JPS60149911A - 波動方位検出方法 - Google Patents
波動方位検出方法Info
- Publication number
- JPS60149911A JPS60149911A JP673184A JP673184A JPS60149911A JP S60149911 A JPS60149911 A JP S60149911A JP 673184 A JP673184 A JP 673184A JP 673184 A JP673184 A JP 673184A JP S60149911 A JPS60149911 A JP S60149911A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wave
- arrival
- sensors
- acceleration
- power spectrum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
- G01C13/002—Measuring the movement of open water
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Hydrology & Water Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は海上に発生する波動の進行方位を検出する為の
方法に関する。
方法に関する。
従来から台風等によって発生する海上の波動の進行方向
を調べるには目視に頼るのが一般的であった為海洋観測
船或は航空機を所定の位置に航行させる必要があること
から経費がかかり搭乗員の安全上の問題があった上海洋
全域に於いて継続的な観測を行うことが事実上不可能で
あった。
を調べるには目視に頼るのが一般的であった為海洋観測
船或は航空機を所定の位置に航行させる必要があること
から経費がかかり搭乗員の安全上の問題があった上海洋
全域に於いて継続的な観測を行うことが事実上不可能で
あった。
本発明は近年その重要性が増大した海洋観測に於ける波
動進行方位検出上の問題を解決すべくなされたものであ
って、海洋に放流すべき観測用ブイの基準面に複数個の
加速度センサを設は該ブイに到来する複数の波動に基づ
いて発生する加速度のベクトルを各センサにて夫々検出
すると共にこれら各センサ出力を到来した各波動のパワ
・スペクトルとして周波数毎に分離し各周波数毎のパワ
・スペクトルの値の大小関係の判定及び前記各値に所定
の演算を施こすことによって多数の波動の到来方位を分
離検出するようにした波動方位検出方法を提供すること
を目的とする。
動進行方位検出上の問題を解決すべくなされたものであ
って、海洋に放流すべき観測用ブイの基準面に複数個の
加速度センサを設は該ブイに到来する複数の波動に基づ
いて発生する加速度のベクトルを各センサにて夫々検出
すると共にこれら各センサ出力を到来した各波動のパワ
・スペクトルとして周波数毎に分離し各周波数毎のパワ
・スペクトルの値の大小関係の判定及び前記各値に所定
の演算を施こすことによって多数の波動の到来方位を分
離検出するようにした波動方位検出方法を提供すること
を目的とする。
以下、本発明をその原理図及び構成を示す実施例に基づ
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
第１図は募流すべきブイ中に設けたスティブル・プラッ
トフォームｓ、ｐ、上に於ける那速度センサＡ、Ｂ及び
Ｃの配置並びに波動Ｅ１及びＥｌの進行方向を示す模式
図である。
トフォームｓ、ｐ、上に於ける那速度センサＡ、Ｂ及び
Ｃの配置並びに波動Ｅ１及びＥｌの進行方向を示す模式
図である。
本図に於いて前記各加速度センサＡ、Ｂ及びＣには夫々
前記２つの波動Ｅｌ及びＥｌの合成加速度のベクトルが
検知されることは自明であるが前記両波動Ｅ１及びＥｌ
は一般に異った周波数を有するから第２図に示す如く各
センサが検出した合成加速度のベクトルを周知の例えば
最大工、ントロビ法或はＦＦＴ −２用いて夫々周波数
毎にパワ・スペクトルＥＩＡ ＋ ”ＩＢ及びＥｔｃ並
びにＥ２Ａ ＋ Ｅ２Ｂ及びＥ２Ｃとして分離すること
が可能である。
前記２つの波動Ｅｌ及びＥｌの合成加速度のベクトルが
検知されることは自明であるが前記両波動Ｅ１及びＥｌ
は一般に異った周波数を有するから第２図に示す如く各
センサが検出した合成加速度のベクトルを周知の例えば
最大工、ントロビ法或はＦＦＴ −２用いて夫々周波数
毎にパワ・スペクトルＥＩＡ ＋ ”ＩＢ及びＥｔｃ並
びにＥ２Ａ ＋ Ｅ２Ｂ及びＥ２Ｃとして分離すること
が可能である。
斯くして分離された両波動Ｅ１及びＥｌの各セッサ出力
を用いて所要の演算を行えば波動の進行方向軸線を決定
し得ることは自明であるが演算を簡素化する為以下の如
き手法を用いるのがよい。
を用いて所要の演算を行えば波動の進行方向軸線を決定
し得ることは自明であるが演算を簡素化する為以下の如
き手法を用いるのがよい。
即ち、先ず前記ステイプル・プラットフォームｓ、ｐ、
を６個の扇形に等分し第１１図に示す如くの乃至■の符
号を付す。
を６個の扇形に等分し第１１図に示す如くの乃至■の符
号を付す。
而して波動Ｅ１についての各センサ出力Ｅ１Ａ＋ ＥＩ
Ｂ及びＥｌｃの大小を比較する。
Ｂ及びＥｌｃの大小を比較する。
例えばＥＩＡ≧ｇｔＢであってＥ１ｃ≧Ｅ１Ｂであれば
第１図から容易に判定しうる如く波動Ｅ１の進行方向軸
線は図上の領域の一■内を通ることが理解されよう。
第１図から容易に判定しうる如く波動Ｅ１の進行方向軸
線は図上の領域の一■内を通ることが理解されよう。
次に前記各センサＡ、Ｂ及びＣの検出々力の内２個の出
力を用いて前記ステイブル・プラットフォームｓ、ｐ、
の特定の軸線、例えばセンサＡの軸線に対する波動Ｅ１
の到来角θをめる。
力を用いて前記ステイブル・プラットフォームｓ、ｐ、
の特定の軸線、例えばセンサＡの軸線に対する波動Ｅ１
の到来角θをめる。
前記各センサＡ及びＣに於ける波動Ｅ１の検出量を夫々
ＢＩＡ及びＥ １’ ＣとすればＥＩＡ＝ＥＩＣＯ５θ
・・・・・・・・・・・・萌・・・・・・・・（１）
Ｅ １ｃ ＝ Ｂ ｔ ＣＯ５（６０°−〇）＝ Ｅｌ
（１／２ＣＯ５θ＋Ｊ３／２ｓｉｎθ）・・・・・・
・・・（２）である。ここで（１）式と（２）式からＥ
ｌｋ消去すると ｔａｎθ＝（２Ｅｔｃ ＥｔＡ）／Ｊ３ＥｔＡ ・−−
・ （３１となシ波動の到来角θを得る。
ＢＩＡ及びＥ １’ ＣとすればＥＩＡ＝ＥＩＣＯ５θ
・・・・・・・・・・・・萌・・・・・・・・（１）
Ｅ １ｃ ＝ Ｂ ｔ ＣＯ５（６０°−〇）＝ Ｅｌ
（１／２ＣＯ５θ＋Ｊ３／２ｓｉｎθ）・・・・・・
・・・（２）である。ここで（１）式と（２）式からＥ
ｌｋ消去すると ｔａｎθ＝（２Ｅｔｃ ＥｔＡ）／Ｊ３ＥｔＡ ・−−
・ （３１となシ波動の到来角θを得る。
斯くしてブイに対する波動の到来方向軸線を確定するこ
とができるものでありこれは他の波Ｅ２についても同様
である。
とができるものでありこれは他の波Ｅ２についても同様
である。
以上の説明を３センサ方式の場合−膜化すると以下の表
の如くなる。
の如くなる。
尚、以上はブイに対する波動の到来角度をめるものであ
るが一般には海洋表面に於ける絶対方位が要求されるか
ら例えば磁気コンパスを用いてステイプル・プラットフ
ォームの特定の軸線とのずれを検出しこの値によって上
記到来角θ全補正すればよいことはいうまでもあるまい
。
るが一般には海洋表面に於ける絶対方位が要求されるか
ら例えば磁気コンパスを用いてステイプル・プラットフ
ォームの特定の軸線とのずれを検出しこの値によって上
記到来角θ全補正すればよいことはいうまでもあるまい
。
上述の方法を実現する為には例えば第３図に示す如く各
センサＡ、１３及びＣの出力を増幅器ＡＭＰ ６介して
マルチプレクサにて直列信号としサンプル・ホールド・
アンプ、Ａ／Ｄコンバータを介して順次マイクロ・プロ
セッサＣＰＵに送り込み所要の演算を行った上そのデー
タを送信機ＴＸによって発信し人工衛星等を介して地上
局に伝送すればよい。
センサＡ、１３及びＣの出力を増幅器ＡＭＰ ６介して
マルチプレクサにて直列信号としサンプル・ホールド・
アンプ、Ａ／Ｄコンバータを介して順次マイクロ・プロ
セッサＣＰＵに送り込み所要の演算を行った上そのデー
タを送信機ＴＸによって発信し人工衛星等を介して地上
局に伝送すればよい。
或は前記ＣＰＵは地上局に配置しセンシング信号のみを
伝送し地上局で処理してもよいことは自明であろう。
伝送し地上局で処理してもよいことは自明であろう。
又、上述の演算処理は第４図に示す如きフローにて行な
えばよい。本図に於いては説明簡単の為センサ出力を各
周波数毎のパワースペクトルに分離する最大エントロピ
法或はＦＦＴ手法についての演算フローは既に周知であ
る故省略した。
えばよい。本図に於いては説明簡単の為センサ出力を各
周波数毎のパワースペクトルに分離する最大エントロピ
法或はＦＦＴ手法についての演算フローは既に周知であ
る故省略した。
さて、以上説明した波動到来方位の検出手法に於いては
最低３個の加速度センサを必要とするがこれらはジーヤ
イロ或はフーコ振子を用いたものが想定され極めて高価
である。
最低３個の加速度センサを必要とするがこれらはジーヤ
イロ或はフーコ振子を用いたものが想定され極めて高価
である。
又、このような七／す全設けたブイは放流後電首が尽き
ると共に放棄してしまうのが一般的であるから極力安価
であることが望ましい。
ると共に放棄してしまうのが一般的であるから極力安価
であることが望ましい。
そこで加速度センサを２個だけ装備して波動到来方位を
検出する方法を考慮する必要があるがこの目的を達成す
る為には以下の如手法をとればよい。
検出する方法を考慮する必要があるがこの目的を達成す
る為には以下の如手法をとればよい。
第５図はスティプル・プラットフォームｓ、ｐ。
平面の直交座標Ｘ−Ｙ上に加速度センサＡ及びＢ＝１配
置したものであるが斯るセ／すに波動ＥＲがＸ軸に対し
てθの角度で到来するとセンサは前記Ｘ−Ｙ座標に原点
対称なイメージＥＸをも検出しいずれが真の波動到来方
位であるのか判定し難い。
置したものであるが斯るセ／すに波動ＥＲがＸ軸に対し
てθの角度で到来するとセンサは前記Ｘ−Ｙ座標に原点
対称なイメージＥＸをも検出しいずれが真の波動到来方
位であるのか判定し難い。
この問題を解決する為には以下の如くすればよい。
第６図（ａ）及び（ｂ）は夫々時刻ｔ１及びｔ２に於け
る絶対方位Ｎとセンサと波動ＥＲとの関保全示した図で
ある。
る絶対方位Ｎとセンサと波動ＥＲとの関保全示した図で
ある。
即ちｔ２−ｔｌが比較的短時間であれば絶対方位Ｎに対
する波動ＥＲの到来方位は変化しないがセンサＡ、Ｂの
軸線は変動するであろう。
する波動ＥＲの到来方位は変化しないがセンサＡ、Ｂの
軸線は変動するであろう。
この際例えばセンサＡの軸線Ｘと絶対方位Ｎ及び波動Ｅ
Ｒ到来方位とのなす角を夫々θＮ及びθ８とすると波動
ＥＲ到来方位と絶対方位Ｎとのなす角はθの符号全時計
廻りに正とすればθ、＋θＮで不変であるが波動のイメ
ージＥＩ到来方位と絶対方位Ｎとのなす角はｔｌに於い
てはθ８−θＮでありｔ２に於いてはθ８＋θＮに変化
することが理解されよう。
Ｒ到来方位とのなす角を夫々θＮ及びθ８とすると波動
ＥＲ到来方位と絶対方位Ｎとのなす角はθの符号全時計
廻りに正とすればθ、＋θＮで不変であるが波動のイメ
ージＥＩ到来方位と絶対方位Ｎとのなす角はｔｌに於い
てはθ８−θＮでありｔ２に於いてはθ８＋θＮに変化
することが理解されよう。
即ち、短かい時間々隔を設けて前記θ８とθＮとの和或
は符号のとり方によっては差の変化の有無を調べれば加
速度セッサが２個のみであっても波動の到来方位を検出
することが可能である。
は符号のとり方によっては差の変化の有無を調べれば加
速度セッサが２個のみであっても波動の到来方位を検出
することが可能である。
第７図はこの演算フローを示すフロー・チャート図であ
る。
る。
即ち、観測時刻ｋ ’ １ｔ ’ ２１・・・・・・’
に＋・・・・・・とし時刻ｔｋに於いて観測した前記両
センサＡ、Ｂの出力ＥＡ（ｋ） 、 ”Ｂ（ｋｌから前
記Ｘ軸に対する波動到来角θｘ’にめると共に前記Ｘ軸
と絶対方位角θＮとの加算を行い時刻ｔｋに於ける波動
の絶対方位角Ｎに対する到来角θＲ（ｋ）ｉ求めると共
に波動のイメージ到来角θｘ（ｋｌ’にもめる。この時
点ではいずれが真の到来角が不明であるのでこれらと既
に検知記憶しである時刻ｔｋ＋のθＲ及びθｌ値、即ち
θｕ（ｋ−＋）・θＩ（ｋ−１）とを比較し差が零の方
を真の波動到来角として採用するものである。
に＋・・・・・・とし時刻ｔｋに於いて観測した前記両
センサＡ、Ｂの出力ＥＡ（ｋ） 、 ”Ｂ（ｋｌから前
記Ｘ軸に対する波動到来角θｘ’にめると共に前記Ｘ軸
と絶対方位角θＮとの加算を行い時刻ｔｋに於ける波動
の絶対方位角Ｎに対する到来角θＲ（ｋ）ｉ求めると共
に波動のイメージ到来角θｘ（ｋｌ’にもめる。この時
点ではいずれが真の到来角が不明であるのでこれらと既
に検知記憶しである時刻ｔｋ＋のθＲ及びθｌ値、即ち
θｕ（ｋ−＋）・θＩ（ｋ−１）とを比較し差が零の方
を真の波動到来角として採用するものである。
本発明は以上説明した如き手法を用いて波動の到来方位
を自動的に検出するものであるから斯る手法を適用した
センサを塔載したブイを多数海洋に放流し所定の時刻に
波動進行方位を多点観測すれば海洋の波の運動を長期間
継続的に把握することが可能となり海洋気象、資源等の
調査に絶大なる威力を発揮する。
を自動的に検出するものであるから斯る手法を適用した
センサを塔載したブイを多数海洋に放流し所定の時刻に
波動進行方位を多点観測すれば海洋の波の運動を長期間
継続的に把握することが可能となり海洋気象、資源等の
調査に絶大なる威力を発揮する。
又、本発明に係る方法を使用すれば従来の如く船舶、航
空機等を使用する必要がないので上述の調査を極めて安
価かつ人命の安全を考慮する必要なしに行いうる効果も
ある。
空機等を使用する必要がないので上述の調査を極めて安
価かつ人命の安全を考慮する必要なしに行いうる効果も
ある。
同、本発明に係る方法によっては波動の進行方向軸線を
判定し得るのみであるが海洋の波動の進向方向は他の観
測データ、例えば気象衛星或はその他の沿岸又は海上で
の風向、潮流等の観測データ等を併せ勘案すれば殆んど
の場合毎ずと確定し得るので格別の不都合はない。
判定し得るのみであるが海洋の波動の進向方向は他の観
測データ、例えば気象衛星或はその他の沿岸又は海上で
の風向、潮流等の観測データ等を併せ勘案すれば殆んど
の場合毎ずと確定し得るので格別の不都合はない。
第１図は本発明に係る波動方位検出方法の−の原理を説
明する図、第２図は各加速度センサの出力を複数の波動
の周波数毎に分離したパワ・スペクトラムを示す図、第
３図は本発明に係る方法を実行する為の回路の一実施例
を示すブロック図、第４図はその演算を実行する為のフ
ロー・チャート図、第５図は本発明に係る他の波動方位
検出方法に於ける問題点を説明する為の説明図、第６図
（ａ）及び（ｂｌは夫々本発明の他の方法を説明する為
の説明図であって前者は時刻ｔ１の後者は時刻ｔ２に於
けるセンサの姿勢、絶対方位及び波動進行方位の関係を
示す図、第７図は上記側の方法を実現する演算を実行す
る為のフロー・チャート図である。 ｓ、ｐ、・・・・・・・・・ステイブル・プラットフォ
ームＡ、Ｂ及びＣ・・・・・・・・・加速度センサ。 ＥＩ Ａ ＋ＥＩ Ｂ ＋ ＥＩ Ｃ＋Ｅ２Ａ ＋Ｅ２
Ｂ ＋Ｅ２ Ｃ””””’パワ・スペクトル、Ｎ・・
・・・・・・・絶対方位。 特許出願人 東洋通信機株式会社
明する図、第２図は各加速度センサの出力を複数の波動
の周波数毎に分離したパワ・スペクトラムを示す図、第
３図は本発明に係る方法を実行する為の回路の一実施例
を示すブロック図、第４図はその演算を実行する為のフ
ロー・チャート図、第５図は本発明に係る他の波動方位
検出方法に於ける問題点を説明する為の説明図、第６図
（ａ）及び（ｂｌは夫々本発明の他の方法を説明する為
の説明図であって前者は時刻ｔ１の後者は時刻ｔ２に於
けるセンサの姿勢、絶対方位及び波動進行方位の関係を
示す図、第７図は上記側の方法を実現する演算を実行す
る為のフロー・チャート図である。 ｓ、ｐ、・・・・・・・・・ステイブル・プラットフォ
ームＡ、Ｂ及びＣ・・・・・・・・・加速度センサ。 ＥＩ Ａ ＋ＥＩ Ｂ ＋ ＥＩ Ｃ＋Ｅ２Ａ ＋Ｅ２
Ｂ ＋Ｅ２ Ｃ””””’パワ・スペクトル、Ｎ・・
・・・・・・・絶対方位。 特許出願人 東洋通信機株式会社
Claims (4)
- （１）浮体中に設けたステイブループラットフオームに
所要の角度間隔を設けて複数個の水平方向加速度センサ
を配置し多方向から該浮体に到来する波動に基づいて発
生する加速度のベク）／ｌ／’ｉ前記各センサによって
検出すると共に前記各センサ出力を到来した各波動のパ
ワ・スペクトルとして周波数毎に分離し該分離した周波
数毎のパワ・スペクトルの値に所定の演算を施こすこと
によって多数の波動の種類及び到来する方位を分離検出
することを特徴とする波動方位検出方法。 - （２）前記パワ・スペクトルの値の大小関係を判定・し
て波動の到来方位の範囲を決定すると共に前記各センサ
が出力するパワ・スペクトルの値の内所要の２個のみを
用いて波動の到来方位角度を演算すＡこ）−によっで訪
負廖の演算を簡素化したことを特徴とする特許請求の範
囲（１）記載の波動方位検出方法。 - （３）前記加速度センサを前記スティブル・プラットフ
ォーム平面上の直交するＸ−Ｙ軸に沿って２個配置し前
記浮体に到来する波動に基づいて発生する加速度のベク
トルを検出すると共に前記Ｘ或はＹ軸と波動到来方位と
のなす角θＸ及び前記いずれかの軸と絶対方位とのなす
角θＮとの和θ８十ＯＮ或は差６ｘ−６Ｎが所要の比較
的短かい観測時間中変化しない値を波動の絶対到来方位
として採用することによって２個の加速度センサのみを
用いることによって生ずる波動のイメージ到来方位検出
を排除するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
（１）記載の波動方位検出方法。 - （４）前記加速度セ／すのいずれかの軸線と磁気コンパ
スの絶対方位との偏位を前記所定の演算に加味すること
によって波動の絶対到来方位をめるようにしたことを特
徴とする特許請求の範囲（１）（２１又は（３）記載の
波動方位検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP673184A JPS60149911A (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | 波動方位検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP673184A JPS60149911A (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | 波動方位検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60149911A true JPS60149911A (ja) | 1985-08-07 |
Family
ID=11646377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP673184A Pending JPS60149911A (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | 波動方位検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60149911A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8195395B2 (en) | 2009-09-06 | 2012-06-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce | System for monitoring, determining, and reporting directional spectra of ocean surface waves in near real-time from a moored buoy |
-
1984
- 1984-01-17 JP JP673184A patent/JPS60149911A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8195395B2 (en) | 2009-09-06 | 2012-06-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce | System for monitoring, determining, and reporting directional spectra of ocean surface waves in near real-time from a moored buoy |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2016112708A1 (zh) | 一种船舶辅助泊岸方法和系统 | |
| US10209159B2 (en) | Displacement detecting device for structural object, sharing system of displacement of structural object, and method and program of detecting displacement of structural object | |
| US11964737B2 (en) | Ship information displaying system, ship information displaying method and image generating device | |
| Albrektsen et al. | Robust and secure UAV navigation using GNSS, phased-array radio system and inertial sensor fusion | |
| CN110865333B (zh) | 洋流影响下水下滑翔机单信标无源声学定位方法 | |
| JP2597027B2 (ja) | 波浪観測レーダ | |
| JPS60149911A (ja) | 波動方位検出方法 | |
| Li et al. | Adaptively robust filtering algorithm for maritime celestial navigation | |
| RU2036432C1 (ru) | Инерциально-спутниковый модуль и комплексная инерциально-спутниковая система навигации, связи, освещения обстановки, управления и контроля | |
| RU2196341C1 (ru) | Способ определения параметров движения маневрирующего объекта | |
| Huang et al. | Autonomous underwater vehicle localization using ocean tomography sensor nodes | |
| KR100760979B1 (ko) | 선박의 위치감지 시스템 및 그 방법 | |
| JPH0431439B2 (ja) | ||
| RU2751725C1 (ru) | Способ натурных испытаний безэкипажных судов | |
| RU2506542C1 (ru) | Способ спутниковой коррекции автономных средств навигации подвижных объектов | |
| JP2019109064A (ja) | アクティブセンサーの信号処理システム、信号処理方法及び信号処理プログラム | |
| JP2002071795A (ja) | 目標捕捉・追尾用レーダ装置 | |
| De Girolamo et al. | Wave characteristics estimation by GPS receivers installed on a sailboat travelling off-shore | |
| Stubberud et al. | Navigation using angle measurements. | |
| JP6880171B2 (ja) | 船体負荷観測装置、船体負荷観測方法、および、船体負荷観測プログラム | |
| Rongshan et al. | A High Accuracy Calibration Method for Underwater Array in Maneuvering Condition | |
| Stubberud et al. | Submarine harbor navigation using image data | |
| Thiagarajah et al. | Localization for ships during automated docking using a monocular camera | |
| JPS61159107A (ja) | 船舶用受信装置 | |
| JPS61173184A (ja) | レ−ダを利用した全自動測位装置 |