歯が前後いづ
れに傾動しても主歯に突き当たるので、従ｍｍｇＢは主
歯＆Ａに対して一定の角度範囲内でしか傾動しない。

また、従１ドＢは半径方向に伸縮自在である。たとえば
、１１図に示すように、従動ＷｔダＢは生体４ｔＢ／と
４ｔＢ２とに分れ、補助体ダＢ、、２　＃′ｉ生体ダＢ
／に対してスズリング２４ｔＶＣよって放射方向に囲う
刀を与えられている。その限界はストッパＪで定められ
ている０補助体４を一〇先膚は転輪、２６であり、ｌ’
！りやすくしである。

さらに、従動爾＜＜Ｈの生体ダＢ／の先端部には、直角
形状１５’に続いてはソ円形、２７に近い曲線形状が与
えられて＆り、篩下後退のときの円滑さを与える０ ７３図は階段の１段の誦さがはソ最大限となる場合のも
のを示しているが、１段の高さがもつと藏くなるときは
、主歯はもつと細いものにする。たとえば、形状ｉｔは
変えず、その必＊な部分の端から急に軸３の万に向かう
よう曲げる。

以上に述べたこと以外に、いろいろの変形、改嵜例が考
えられる。主歯＆Ａと従＋４１ｉ４ｔＢとの間にスプリ
ング全介設し、東方によらず外刃がない場合には常時、
１・３図で、五の位置にあるようにする。このようにす
ると、２６図の状態で賭み面ＳＶｃ与えられることがる
る花＠様の廊に転輪−３が引つかか９やすくなる恐れが
あるので、転輪の径を大きくする。スプリングを介設し
ていると、オダ図で１の位置の従動間がもう少し回動し
て１５図の１の位置へ輌れるときの衝撃又は衝撃音の発
生ｔ−囲避できる。

ｆｆｔＮ舟？會クローラタイプにすることもあるが、こ
の改良は、滑走ノ「が階段の角を傷つけることを防止す
るためでめり、浮いている無眠葡ベルトは駆動力を与え
るためのものではない。

モータを中火Ｖｃ置きバランスをとるのがよいが、部材
の配ｔ＆関詠の都せ次オでは、バランスフエイトを殴け
る。

生菌４ｔＡと従Ｍ１４４ｔＢとは一体化されているが、
４４１Ｉ３に独立にとりつけても、位相間ｖｋｔ一定に
編付してνけばそれでよい。両画の回転面の同一性は、
両画を一体ｉｃ：４えたときのことをいう。

Ｐ＃ｉ段の１段の進み幅がほず一定でｄｌ）り、従勤鱒
ダＢの先錫の滑りがよいときには、出没転輪コロは省略
できるが、従動１ｉ１＆Ｈに車体のほとんどの重量が移
ったときの滑りをできるだけなくす必要がおるから、こ
の点からも、出没転輪、Ｕは省略しない万がよい。

なお、滑走舟り’ｅｌ１ｍ７にレバー操作で爾車弘に対
し昇降、収納できるようにすることも考えられるが、単
輪７に関しては、単一７が膚車より下位ＶＣあっても、
ｌｖ段昇降時には邪魔にならない。また、操縦杆ｊｃ１
操縦に慣れると滑走舟りは省略できる。滑走丹９を省略
すると、両軍μの回転力の反力を受けて単体が逆向きに
回動する恐れは、単体全体をムくすることによって解消
することができ、単一７で反力を交付することもできる
。

駆動源として電池を用いたのは、騒音を還けるためでる
るから、電池に代えて艮いコードで変流Ｉｔ源を利用す
ることは勿爾椅見られる。クラッチでモータ會単輪７に
遅結、離脱ｔするようにすることは容易にできる。全体
に折りたたみ式として小さい嵩のものとし、自動車の荷
台から容易におろせるようにすると好都合である。

上記構成の運憾車は、手を離しても、自動的に階段を昇
ることができるが、左右の操縦杆ｊを左右の手でもって
、塊向制御、４１ＩＩ１３のまわりの昇１４制呻ｔすれ
ば、昇４の安全性は確実に保証される。バランス金蔓え
てυけば、その制御のためには、はとんど刀を安しない
。荷物全滅ぜてもほとんどバランスは崩れない。符に、
少し押し加減にして運転すれば、従動間の機叱が確実に
、十分に活かされる０次に１車のＵＡ龜全全説明る。

ツ・３図から１５図までの励きは、願に繰り返される０
第３図は、従Ｍｉｈｍ４１Ｂの補助体ダＢ−が縮んで、
その主体ダＢｉが主−４ｔＡに対し逆転方向の限界位置
まで回動し切りＣ２９、−万、王爾は矢印方向に回転力
を受けているから、車体のム菫は従−一で支狩している
状雇を示している。

従って両車は全体に従動−ダＢ（Ｄ元／Ｊｋ中心に回動
する。この状雇では、主歯４ｔＡはｌり上段の踏み面に
当接していない。昇る際にオダ図の状態は原則的にない
０オｊ図の状態は、手で全体をわ「に押したときに起こ
り得るが、手で押さなくとも、凶事のＮ転刀の反力で東
体全体が逆回動し、それまで浮いていた滑走前がＩｆ段
に当たった場合に起こる。しかし、この状態も原則とし
て起きない０１ｔ３図の状態からは、原則として、主因
が次の踏み面Ｓコ［当たつ友位−から：Ｅ歯が踏み面？
Ｉ−臂走し、１′３図の相対位関係を維持し、従動爾ダ
Ｂ／が鉛直ｉたり面Ｗ／に接するまで息む０そうなると
、出車は、王国の部分ｉｔｒと面Ｓ、２０接触点を中心
に回転ぜざる全得ない。わずかの回動角進む間に、車体
の産量が従動虜ダＢから主歯４ｔＡに移り、回動してい
る間に、１つ仄に就く従−一から突出している補助体４
ｔＢ／の転輪２６が面Ｓコに当接するまで一卓は七〇部
分ｌｔＯ面を面５２１７１：扱Ｊ！ｌ！にさせて滑動す
ること’ｘ　＜　ｓ転勤し、１′６図の法、四となる。

さらｖｃ松動する間に、転ｍ２６が第２壁Ｗ２に到達し
くこの間に２いて、７６図のｆｏｐ１ｐ２は拡大する）
、さらに転動して、ｌ　ＯＰＩ　Ｐｚが最大となったと
きには、すでに主体＆Ｂ／が踏み面Ｓ２に当接している
。乙ＯＰＩ　Ｐ２が最大角となったのらは、再び従動歯
の元−を中心［ｍ＊全体が回動するが、そのとき、主歯
の部分ｌ？は滑動する。あるいは、そのときに、土間が
虐み而Ｓλからちょうど離脱するようにすることができ
る。そうすることは、ｌｖ段の烏さ、ピッチに影響なく
可能でらる０わずかでも滑動を避けるためには、部分ｌ
ワの終末部に転輪の外形線を少し出してＭＴ２て２けば
よい０なお、１・３図では、階段の１段の縄さが最大値
でちることを想足しであるが、高さがもつと高い場合、
あるいは、縄さが同じでろれば、主因をもつと細くする
ことによって、主歯と踏み面との滑＃）’を解消するこ
とができる。

上記で、もし、従動歯がないと、歯車のｌピッチの幅は
建まって２９、やがて歯車が階段にぶつかるか、踏み外
すしかないが、この発明では、従動歯が土間に対して傾
動して土浦と踏み面との接触点よりも先に進行して補助
体４ｔＢＪの有無に係らず、壁Ｗに当たるまで伸び、伸
び切つたところが基準となって次のス′テップに移るか
ら、自動修正によって、踏み外しもぶつかりもない。こ
の場合、補助体４ｔ８．２が先導役として実際に伸びる
から、ますます、運動が確実となっている。

また、この先導役のついた従動ｆｉ４ｔＢがあると、自
動的にクルクル昇って行かせるための幾何学的条件がき
わめて緩和される。階段の１段のピッチ、渇さがかなり
変動しても、単体をなめらかに上昇させることができる
。即ち、歩幅を変えられるａ木兄屈伸−行となっている
からである。操縦杆の操作によって、ますます、幾何学
的条件は緩和される。

この運搬車は、主として、工Ｖベータのない低層階集合
住宅にンいて、特に、酒屋さんなどの宅配業者によって
利用される。重いものを荷多げするために用いられるも
のであるから、降りるときは、モータをフリーとして用
いる０降下の際は、滑走前と単輪７ｔ−用いることによ
り、危険がない。滑走前で滑らせて降下させるのではな
く、また、歯車を車輪として用いるのでもなく、あくま
で、車４７及び滑走前後端の転輪を併用するのがよく、
場合によっては、滑走前又は歯車を用いることもできる
。りｏ　−’）タイプにしてｐくと、降下の際、特に匝
利であろうＯ 本発明によると、λ木兄屈伸歩行によって次の効果があ
る。

（１）階段の傾斜角度、ピッチ、１段の高さに関係なく
ｓ　’段ごとに基準全自動的に設定するから、踏み外し
、ぶつかりがないので、きわめて安全でちる。

（２）　クローラタイプと違って、車体が艮くなく短か
いので、操向性がよく、機構が簡単で、纒＜、コストも
低摩である。

（３）　歯形を適切にすることで、単体がなめらかに進
行し、ガタゴトがないので、荷物のビールびんなどが割
れることがなく、また靜かでおる。

４）本来的に、操縦杆の操＊１−受けやすい構造になっ
ているから、操縦性を与えることによって、かえって、
完全自動よりも安全性にすぐれる。

【図面の簡単な説明】 １・１図は、本発明の１つの実施例を示す正面図、オコ
図はその平面図、第３図、オダ図、１３図、オ６図ＩＩ
′ｉａｔ車の回転位ｔ＋１を解説するための正面図、オ
フ図は従動歯の屈折を示す１ｌｉ１面断面図、オを図は
従動歯の出没機！ｇ′ｆｔ示す正面図である。 １６０．横フレーム、コ００．縦フレーム、３゜、。回
転軸、ゲ９０．歯車、４ＩｔＡ　、・、生爾、４ｔＢ　
、・・従動歯％４ｔＢ／・・・生体％４ｔＢ−２・・・
補助体％ｊ・・・操縦杆、ｉｚ、、、Ｈの一部分又は形
状、ツ９１．転輪Ｏ 出願人　高　吉　錫

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 α）駆動輪が歯車であり、この歯車は主歯と従動歯とか
   ら成り、仁の従動歯は主歯に対して回転面内で屈折自在
   であることを特徴とする、階段をなめらかに走行する運
   搬車。 （２従動１１１社弾性的に伸縮する特許請求の範囲第１
   項記載の運搬車。