JPS60118445A - 工作物治具受け渡し装置 - Google Patents
工作物治具受け渡し装置Info
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- JPS60118445A JPS60118445A JP22755783A JP22755783A JPS60118445A JP S60118445 A JPS60118445 A JP S60118445A JP 22755783 A JP22755783 A JP 22755783A JP 22755783 A JP22755783 A JP 22755783A JP S60118445 A JPS60118445 A JP S60118445A
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- Japan
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- jig
- workpiece
- receiver
- air cylinder
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/16—Loading work on to conveyors; Arranging work on conveyors, e.g. varying spacing between individual workpieces
- B23Q7/165—Turning devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/40—Expansion mandrels
- B23B31/4006—Gripping the work or tool by a split sleeve
- B23B31/4033—Gripping the work or tool by a split sleeve using mechanical transmission through the spindle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1478—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using a conveyor comprising cyclically-moving means
- B23Q7/1489—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using a conveyor comprising cyclically-moving means with impeller means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は完全自動生産システムに好適な工作物を冶具に
取り付けて加工、搬送するもの＼治具受は渡し装置に関
する。
取り付けて加工、搬送するもの＼治具受は渡し装置に関
する。
技術の背景
自動生産方式では工作物を治具に自動的に取り付けて加
工、搬送することはあまり行なわれていないが知られて
いるものでは工作物のチャッキング治具を取替えの場合
は人手によって行なっており、自動化に対して解決すべ
き問題とされていた。
工、搬送することはあまり行なわれていないが知られて
いるものでは工作物のチャッキング治具を取替えの場合
は人手によって行なっており、自動化に対して解決すべ
き問題とされていた。
目的
従って本発明は上記に鑑みなされたもので人手操作を要
しないようにすることにより完全自動化に対応できると
＼もに類似工作物に対して段取換えを行なう必要のない
工作物治具受は渡し装置を提供しようとするものである
。
しないようにすることにより完全自動化に対応できると
＼もに類似工作物に対して段取換えを行なう必要のない
工作物治具受は渡し装置を提供しようとするものである
。
解決手段
その第１の発明は工作物を加工並びに搬送する場合に治
具に取付けて行なうものにおいて、受は渡し側ｍ具と受
け取り側治具とのそれぞれの治具受台を上下−Ｗ線に対
向して設け、該それぞれの治具受台には治具をクランプ
する手段と治具が工作物の把持をゆるめる手段とを備え
、前記治具受台の少なくとも１個を上下方向に昇降させ
る手段を儒え、更に前記冶具を前工程及後工程に搬出入
するロボットとを備えたものである。
具に取付けて行なうものにおいて、受は渡し側ｍ具と受
け取り側治具とのそれぞれの治具受台を上下−Ｗ線に対
向して設け、該それぞれの治具受台には治具をクランプ
する手段と治具が工作物の把持をゆるめる手段とを備え
、前記治具受台の少なくとも１個を上下方向に昇降させ
る手段を儒え、更に前記冶具を前工程及後工程に搬出入
するロボットとを備えたものである。
その第２の発明は第１の発明に少くとも１つの治具受を
旋回川口上としその治具を旋回する手段を設けたもので
ある。
旋回川口上としその治具を旋回する手段を設けたもので
ある。
実ｌ椎例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明する。
先づ工作物の治具について説明する。 第１図において
この治具、ｒ″１は薄肉円筒状で内面片側に雌ねじを有
する工作物等を対象とするもので、本体１は自動工具交
換装置のような装置或いは工業用ロボ゛ット等により搬
送されうるように中央音１（にグリッパの把持溝１ａが
、また７ラン９部にキーｍ １ ｃが削設されその基部
は工作機械の主軸のテーパ穴に嵌着しうるテーパシャン
ク１ｂとなり、端部にドローバ等で締上げるプルスタッ
ト２が取付けられており、頭部には工作物係合部材４の
遊装穴３ａを穿設した係合部材取付体３を同心に締着さ
れている。
この治具、ｒ″１は薄肉円筒状で内面片側に雌ねじを有
する工作物等を対象とするもので、本体１は自動工具交
換装置のような装置或いは工業用ロボ゛ット等により搬
送されうるように中央音１（にグリッパの把持溝１ａが
、また７ラン９部にキーｍ １ ｃが削設されその基部
は工作機械の主軸のテーパ穴に嵌着しうるテーパシャン
ク１ｂとなり、端部にドローバ等で締上げるプルスタッ
ト２が取付けられており、頭部には工作物係合部材４の
遊装穴３ａを穿設した係合部材取付体３を同心に締着さ
れている。
本体１ 、プルスタッド２．取付体６にはその中心を貫
趨した穴が設けられており本体１の穴は段付に形成され
ている。 工作物係合部材４の頭部は工作物Ｗの雌ねじ
に螺合するねじ４ａが刻設されており、また胴Ｎ５４ｂ
は取付体乙の穴６ａの口元に嵌合する部位は殆んど隙間
なく奥では隙間を有して遊合する直径を有し溝３ｂに挿
入したＯリング５によって心且防塵されており、取付体
３側端向に開口した穴４Ｃに取付体３に植設した回り止
めビン６が隙間を有する状態で挿入されている。 そし
て穴４Ｃと同じ側に開口し内部が広くなった凹陥部４ｅ
が設けられており、その開口部内周縁が球座４ｆに底は
平面又は凹面に形成されている。 球座４ｆに嵌合する
球面７ａを首部に凹陥部４ｅの底に接する頂部を大径の
球面７ｂで形成した頭部を有する引張り棒７は頭部と凹
陥部４ｅとが隙間のない状態で７０−ティング嵌合して
おり、取付体３と本体１の中心穴に挿通されねじ部７ｃ
の螺合するナツト８と当て板を介して本体１の穴の大径
部に内挿された数十枚の皿ばね１０によって工作物係合
部材４をぢ［張り込む方向に付勢している。 そして引
張り棒７には後端に棒を延長するよう押しボルト１１が
螺着されている。 次に第２図において、この治具Ｊ２
はコレットで把持するもので本体２１は自動工具交換装
置のようなローダ、或いは工業用ロボット等により搬送
されうるように中央部にグリッパの把持溝２１＆がまた
フラジ部にキー溝２１ｃが削設されその基部は工作機械
の主軸テーバ穴に嵌着しうるテーバシャンク２１ｂとな
り端部にドローバ等で締上げるプルスタット２２が取付
けられており、頭部には工作物内径を把接するコレラ）
２３ａを有するコレット体２６が同心に締着されてい
る。 本体２１゜プルスタット２２．コレット体２３に
はその中心を貫通した穴が設けられており、本体２１内
の穴が一香大径の段付穴に穿設されていて、本体の入口
部に雌ねじ２４が嵌入回り止めされている。 フレット
体２３の穴はテーバに削設されており、こ＼にテーバ嵌
合する頭部２５＆を有するコレット開閉用ドローバ２５
が挿通され途中に雌ねじ２４と螺合する雄ねじ２６が軸
方向に移動可能にキー着され雄ねじ２６側面とド四−バ
２５の軸端のねじに螺合したナツト部材２７トの間コレ
ットを開く方向にドローバ２５を引き上げる皿ばねが介
挿されている。 このドローバ２５には貫通穴が穿設さ
れていて軸端には雌ねじが刻設されプルスタッド２２の
内端に当接する段部を有し、軸端にねじを有するコレッ
トゆるめ棒２９が挿通されねじ部によって一体に結合さ
れ小径端がプルスタッド２２の穴を貫通して外部に突出
しておりこの小径端を押すことによりコレットがゆるめ
られる。 工作物を把持したこれ等の治具Ｊ１ 、Ｊ２
を交換する装置は第３図に示すように、コンベア３１．
３２上にのせられたパレット３０に垂直に治具のテーパ
シャンク部が収納され治具１１． Ｊ２のキー溝部１Ｃ
・２１ｃにおいて位置決めクランプ部において載置され
ている。
趨した穴が設けられており本体１の穴は段付に形成され
ている。 工作物係合部材４の頭部は工作物Ｗの雌ねじ
に螺合するねじ４ａが刻設されており、また胴Ｎ５４ｂ
は取付体乙の穴６ａの口元に嵌合する部位は殆んど隙間
なく奥では隙間を有して遊合する直径を有し溝３ｂに挿
入したＯリング５によって心且防塵されており、取付体
３側端向に開口した穴４Ｃに取付体３に植設した回り止
めビン６が隙間を有する状態で挿入されている。 そし
て穴４Ｃと同じ側に開口し内部が広くなった凹陥部４ｅ
が設けられており、その開口部内周縁が球座４ｆに底は
平面又は凹面に形成されている。 球座４ｆに嵌合する
球面７ａを首部に凹陥部４ｅの底に接する頂部を大径の
球面７ｂで形成した頭部を有する引張り棒７は頭部と凹
陥部４ｅとが隙間のない状態で７０−ティング嵌合して
おり、取付体３と本体１の中心穴に挿通されねじ部７ｃ
の螺合するナツト８と当て板を介して本体１の穴の大径
部に内挿された数十枚の皿ばね１０によって工作物係合
部材４をぢ［張り込む方向に付勢している。 そして引
張り棒７には後端に棒を延長するよう押しボルト１１が
螺着されている。 次に第２図において、この治具Ｊ２
はコレットで把持するもので本体２１は自動工具交換装
置のようなローダ、或いは工業用ロボット等により搬送
されうるように中央部にグリッパの把持溝２１＆がまた
フラジ部にキー溝２１ｃが削設されその基部は工作機械
の主軸テーバ穴に嵌着しうるテーバシャンク２１ｂとな
り端部にドローバ等で締上げるプルスタット２２が取付
けられており、頭部には工作物内径を把接するコレラ）
２３ａを有するコレット体２６が同心に締着されてい
る。 本体２１゜プルスタット２２．コレット体２３に
はその中心を貫通した穴が設けられており、本体２１内
の穴が一香大径の段付穴に穿設されていて、本体の入口
部に雌ねじ２４が嵌入回り止めされている。 フレット
体２３の穴はテーバに削設されており、こ＼にテーバ嵌
合する頭部２５＆を有するコレット開閉用ドローバ２５
が挿通され途中に雌ねじ２４と螺合する雄ねじ２６が軸
方向に移動可能にキー着され雄ねじ２６側面とド四−バ
２５の軸端のねじに螺合したナツト部材２７トの間コレ
ットを開く方向にドローバ２５を引き上げる皿ばねが介
挿されている。 このドローバ２５には貫通穴が穿設さ
れていて軸端には雌ねじが刻設されプルスタッド２２の
内端に当接する段部を有し、軸端にねじを有するコレッ
トゆるめ棒２９が挿通されねじ部によって一体に結合さ
れ小径端がプルスタッド２２の穴を貫通して外部に突出
しておりこの小径端を押すことによりコレットがゆるめ
られる。 工作物を把持したこれ等の治具Ｊ１ 、Ｊ２
を交換する装置は第３図に示すように、コンベア３１．
３２上にのせられたパレット３０に垂直に治具のテーパ
シャンク部が収納され治具１１． Ｊ２のキー溝部１Ｃ
・２１ｃにおいて位置決めクランプ部において載置され
ている。
次いで受け渡し装置を説明する。 同方向に循環するコ
ンベア３１．３２の接続位置に設けられた枠体３３にほ
ぼ！中央に軸心を垂直にした下側治具受台３４が設けら
れている。 この下側治具受台３４は治具受６５が旋１
ワ」可能に軸承され定位置割出板３６及び回転動力を伝
達するスプロケットホイール３７が取付けられ上方に開
口した中心の穴にねじ付工作物用治具Ｊ１のテーパシャ
ンク１ｂが軸心が定まるように嵌装される。 スプロケ
ットホイール６７には治具回転用モータ３８の回転を伝
える歯車群３９と連結するスプロケットホイール４０と
チェーン４１−Ｑ 連結され回転される。 定位置割出
板６６には１個所の切欠が削設されていて、真横に設け
たエアシリンダ４２のロッド端の楔４３が嵌入される。
ンベア３１．３２の接続位置に設けられた枠体３３にほ
ぼ！中央に軸心を垂直にした下側治具受台３４が設けら
れている。 この下側治具受台３４は治具受６５が旋１
ワ」可能に軸承され定位置割出板３６及び回転動力を伝
達するスプロケットホイール３７が取付けられ上方に開
口した中心の穴にねじ付工作物用治具Ｊ１のテーパシャ
ンク１ｂが軸心が定まるように嵌装される。 スプロケ
ットホイール６７には治具回転用モータ３８の回転を伝
える歯車群３９と連結するスプロケットホイール４０と
チェーン４１−Ｑ 連結され回転される。 定位置割出
板６６には１個所の切欠が削設されていて、真横に設け
たエアシリンダ４２のロッド端の楔４３が嵌入される。
また治具受３５の途中には治具のプルスタッド２が露
出するような窓が設けられており、定位置割出板３６が
割出されたときクランプ用エアシリンダ４４のロッド端
の図示しないＵ字形で下側が勾配となる楔がプルスタッ
ドに係合されるようになっていて下側の勾配部でプルス
タッド２を下方に引き治具Ｊ１をクランプする。 治具
受台３４の下側中心にエアシリンダ４６が同軸に設けら
れており、治具Ｊ１に取付けた工作物と治具の密着をゆ
るめる押しボルト１１を押し上げてゆるめるようになっ
ている。 また枠体３３の中央垂直部の向側に２本の案
内棒４７が設けられており、これに案内され摺動可能な
取付枠４８には軸心を下側治具受台６４と同一軸心とし
た上側治具受台４９が設けられていて下側の中心に開口
した穴ニ治具Ｊ２が嵌装される。 この治具受台４９の
上下の中央部には治具Ｊ２のプルスタッド２２がＭｔＢ
される窓があけられていて真横位置で取付枠４８に水平
に設けた治具クランプ用シリンダ５０の端の図示しない
Ｕ字形で上側が勾配となった楔が係合して勾配により治
具Ｊ２が上方に引き上げられクランプされるようになっ
ている。 また治具受台４ソの上端中心にはエアシリン
ダ５１が設けられていて治Ｂｒ２のコレットゆるめ俸２
９を押し下げるようになっている。 上側治具受台４９
の取付枠４８は枠体３３の垂直部上端に枢支した２個の
滑車５２にが＼るチェーン５３によってバランスウェイ
ト５４と連結されている。 また取付枠４８は枠体３３
に垂直に設けたエアシリンダ５５のピストンロッド５６
と連結されており上側治具受台４９を下側治具受台６５
に嵌装された治ＭＪ１の工作物を把持する位置迄下降で
きるようになっている。 枠体３３の前面とは２本の案
内棒６１で上下に移動可能に案内されエアシリンダ６２
で上下方向の３位置に位置決めされるロボット体６３が
設けられている。 このロボット体６３に反転モータ６
４で１８０旋回される水平の反転＠６５が軸承されてお
り、反転軸６５の先端に把持中心が治具受台の中心と一
致するグリッパ６６がエアシリンダ６７で開閉可能に取
付けられている。 更にロボット体６６はコンベア３１
．３２上のバレッ）３０の治具を受け取り又は受け渡す
ようにエアシリンダ６８．６９によって３位置に旋回位
置決めがされる。 更に枠体３６に２本の垂直案内軸７
１が設けられており、これで案内されエアシリンダ７２
で上下に移動される水平なエアシリンダ７３の前俵進さ
れるロッド端に工作物取出しロボット７４が取付けられ
ており、前進端で治具受台と同心の把持中心に有するグ
リッパ７５がエアシリンダ７６で［４ｆｆｉ可能に設け
られていて、不良品をコンベアの流れの外に放出する。
出するような窓が設けられており、定位置割出板３６が
割出されたときクランプ用エアシリンダ４４のロッド端
の図示しないＵ字形で下側が勾配となる楔がプルスタッ
ドに係合されるようになっていて下側の勾配部でプルス
タッド２を下方に引き治具Ｊ１をクランプする。 治具
受台３４の下側中心にエアシリンダ４６が同軸に設けら
れており、治具Ｊ１に取付けた工作物と治具の密着をゆ
るめる押しボルト１１を押し上げてゆるめるようになっ
ている。 また枠体３３の中央垂直部の向側に２本の案
内棒４７が設けられており、これに案内され摺動可能な
取付枠４８には軸心を下側治具受台６４と同一軸心とし
た上側治具受台４９が設けられていて下側の中心に開口
した穴ニ治具Ｊ２が嵌装される。 この治具受台４９の
上下の中央部には治具Ｊ２のプルスタッド２２がＭｔＢ
される窓があけられていて真横位置で取付枠４８に水平
に設けた治具クランプ用シリンダ５０の端の図示しない
Ｕ字形で上側が勾配となった楔が係合して勾配により治
具Ｊ２が上方に引き上げられクランプされるようになっ
ている。 また治具受台４ソの上端中心にはエアシリン
ダ５１が設けられていて治Ｂｒ２のコレットゆるめ俸２
９を押し下げるようになっている。 上側治具受台４９
の取付枠４８は枠体３３の垂直部上端に枢支した２個の
滑車５２にが＼るチェーン５３によってバランスウェイ
ト５４と連結されている。 また取付枠４８は枠体３３
に垂直に設けたエアシリンダ５５のピストンロッド５６
と連結されており上側治具受台４９を下側治具受台６５
に嵌装された治ＭＪ１の工作物を把持する位置迄下降で
きるようになっている。 枠体３３の前面とは２本の案
内棒６１で上下に移動可能に案内されエアシリンダ６２
で上下方向の３位置に位置決めされるロボット体６３が
設けられている。 このロボット体６３に反転モータ６
４で１８０旋回される水平の反転＠６５が軸承されてお
り、反転軸６５の先端に把持中心が治具受台の中心と一
致するグリッパ６６がエアシリンダ６７で開閉可能に取
付けられている。 更にロボット体６６はコンベア３１
．３２上のバレッ）３０の治具を受け取り又は受け渡す
ようにエアシリンダ６８．６９によって３位置に旋回位
置決めがされる。 更に枠体３６に２本の垂直案内軸７
１が設けられており、これで案内されエアシリンダ７２
で上下に移動される水平なエアシリンダ７３の前俵進さ
れるロッド端に工作物取出しロボット７４が取付けられ
ており、前進端で治具受台と同心の把持中心に有するグ
リッパ７５がエアシリンダ７６で［４ｆｆｉ可能に設け
られていて、不良品をコンベアの流れの外に放出する。
このように構成された受け渡し装置の作用を説明する。
上側治具受台４９には空の治具Ｊ２が嵌装されており
、下側治具受台６４には治具はない状態とする。 コン
ベア３１はパレット６０に端部にねじをダ６２の作用で
ロボット体６３は上下の中間位置に停止され、エアシリ
ンダ６９．６８の作用で各ロッドをＷ１１進させ、第５
図においてロボット体６６の時計方向に旋回させてグリ
ッパ６６をコンベア３１のパレット３０の真上同一中心
に位置させる。 エアシリンダ６２を作用してグリッパ
６６を下位置に移動しエアシリンダ６７を作用して治具
Ｊ１の把持溝１ａを把持する。 エアシリンダ６２を作
用して治具Ｊ１を抜き取り上下中間位置としエアシリン
ダ６８を作用してロボット体６６を反時計方向に旋回さ
せグリフ・パ６６の中心を下側治具受６５と同心に位置
させる。 エアシリンダ６２を作用して下位置に移動さ
せ治具Ｊ１を治具受３５に嵌装させる。 エアシリンダ
６７を作用してグリッパ６６を開く。 エアシリンダ４
４を作用して楔４５を前進させ、治具Ｊ１のプルスタッ
ド２を引き治具Ｊ１をクランプする。 次いでエアシリ
ンダ５５を作用して取付枠４８を介して上側治具受台４
９を下降させエアシリンダ５１を作用してコレットを縮
め治具Ｊ２のコレットを工作物Ｗの穴に挿入してエアシ
リンダ５１の圧力を切換えコレットを皿はね２８で開い
て工作物Ｗを把持する。 エアシリンダ４２を作用して
楔４３を引き抜き治具受３５の拘束を解く、エアシリン
ダ４６を作用して工作物Ｗの端面を治具から離しモータ
３８を旋回させチェーン４１を介して治具受６５を回転
させて工作物Ｗと治具Ｊ１との螺合を解く。 このとき
工作物Ｗの上昇に対応するようエアシリンダ５５を作用
しておく、ねじの螺合が解かれると上側治具受台４９は
エアシリンダ５５の作用で上昇し上端に位置決めされる
。 エアシリンダ６２の作用でロボット体６３を上位置
に位置決めし、エアシリンダ６７を作用してグリッパ６
６を閉じ治具Ｊ２の把持溝２１ａを把持する。 エアシ
リンダ６２を作用してロボット体６３を上下中間位置に
おき、エアシリンダ６９を反時ぽ１方向に旋回させ、反
転モータ６４を作用して把持した治具Ｊ２を上下反転さ
せシャンク部２１ｂを下側にすると＼もにエアシリンダ
６２を作用してコンベア６２上のパレット６０に治具Ｊ
２を嵌挿する。 エアシリンダ６２を作用してロボット
体６３を上下中間位置とする。コンベア６２を１ピッチ
送り空の治具Ｊ２を受け渡し位置に位置決めする。 エ
アシリンダ６２を作用してロボット体６６を下位置とし
空の治ＡＪ２を把持する。 エアシリンダ６２を作用し
て上下中間位置とし反転モータ６４を作用して治具Ｊ２
を上下逆にしエアシリンダ６９を作用してグリッパ６６
の把持中心を治具受台の中心に一致させエアシリンダ６
２を作用してロボット体６６を上昇させ治具Ｊ２を治具
受台４９に嵌装させる。
、下側治具受台６４には治具はない状態とする。 コン
ベア３１はパレット６０に端部にねじをダ６２の作用で
ロボット体６３は上下の中間位置に停止され、エアシリ
ンダ６９．６８の作用で各ロッドをＷ１１進させ、第５
図においてロボット体６６の時計方向に旋回させてグリ
ッパ６６をコンベア３１のパレット３０の真上同一中心
に位置させる。 エアシリンダ６２を作用してグリッパ
６６を下位置に移動しエアシリンダ６７を作用して治具
Ｊ１の把持溝１ａを把持する。 エアシリンダ６２を作
用して治具Ｊ１を抜き取り上下中間位置としエアシリン
ダ６８を作用してロボット体６６を反時計方向に旋回さ
せグリフ・パ６６の中心を下側治具受６５と同心に位置
させる。 エアシリンダ６２を作用して下位置に移動さ
せ治具Ｊ１を治具受３５に嵌装させる。 エアシリンダ
６７を作用してグリッパ６６を開く。 エアシリンダ４
４を作用して楔４５を前進させ、治具Ｊ１のプルスタッ
ド２を引き治具Ｊ１をクランプする。 次いでエアシリ
ンダ５５を作用して取付枠４８を介して上側治具受台４
９を下降させエアシリンダ５１を作用してコレットを縮
め治具Ｊ２のコレットを工作物Ｗの穴に挿入してエアシ
リンダ５１の圧力を切換えコレットを皿はね２８で開い
て工作物Ｗを把持する。 エアシリンダ４２を作用して
楔４３を引き抜き治具受３５の拘束を解く、エアシリン
ダ４６を作用して工作物Ｗの端面を治具から離しモータ
３８を旋回させチェーン４１を介して治具受６５を回転
させて工作物Ｗと治具Ｊ１との螺合を解く。 このとき
工作物Ｗの上昇に対応するようエアシリンダ５５を作用
しておく、ねじの螺合が解かれると上側治具受台４９は
エアシリンダ５５の作用で上昇し上端に位置決めされる
。 エアシリンダ６２の作用でロボット体６３を上位置
に位置決めし、エアシリンダ６７を作用してグリッパ６
６を閉じ治具Ｊ２の把持溝２１ａを把持する。 エアシ
リンダ６２を作用してロボット体６３を上下中間位置に
おき、エアシリンダ６９を反時ぽ１方向に旋回させ、反
転モータ６４を作用して把持した治具Ｊ２を上下反転さ
せシャンク部２１ｂを下側にすると＼もにエアシリンダ
６２を作用してコンベア６２上のパレット６０に治具Ｊ
２を嵌挿する。 エアシリンダ６２を作用してロボット
体６３を上下中間位置とする。コンベア６２を１ピッチ
送り空の治具Ｊ２を受け渡し位置に位置決めする。 エ
アシリンダ６２を作用してロボット体６６を下位置とし
空の治ＡＪ２を把持する。 エアシリンダ６２を作用し
て上下中間位置とし反転モータ６４を作用して治具Ｊ２
を上下逆にしエアシリンダ６９を作用してグリッパ６６
の把持中心を治具受台の中心に一致させエアシリンダ６
２を作用してロボット体６６を上昇させ治具Ｊ２を治具
受台４９に嵌装させる。
エアシリンダ６７を作用してグリッパ６６を開きエアシ
リンダ６２を作用してロボット体６３を下位置としエア
シリンダ６７を作用してグリッパ６６で治具Ｊ１の把持
溝１ａを把持する。エアシリンダ６２を作用して治具Ｊ
１を抜き出し上下中間位置としエアシリンダ６日を作用
して時計方向に旋回させ、コンベア６１の空のパレット
６０上に位置させ、エアシリンダ６２を作用して下位置
とし治具Ｊ１をパレット３０に嵌装する。 エアシリン
ダ６７を作用してグリッパ６６を開き、エアシリンダ６
２を作用してロボット体６３を上下中間位置とする。
コンベア６１を１ピッチ送り次の加工済の工作物Ｗを支
持し、た治具Ｊ１を把持するものである。 なおこの説
明では工作物Ｗは次工程の加工位置が反対側となったが
同じ側を加工するには上側治具受台４９を移動させず、
ロボットを利用し把持反転させて上側の治具Ｊ２に嵌装
させる。 また工作物が不良であることが判明したとき
には下側治具受３５にあるときにエアシリンダ７３を作
用してロボット７４を前進させエアシリンダ７６でグリ
ッパ７５を閉じ工作物Ｗを直接把持し、モータ３８を回
転して治具Ｊ１を回転させねじの螺合を解いたあとエア
シリンダ７３．７２を作用させて流れの外に放出するも
のである。
リンダ６２を作用してロボット体６３を下位置としエア
シリンダ６７を作用してグリッパ６６で治具Ｊ１の把持
溝１ａを把持する。エアシリンダ６２を作用して治具Ｊ
１を抜き出し上下中間位置としエアシリンダ６日を作用
して時計方向に旋回させ、コンベア６１の空のパレット
６０上に位置させ、エアシリンダ６２を作用して下位置
とし治具Ｊ１をパレット３０に嵌装する。 エアシリン
ダ６７を作用してグリッパ６６を開き、エアシリンダ６
２を作用してロボット体６３を上下中間位置とする。
コンベア６１を１ピッチ送り次の加工済の工作物Ｗを支
持し、た治具Ｊ１を把持するものである。 なおこの説
明では工作物Ｗは次工程の加工位置が反対側となったが
同じ側を加工するには上側治具受台４９を移動させず、
ロボットを利用し把持反転させて上側の治具Ｊ２に嵌装
させる。 また工作物が不良であることが判明したとき
には下側治具受３５にあるときにエアシリンダ７３を作
用してロボット７４を前進させエアシリンダ７６でグリ
ッパ７５を閉じ工作物Ｗを直接把持し、モータ３８を回
転して治具Ｊ１を回転させねじの螺合を解いたあとエア
シリンダ７３．７２を作用させて流れの外に放出するも
のである。
効果
以上詳述したように本発明は工作物を取付ける２梱又は
１種の治具を上下に配した治具受台に嵌装、ロボットを
併用して前後のコンベアに受け渡しするようになしたの
で工作物毎の段取替えの必要がなく自動化が達成される
ので、自動生産方式において大いに寄与できる特徴を有
する。
１種の治具を上下に配した治具受台に嵌装、ロボットを
併用して前後のコンベアに受け渡しするようになしたの
で工作物毎の段取替えの必要がなく自動化が達成される
ので、自動生産方式において大いに寄与できる特徴を有
する。
第１図はねじを用いて取付ける治具の縦断面図、第２図
はコレットを用いて取付ける治具の縦断面図、第３図は
パレットに支持中の縦断面図、第４図は受け渡し装置の
側面図、第５図は同平面図、第６図は同背面図である。 Ｊｉ 、 、Ｔ２・・・治具 ２，２２・・・プルスタ
ッド１ａ、２１＆・・・把持溝 １ｂ、２１１１＋・・
テーパシャンク６０・・・パレット ３１．３２・・・
コンベア６４・・・下側治具受台 ３５・・・下側治具
受３８・・・モータ ４９・・・・上側治具受台６４・
・・反転モータ ４２．４４，４６，５０，５１．５５，６２．６７．７
２．７３．７６・・エアシリンダ特開昭Ｇｏ−１１８４
４５（５） 第５図 Ｑ８ 「・・］３２ １１．」 ぐ ロー［−’］３１ 第６図 」４２６ −Ｊ（１）−
はコレットを用いて取付ける治具の縦断面図、第３図は
パレットに支持中の縦断面図、第４図は受け渡し装置の
側面図、第５図は同平面図、第６図は同背面図である。 Ｊｉ 、 、Ｔ２・・・治具 ２，２２・・・プルスタ
ッド１ａ、２１＆・・・把持溝 １ｂ、２１１１＋・・
テーパシャンク６０・・・パレット ３１．３２・・・
コンベア６４・・・下側治具受台 ３５・・・下側治具
受３８・・・モータ ４９・・・・上側治具受台６４・
・・反転モータ ４２．４４，４６，５０，５１．５５，６２．６７．７
２．７３．７６・・エアシリンダ特開昭Ｇｏ−１１８４
４５（５） 第５図 Ｑ８ 「・・］３２ １１．」 ぐ ロー［−’］３１ 第６図 」４２６ −Ｊ（１）−
Claims (1)
- （１）工作物を加工並びに搬送する場合に治具に取付け
て行なうものにおいて、受は渡し側治具と受け取り側治
具とのそれぞれの治具受台を上下−直線に対向して設け
、該それぞれの治具受台には治具をクランプする手段と
治具が工作物の把持をゆるめる手段とを備え、前記治具
受台の少くとも１個を上下方向に昇降させる手段を備え
、更に前記治具を前工程及後工程に搬出入するロボット
とを備えたことを特徴とする工作物治具受は渡し装置。 自（２）工作物を加工並びに搬送する場合に治具に取付
けて行なうものにおいて、受は渡し側治具と受け取り側
治具とのそれぞれの治具受台を上下−直線に対向して設
け、該それぞれの治具受台には治具をクランプする手段
と治具が工作物の把持をゆるめる手段とを備え、前記治
具受台の少くとも１個を上下方向に昇降させる手段を備
え、治具受台の少なくとも一方の治具は旋回可能に支持
し治具を旋回する手段を備え、更に前記治具を前工程及
後工程に搬出入する四ボットとを備えたことを特徴とす
る工作物治具受は渡し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22755783A JPS60118445A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工作物治具受け渡し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22755783A JPS60118445A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工作物治具受け渡し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118445A true JPS60118445A (ja) | 1985-06-25 |
| JPH0126815B2 JPH0126815B2 (ja) | 1989-05-25 |
Family
ID=16862768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22755783A Granted JPS60118445A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工作物治具受け渡し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118445A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5125149A (en) * | 1989-04-28 | 1992-06-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Method of accessing and assembling parts in an assembly apparatus incorporating mobile robots |
| EP0913227A2 (de) * | 1997-11-01 | 1999-05-06 | Chiron-Werke GmbH & Co. KG | Maschinenzentrum, bei dem ein Ladegerät einen Schwenkarm aufweist |
| CN110293238A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-10-01 | 广州市昊志机电股份有限公司 | 一种自动化机床芯轴夹具 |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP22755783A patent/JPS60118445A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5125149A (en) * | 1989-04-28 | 1992-06-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Method of accessing and assembling parts in an assembly apparatus incorporating mobile robots |
| EP0913227A2 (de) * | 1997-11-01 | 1999-05-06 | Chiron-Werke GmbH & Co. KG | Maschinenzentrum, bei dem ein Ladegerät einen Schwenkarm aufweist |
| JPH11221729A (ja) * | 1997-11-01 | 1999-08-17 | Chiron Werke Gmbh & Co Kg | ローダが旋回アームを有するマシニングセンタ |
| EP0913227A3 (de) * | 1997-11-01 | 2001-02-07 | Chiron-Werke GmbH & Co. KG | Maschinenzentrum, bei dem ein Ladegerät einen Schwenkarm aufweist |
| CN110293238A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-10-01 | 广州市昊志机电股份有限公司 | 一种自动化机床芯轴夹具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0126815B2 (ja) | 1989-05-25 |
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