JPS601409Y2 - Vehicle speed control device - Google Patents

Vehicle speed control device

Info

Publication number
JPS601409Y2
JPS601409Y2 JP2029076U JP2029076U JPS601409Y2 JP S601409 Y2 JPS601409 Y2 JP S601409Y2 JP 2029076 U JP2029076 U JP 2029076U JP 2029076 U JP2029076 U JP 2029076U JP S601409 Y2 JPS601409 Y2 JP S601409Y2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
signal
circuit
pseudo input
input signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP2029076U
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPS52111897U (en
Inventor
明彦 村岡
勝保 栗栖
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to JP2029076U priority Critical patent/JPS601409Y2/en
Publication of JPS52111897U publication Critical patent/JPS52111897U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPS601409Y2 publication Critical patent/JPS601409Y2/en
Expired legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は予め設定されたプログラムを入力し、このプロ
グラムに設定された車速に応じて自動車またはエンジン
を制御する自動運転試験装置の車速制御装置に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle speed control device for an automatic driving test device that inputs a preset program and controls a vehicle or engine according to the vehicle speed set in the program.

この種自動運転試験装置の車速制御装置の従来例を第1
図により述べる。
The first conventional example of a vehicle speed control device for this type of automatic driving test equipment is
Let's explain with a diagram.

なお、従来例としては例えば特開昭51−147801
号公報がある。
In addition, as a conventional example, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 51-147801
There is a publication.

第1図においてVl、■2.・・・・・・Vnは最終車
速信号で、この最終車速信号V4.V2・・・・・・V
nは各々の最終車速に到るまでの加速減速状態を決める
車速勾配信号D■1.D■2・・・・・・DVnを順次
設定することにより指令車速信号発生回路1から時間の
経過に従って車速を指令する指令車速信号aが送出され
、この信号aは車速制御回路10の入力となる。
In FIG. 1, Vl, ■2. ...Vn is a final vehicle speed signal, and this final vehicle speed signal V4. V2...V
n is a vehicle speed gradient signal D■1 that determines the acceleration/deceleration state until each vehicle reaches its final speed. D■2... By sequentially setting DVn, the command vehicle speed signal generation circuit 1 sends out a command vehicle speed signal a that commands the vehicle speed as time passes, and this signal a is input to the vehicle speed control circuit 10. Become.

ここで、上記指令車速信号発生回路1とは一種の関数発
生回路である。
Here, the command vehicle speed signal generation circuit 1 is a type of function generation circuit.

前記指令車速信号aはエンジン11の出力軸の回転数を
検出するためのピックアップ6による車速検出器8の出
力と比較され、車速検出器8の出力である実車速信号す
との偏差を車速制御用増幅器2に供給し、スロットル開
度制御回路9に送出される。
The commanded vehicle speed signal a is compared with the output of a vehicle speed detector 8 by a pickup 6 for detecting the rotational speed of the output shaft of the engine 11, and the deviation from the actual vehicle speed signal A, which is the output of the vehicle speed detector 8, is used for vehicle speed control. The signal is supplied to the amplifier 2 and sent to the throttle opening control circuit 9.

この車速制御用増幅器2からのスロットル開度制御系入
力信号Cはスロットル開度検出器7の出力信号と比較さ
れ、この偏差信号をスロットル開度制御用増幅器3に供
給されてアクチュエータ4によりスロットルペダル5を
作動させることによりエンジン11の回転数を制御する
The throttle opening control system input signal C from the vehicle speed control amplifier 2 is compared with the output signal of the throttle opening detector 7, and this deviation signal is supplied to the throttle opening control amplifier 3, and the actuator 4 controls the throttle pedal. 5 controls the rotation speed of the engine 11.

上記のように構成された車速制御装置においては与えら
れた指令車速信号aに対し実車速信号すとの偏差信号に
対するスロットル開度制御を行なうので、偏差信号がな
くなれば実車速は指令車速と同一に保たれる。
In the vehicle speed control device configured as described above, the throttle opening is controlled based on the deviation signal between the given commanded vehicle speed signal a and the actual vehicle speed signal, so if the deviation signal disappears, the actual vehicle speed is the same as the commanded vehicle speed. is maintained.

この場合、車速の追従性といった観点からみると、加速
または減速中においては、指令車速は時間とともに変化
する。
In this case, from the viewpoint of vehicle speed followability, the commanded vehicle speed changes over time during acceleration or deceleration.

いわゆる過渡的な条件であり、また変速行程も、指令車
速と実車速の追従性に対する変動条件となる。
This is a so-called transient condition, and the shift stroke is also a variable condition for the followability of the commanded vehicle speed and the actual vehicle speed.

これらの変動条件は運転者が実際に自動車等を運転する
場合でも同じように発生する。
These varying conditions occur in the same way even when a driver actually drives a car or the like.

従って車速制御装置によって実車を台上の無人自動運転
でシミュレーションする場合にも運転者が自動車等を運
転する場合と近似された運転結果を生むことが出来、加
えて設定制御パターンによる自動運転の場合には運転者
の運転よりも再現性に優れている。
Therefore, even when simulating an actual vehicle with unmanned automatic driving on a bench using a vehicle speed control device, it is possible to produce driving results that are similar to those when a driver drives a car, etc. In addition, when automatic driving using a set control pattern It has better reproducibility than the driver's driving.

一方、一定速における安定状態(加減速のごとき過渡状
態と異なる)の場合には、指令車速と実車速の偏差に対
応した車速制御を行なうので、自動運転の場合にはスロ
ットル開度および車速は一定の安定した状態を維持する
ことになる。
On the other hand, in a stable state at a constant speed (different from a transient state such as acceleration/deceleration), vehicle speed control is performed according to the deviation between the commanded vehicle speed and the actual vehicle speed, so in the case of automatic driving, the throttle opening and vehicle speed are It will maintain a certain stable state.

これに対し運転者が路上を実際に運転する場合には自動
運転のような安定した状態にはならない。
On the other hand, when the driver actually drives the vehicle on the road, the vehicle does not reach a stable state like automatic driving.

すなわち、運転者が路上走行する場合の不安定要素は主
として次のような条件から生じる。
That is, the unstable factors when a driver drives on the road mainly arise from the following conditions.

(1)風の影響を受ける。(1) Affected by wind.

(2) 路面勾配やコーナリング時の影響を受ける。(2) Affected by road slope and cornering.

(3) 運転者の速度変化に対する感度(またはある
速度変化に対するスロットル開度の操作量)が一定しな
いので、上記のうち(1)、(2)項目は自動運転によ
り車速制御を行なう場合に自動車等に働く走行抵抗の外
乱に相当し、また、(3)項目は車速制御装置の偏差に
対する制御応答性が内部的に変動する場合に相当する。
(3) Since the driver's sensitivity to speed changes (or the amount of throttle opening in response to a certain speed change) is not constant, items (1) and (2) above are important when controlling vehicle speed through automatic driving. Item (3) corresponds to the case where the control response to the deviation of the vehicle speed control device internally fluctuates.

これらの自動運転における制御条件をシミュレートする
構成を必要とする場合には運転者が実際に路上走行する
時に発生する車速の変動状態を完全に再現するような外
乱を制御系に与える必要がある。
If a configuration that simulates the control conditions for autonomous driving is required, it is necessary to apply disturbances to the control system that completely reproduce the fluctuations in vehicle speed that occur when the driver actually drives on the road. .

しかし、車速制御装置の感度を調整して前記のごとき外
乱を近似させようとして、例えば指令車速と実車速との
偏差に対する感度を向上させると実車速の変動は少なく
なり指令車速と実車速の車速偏差は少なくなるにも拘ら
ずスロットル開度の制御はオーバーシュートし易しくな
りスロットル開度は大きく変動してしまうので実際の運
転者による運転条件とは胃なる結果を生じる。
However, in an attempt to approximate the above disturbance by adjusting the sensitivity of the vehicle speed control device, for example, if the sensitivity to the deviation between the commanded vehicle speed and the actual vehicle speed is improved, the fluctuation in the actual vehicle speed will be reduced, and the vehicle speed between the commanded vehicle speed and the actual vehicle speed will be reduced. Although the deviation is reduced, the throttle opening degree control tends to overshoot and the throttle opening degree fluctuates greatly, resulting in results that differ from the actual driving conditions of the driver.

また、単に指令車速と実車速との偏差に対する感度を変
化させることば車速制御装置全体の安定度をも変化させ
ることになるため、自動運転の結果を運転者による実際
の運転結果とを比較しても、得られる実車速の変動が前
記感度に与える変化の設定によるものか、車速制御装置
の安定度が変化するためによるものかを解析することが
著しく困難になる。
In addition, simply changing the sensitivity to the deviation between the commanded vehicle speed and the actual vehicle speed also changes the stability of the entire vehicle speed control system, so it is important to compare the results of automatic driving with the results of actual driving by the driver. Also, it becomes extremely difficult to analyze whether the resulting fluctuation in the actual vehicle speed is due to the setting of the change given to the sensitivity or due to a change in the stability of the vehicle speed control device.

本考案は上記の事情に鑑みてなされたもので、運転者に
よる実際の路上運転に、さらに運転条件を近似させるた
め運転者が実際に路上運転をする場合の不安定要素と等
価な条件を与えるようにした車速制御装置を得ることを
目的とし、その構成は予め設定されたプログラムを入力
し、車速を指令する信号を発する指令車速信号発生回路
を備え、この回路の出力に応じてエンジンのスロットル
を操作するスロットル開度制御回路に入力してエンジン
を自動運転する車速制御装置において、実車速信号に応
じて変化する運転者が路上運転をする場合の不安定要素
と等価な擬似入力信号を発する擬似入力信号発生回路と
、前記指令車速信号発生回路の出力に擬似入力信号発生
回路の擬似入力信号を加算してスロットル開度制御回路
に入力する加算器とを設けて、擬似入力信号に相当する
スロットル開度および実車速の変動を与えるようにした
ことにある。
The present invention was developed in view of the above circumstances, and provides conditions equivalent to the unstable elements when a driver actually drives on the road in order to further approximate the driving conditions to the actual road driving by the driver. The purpose of this device is to provide a vehicle speed control device that is configured to input a preset program, and is equipped with a command vehicle speed signal generation circuit that issues a signal to command the vehicle speed, and controls the engine throttle according to the output of this circuit. In a vehicle speed control device that automatically operates the engine by inputting the signal to the throttle opening control circuit that operates the signal, a pseudo input signal equivalent to the unstable element when the driver drives on the road, which changes depending on the actual vehicle speed signal, is generated. A pseudo input signal generation circuit and an adder for adding a pseudo input signal of the pseudo input signal generation circuit to the output of the command vehicle speed signal generation circuit and inputting the result to the throttle opening control circuit are provided to generate a pseudo input signal. The reason is that the throttle opening degree and the actual vehicle speed are varied.

以下図面を参照して本考案の一実施例を説明するに第1
図と同一部分は同一符号を付して述べる。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The same parts as those in the figures will be described with the same reference numerals.

第2図において、指令車速信号発生回路1から送出され
る指令車速信号aは加算器15の第1人力に供給される
In FIG. 2, a command vehicle speed signal a sent from a command vehicle speed signal generating circuit 1 is supplied to a first human input of an adder 15. In FIG.

また、この加算器15の第2人力には擬似入力信号発生
回路14から送出される擬似指令車速信号eが供給され
、加算器15の出力に信号fを得る。
Further, the second manual input of the adder 15 is supplied with the pseudo command vehicle speed signal e sent from the pseudo input signal generating circuit 14, and the output of the adder 15 obtains a signal f.

この信号fは車速制御装置10の加算器10aに与えら
れる。
This signal f is given to an adder 10a of the vehicle speed control device 10.

前記擬似入力信号発生回路14は増幅回路12と擬似入
力発生指令信号回路13から構成される。
The pseudo input signal generation circuit 14 is composed of an amplifier circuit 12 and a pseudo input generation command signal circuit 13.

次に、擬似入力信号発生回路14の詳細な実施例を第3
図および第5図にもとすいて述べる。
Next, detailed embodiments of the pseudo input signal generation circuit 14 will be explained in the third section.
This will also be explained in Fig. 5 and Fig. 5.

まず、第3図により、擬似入力信号発生回路14は2つ
の発振器16.17、リレー切換接点18.19で構成
され、増幅回路12は増幅器20、増幅器20の増幅率
μを決定する抵抗21およびN個直列接続された帰還抵
抗22a・・・・・・22n、実車速信号すと帰還抵抗
選択設定車速信号VRI・・・・・・■Rnとを比較す
る比較回路23a・・・・・・23nおよびソレノイド
24a・・・・・・24nとその常閉接点25a・・・
・・・25nから構成される。
First, as shown in FIG. 3, the pseudo input signal generation circuit 14 is composed of two oscillators 16, 17 and relay switching contacts 18, 19, and the amplifier circuit 12 is composed of an amplifier 20, a resistor 21 that determines the amplification factor μ of the amplifier 20, and N serially connected feedback resistors 22a...22n, a comparison circuit 23a for comparing the actual vehicle speed signal and the feedback resistor selection setting vehicle speed signal VRI...Rn. 23n and solenoid 24a...24n and its normally closed contact 25a...
... Consists of 25n.

この第3図において、2つの発振器16.17は例えば
サイン波形および矩形波信号を発振するもので、この発
振器16,17により擬似指令車速信号の周波数または
大きさ、波形等の変動条件を設定する。
In FIG. 3, two oscillators 16 and 17 oscillate, for example, sine waveform and rectangular wave signals, and these oscillators 16 and 17 set fluctuation conditions such as the frequency, magnitude, and waveform of the pseudo command vehicle speed signal. .

この変動条件の選択は外部から与えられる擬似入力波形
切換信号によって、あるいは、例えば手動によってリレ
ーを付勢させて切換接点18を動作させることにより行
なわれる。
Selection of this variation condition is performed by a pseudo input waveform switching signal applied from the outside, or by manually energizing a relay to operate the switching contact 18, for example.

切換接点18で選択された信号は擬似入力発生指令信号
として例えば変速機の高速側変速位置信号により切換接
点19を動作させて増幅器20に供給される。
The signal selected by the switching contact 18 is supplied as a pseudo input generation command signal to the amplifier 20 by operating the switching contact 19 in response to, for example, a high speed shift position signal of the transmission.

ここで、擬似入力発生指令信号を高速側変速位置で出力
されるようにしたのは最も一定速度運転の頻度が高いか
らである。
Here, the reason why the pseudo input generation command signal is output at the high speed side shift position is because constant speed operation is the most frequent.

前記増幅器20は前記発振器16.17からの信号を増
幅して、出力に擬似指令車速信号eを送出する。
The amplifier 20 amplifies the signal from the oscillator 16, 17 and outputs a pseudo command vehicle speed signal e.

この信号eは常閉接点25a・・・・・・25nにより
出力の大きさが変化される。
The magnitude of the output of this signal e is changed by the normally closed contacts 25a...25n.

この常閉接点25a・・・・・・25nは次のように制
御される。
The normally closed contacts 25a...25n are controlled as follows.

実車速信号すが比較回路23a・・・・・・23nに到
来すると、この信号すが予め設定された帰還抵抗選択設
定車速信号VR,・・・・・・VRn以上の値となった
時、比較回路23a・・・・・・23nから出力が送出
され(例えは比較回路23aが出力を送出したとする)
ソレノイド24aが付勢される。
When the actual vehicle speed signal reaches the comparator circuits 23a...23n, when this signal becomes equal to or higher than the preset feedback resistance selection setting vehicle speed signals VR,...VRn, Outputs are sent out from the comparison circuits 23a...23n (for example, assume that the comparison circuit 23a sends out outputs).
Solenoid 24a is energized.

ソレノイド24aの付勢によりその常閉接点25aがオ
ンする。
The normally closed contact 25a is turned on by energizing the solenoid 24a.

すると増幅器20の増幅率μは次式で求められるように
なって出力信号eが変化する。
Then, the amplification factor μ of the amplifier 20 is determined by the following equation, and the output signal e changes.

Ro−ト Σ μに=−14・ Ra 但し1.Σ=R1+R2+・・曲Rk、Roは抵抗22
a1=1 の抵抗値、Raは抵抗21の抵抗値、R,+R2+・・
・十Rkは抵抗22a・・・22nの抵抗値である。
Ro-to Σ μ=-14・Ra However, 1. Σ=R1+R2+...Tune Rk, Ro is resistance 22
The resistance value of a1=1, Ra is the resistance value of resistor 21, R, +R2+...
- 10Rk is the resistance value of the resistors 22a...22n.

上記のように発振器16.17の出力の増幅率μを種々
選択して、実車速信号すに対応した大きさの擬似指令車
速信号eが得られる。
As described above, by selecting various amplification factors μ of the outputs of the oscillators 16 and 17, a pseudo command vehicle speed signal e having a magnitude corresponding to the actual vehicle speed signal e can be obtained.

なお、実車速信号すに対応して、増幅器20の増幅率μ
を所定の一範囲だけ小さくしたい場合には第4図に示す
ように帰還抵抗22bを常開接点25aと直列接続して
帰還抵抗22aに接続させるようにすれば可能である。
In addition, in response to the actual vehicle speed signal, the amplification factor μ of the amplifier 20 is
If it is desired to reduce by a predetermined range, this can be done by connecting the feedback resistor 22b in series with the normally open contact 25a and connecting it to the feedback resistor 22a, as shown in FIG.

また、発振器16゜17についてはサイン波形等を2種
組み合せて2種の波形の異なる周波数に設定器これを加
算して出力させることにより容易にランダム波形を送出
することも可能である。
Furthermore, for the oscillators 16 and 17, it is possible to easily send out a random waveform by combining two types of sine waveforms, etc., and adding the two waveforms to different frequencies to the setter and outputting the result.

次は第5図により擬似入力発生指令信号回路13の実施
例を述べる。
Next, an embodiment of the pseudo input generation command signal circuit 13 will be described with reference to FIG.

この第5図のものは一定車速走行状態となった場合に、
この回路13の出力で第3図の切換接点19を切換える
ようにしたものである。
In this figure, when the vehicle is running at a constant speed,
The output of this circuit 13 is used to switch the switching contact 19 shown in FIG.

26は加算器で、この加算器26の第1入力は指令車速
信号aが供給され、第2人力には実車速信号Cが供給さ
れる。
26 is an adder, the first input of this adder 26 is supplied with the commanded vehicle speed signal a, and the second input is supplied with the actual vehicle speed signal C.

この加算器26は両信号の偏差信号gを出力し、絶対値
変換器27を介して加算器28の第1人力に供給される
This adder 26 outputs a deviation signal g between both signals, which is supplied to the first input of an adder 28 via an absolute value converter 27.

加算器28の第2人力には偏差設定器29の設定値△■
が供給される。
The second manual input of the adder 28 is the set value of the deviation setter 29 △■
is supplied.

加算器28はこの設定値ΔVと前記偏差信号gの絶対値
信号の偏差信号を出力腰その偏差信号が一定値以下のと
き零比較器30は一定車速になったと判断して出力に第
3図に示す切換接点19をオンさせる擬似入力発生可否
信号を送出して、擬似入力信号発生回路14を動作させ
て擬似指令車速信号eを送出する。
The adder 28 outputs a deviation signal between this set value ΔV and the absolute value signal of the deviation signal g.When the deviation signal is less than a certain value, the zero comparator 30 determines that the vehicle speed has become constant and outputs the difference signal as shown in FIG. A pseudo input generation enable/disable signal that turns on the switching contact 19 shown in FIG.

第6図A、 Bは上記第5図における作用を波形図で示
したもので、第6図Aは時間を一実車速信号すに対する
もので、図示実線は指令車速信号31点線は実車速信号
すである。
Figures 6A and 6B are waveform diagrams showing the action in Figure 5 above. Figure 6A shows the time for the actual vehicle speed signal, the solid line in the diagram represents the command vehicle speed signal, and the dotted line represents the actual vehicle speed signal. It is.

すなわち、前記設定値Δ■内の値に指令車速信号aと実
車速信号bの偏差信号の値になったとき、第6図Bに示
すような切換接点19のオン信号りすなわち、擬似入力
発生指令信号を送出することを示すものである。
That is, when the deviation signal between the commanded vehicle speed signal a and the actual vehicle speed signal b reaches a value within the set value Δ■, an ON signal of the switching contact 19 as shown in FIG. 6B is generated, that is, a pseudo input is generated. This indicates that a command signal is to be sent.

上記第3図および第5図から、まず、発振器16.17
から得られた波形に対して車速制御回路10にレベル加
算を行なう場合、車速に対応した大きさの擬似指令車速
信号を加算する必要があり、このため実車速レベルに対
応した擬似入力発生回路14の増幅回路12の増幅率μ
を変化させて行なう。
From FIGS. 3 and 5 above, first, oscillators 16 and 17
When level addition is performed in the vehicle speed control circuit 10 to the waveform obtained from the vehicle speed, it is necessary to add a pseudo command vehicle speed signal of a magnitude corresponding to the vehicle speed. The amplification factor μ of the amplifier circuit 12 of
Do this by changing.

一般には自動運転に比較して、運転者が実際に路上運転
をする場合には、実車速が高いほど、前述の原因による
スロットル開度および実車速の変動が大きく、実車速が
低いほど小さいので、近似的には実車速にはほぼ比例し
た大きさの擬似指令車速信号を加算すればよい。
In general, compared to autonomous driving, when a driver actually drives on the road, the higher the actual vehicle speed, the larger the fluctuations in throttle opening and actual vehicle speed due to the aforementioned causes, and the lower the actual vehicle speed, the smaller the fluctuations. , approximately, it is sufficient to add a pseudo-command vehicle speed signal whose magnitude is approximately proportional to the actual vehicle speed.

そこで、前記増幅回路12の増幅率μを決定するために
、独立任意に設定する帰還抵抗選択設定車速信号VR1
・・・・・・■Rnと実車速信号すとの比較により選択
する手段をとっている。
Therefore, in order to determine the amplification factor μ of the amplifier circuit 12, the feedback resistance selection setting vehicle speed signal VR1 is set independently and arbitrarily.
. . . ■Means are used to select by comparing Rn and the actual vehicle speed signal.

上記実施例では切換接点19のオン信号すなわち擬似入
力発生指令信号を変速機の高速側変速位置または一定車
速のときに送出するようにしたが、この信号の与え方と
して、変速機のトップポジション(5段の場合にはオー
バ下ライブポジションを含む)における一定車速の状態
を保持する場合に、自動運転装置の制御系が安定してい
るので、この時送出するようにしてもよい。
In the above embodiment, the ON signal of the switching contact 19, that is, the pseudo input generation command signal, is sent out when the transmission is in the high-speed shift position or at a constant vehicle speed. In the case of the 5th gear, the control system of the automatic driving device is stable when maintaining a constant vehicle speed state (including the over-lower live position), so the transmission may be performed at this time.

勿論、この場合、例えば2速または3速の一定速条件の
場合に付加することも可能である。
Of course, in this case, it is also possible to add it in the case of a constant speed condition of 2nd speed or 3rd speed, for example.

なお、加速または減速中においては、指令車速信号aが
時間とともに変化するので、自動運転装置の制御追従性
は一定速運転のそれに比べ安定しない。
Note that during acceleration or deceleration, the command vehicle speed signal a changes over time, so the control followability of the automatic driving device is not stable compared to that during constant speed driving.

したがって、この場合には変速なぞが途中に入ることも
あって走行条件としての指令車速信号aに擬似指令車速
信号eを与える必要はない。
Therefore, in this case, it is not necessary to give the pseudo-command vehicle speed signal e to the command vehicle speed signal a as the driving condition since a shift may occur midway.

以上述べたように、本考案によれば車速制御装置の指令
車速信号発生装置の出力に擬似指令車速を付加せしめ、
これにより、運転者が実際に運転する路上走行時に発生
するスロットル開度および車速の変動を等価的に与えよ
うとするもので、自動車の耐久性、信頼性を厳密に検討
する場合にはシャシーダイナモ上の無人の自動運転によ
って実車による路上走行の代替えとするような場合、路
上における実車の走行条件と同じ条件をダイナモ上にて
シミュレートさせることができかつ運転条件も路上と近
似条件になるようにシミュレートできる利点がある車速
制御装置が提供できる。
As described above, according to the present invention, a pseudo command vehicle speed is added to the output of the command vehicle speed signal generator of the vehicle speed control device,
This attempts to equivalently account for the fluctuations in throttle opening and vehicle speed that occur when the driver is actually driving on the road, and when strictly examining the durability and reliability of a vehicle, chassis dynamometers are used. When using the above-mentioned unmanned autonomous driving to replace driving on the road with an actual vehicle, the same driving conditions as the actual vehicle on the road can be simulated on the dynamo, and the driving conditions can be similar to those on the road. It is possible to provide a vehicle speed control device that has the advantage of being able to simulate

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は従来例を示すブロック図、第2図は本考案の一
実施例を示すブロック図、第3図および第5図は第2図
の要部の詳細を示す回路図およびブロック図、第4図は
第3図の要部の異なる実施例を示す回路図、第6図A、
Bは第5図を説明するための波形図である。 1・・・・・・指令車速信号発生回路、10・・・・・
・車速制御回路、12・・・・・・増幅回路、13・・
・・・・擬似入力発生可否信号回路、14・・・・・・
擬似入力発生回路、15・・・・・・加算器、16.1
7・・・・・・発振器、18,19・・・・・・切換接
点、20・・・・・・増幅器、21・・・・・・抵抗、
22a〜22n・・・・・・帰還抵抗、23a〜23n
・・・・・・比較回路、24a〜24n・・・・・・ソ
レノイド、25a〜25n・・・・・・常閉接点、26
.28・・・・・・加算器、27・・・・・・絶対値変
換器、29・・・・・・偏差設定器、30・・・・・・
零比較器。
FIG. 1 is a block diagram showing a conventional example, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIGS. 3 and 5 are a circuit diagram and block diagram showing details of the main parts of FIG. 2, Fig. 4 is a circuit diagram showing a different embodiment of the main part of Fig. 3; Fig. 6A;
B is a waveform diagram for explaining FIG. 5. 1... Command vehicle speed signal generation circuit, 10...
・Vehicle speed control circuit, 12...Amplification circuit, 13...
...Pseudo input generation enable/disable signal circuit, 14...
Pseudo input generation circuit, 15... Adder, 16.1
7... Oscillator, 18, 19... Switching contact, 20... Amplifier, 21... Resistor,
22a-22n...Feedback resistor, 23a-23n
...Comparison circuit, 24a-24n... Solenoid, 25a-25n... Normally closed contact, 26
.. 28... Adder, 27... Absolute value converter, 29... Deviation setter, 30...
Zero comparator.

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] (1)予め設定されたプログラムを入力し、車速を指令
する信号を発する指令車速信号発生回路を備え、この回
路の出力に応じてエンジンのスロットルを操作するスロ
ットル開度制御回路に入力してエンジンを自動運転する
車速制御装置において、実車速信号に応じて変化する運
転者が路上運転をする場合の不安定要素と等価な擬似入
力信号を発する擬似入力信号発生回路と、前記指令車速
信号発生回路の出力に擬似入力信号発生回路の擬似入力
信号を加算してスロットル開度制御回路に入力する加算
器とを設けて、擬似入力信号に相当するスロットル開度
および実車速の変動を与えることを特徴とする車速制御
装置。
(1) It is equipped with a command vehicle speed signal generation circuit that inputs a preset program and issues a signal to command the vehicle speed, and inputs the signal to a throttle opening control circuit that operates the engine throttle according to the output of this circuit. In a vehicle speed control device for automatically driving a vehicle, a pseudo input signal generating circuit generates a pseudo input signal equivalent to an unstable factor when a driver drives on a road and changes according to an actual vehicle speed signal, and the command vehicle speed signal generating circuit and an adder that adds a pseudo input signal of the pseudo input signal generating circuit to the output of the pseudo input signal generating circuit and inputs the result to the throttle opening control circuit, thereby providing fluctuations in the throttle opening and actual vehicle speed corresponding to the pseudo input signal. Vehicle speed control device.
(2)擬似入力信号発生回路が、エンジンに備えた変速
機が高速側変速位置にあるとき、前記擬似入力信号を前
記加算器に発する擬似入力発生指令信号回路を有し、こ
の回路の出力信号に応じて擬似入力信号を指令車速信号
発生回路の出力に加算することを特徴とする実用新案登
録請求の範囲第1項記載の車速制御装置。
(2) The pseudo input signal generation circuit has a pseudo input generation command signal circuit that issues the pseudo input signal to the adder when the transmission provided in the engine is in the high speed shift position, and the output signal of this circuit is The vehicle speed control device according to claim 1, wherein the pseudo input signal is added to the output of the commanded vehicle speed signal generation circuit in accordance with the above.
(3)擬似入力信号発生回路が、指令車速信号と実車速
信号に対応した信号との偏差を設定する偏差設定器と、
指令車速信号と実車速信号との偏差が偏差設定器の設定
偏差内にあることを検知する比較回路とによって前記加
算器へ擬似入力を出力する擬似入力発生指令信号回路を
有し、実車速がある偏差内の一定速度にあるとき比較回
路の出力に応じ擬似入力信号を指令車速信号に加算する
ことを特徴とする実用新案登録請求の範囲第1項記載の
車速制御装置。
(3) a deviation setting device in which the pseudo input signal generation circuit sets the deviation between the command vehicle speed signal and the signal corresponding to the actual vehicle speed signal;
and a comparison circuit for detecting that the deviation between the commanded vehicle speed signal and the actual vehicle speed signal is within the set deviation of the deviation setting device, and a pseudo input generation command signal circuit that outputs a pseudo input to the adder, so that the actual vehicle speed is A vehicle speed control device according to claim 1, wherein a pseudo input signal is added to a commanded vehicle speed signal in accordance with the output of a comparator circuit when the vehicle speed is at a constant speed within a certain deviation.
(4)擬似入力信号発生回路が、発振器と実車速信号と
予め設定された一定の車速に対応する信号とを比較する
比較器と、前記発振器の出力を増幅すると共に該比較器
の信号を受けて増幅率を変化する増幅器とからなり、前
記比較器の出力により、実車速信号に応じ増幅器の増幅
率を変化させるようにしたことを特徴とする実用新案登
録請求の範囲第1項あるいは第3項記載の車速制御装置
(4) A pseudo input signal generation circuit includes an oscillator, a comparator that compares the actual vehicle speed signal, and a signal corresponding to a preset constant vehicle speed, and amplifies the output of the oscillator and receives the signal of the comparator. and an amplifier that changes the amplification factor based on the output of the comparator, and the amplification factor of the amplifier is changed according to the actual vehicle speed signal according to the output of the comparator. Vehicle speed control device described in Section 1.
JP2029076U 1976-02-23 1976-02-23 Vehicle speed control device Expired JPS601409Y2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2029076U JPS601409Y2 (en) 1976-02-23 1976-02-23 Vehicle speed control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2029076U JPS601409Y2 (en) 1976-02-23 1976-02-23 Vehicle speed control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS52111897U JPS52111897U (en) 1977-08-25
JPS601409Y2 true JPS601409Y2 (en) 1985-01-16

Family

ID=28480314

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2029076U Expired JPS601409Y2 (en) 1976-02-23 1976-02-23 Vehicle speed control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS601409Y2 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
JPS52111897U (en) 1977-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4307690A (en) Electronic, variable speed engine governor
US4094378A (en) Vehicle constant speed control circuit
US5396792A (en) Apparatus and method of controlling a robot to automatically simulate driving of a motorcar
JPS61207838A (en) Accelerator control apparatus for vehicle
JPH02132341A (en) Dynamometer
US3700996A (en) Remote throttle control via step motor movement and responsive to vehicle or engine condition
Hunt et al. Speed control design for an experimental vehicle using a generalized gain scheduling approach
JPS601409Y2 (en) Vehicle speed control device
US2785367A (en) Dynamometer control
WO2021106290A1 (en) Vehicle speed command generation device and vehicle speed command generation method
US6205976B1 (en) Method and arrangement for controlling an operating variable of a motor vehicle
JP2827591B2 (en) Constant speed cruise control device for vehicles
JPH10272963A (en) Preceding vehicle follow-up control device
JPS6217762B2 (en)
US6830031B2 (en) Method and device for controlling a vehicle engine
JP3489241B2 (en) Automotive engine test equipment
KR102647606B1 (en) Test equipment for adjustable speed limitation device
US5400756A (en) Control method and control arrangement for an adjusting device in a motor vehicle
GB2335057A (en) Controlling a servo motor in vehicle speed control systems
JPS6152483B2 (en)
US4905650A (en) Method and circuit for controlling the air-fuel ratio of an internal combustion engine
SU859851A1 (en) Stand for testing internal combustion engine
SU399608A1 (en) AUTOMATIC POWER SUPPLY REGULATOR
JPH06249756A (en) Tester for brake controller
JPH09330133A (en) Vibration controller