JPS60118382A

JPS60118382A - オツシレ−ト幅自動制御法

Info

Publication number: JPS60118382A
Application number: JP22514383A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Fujimura; 藤村　浩史; Maretoshi Hashimoto; 橋本　希俊; Eizo Ide; 栄三井手; Kobo Inoue; 弘法井上
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1983-11-29
Filing date: 1983-11-29
Publication date: 1985-06-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、消耗電極（以下、ワイヤと称する。）を使用
するアーク溶接におけるオンシレート幅自動制御法に関
する。

ワイヤを使用するアーク溶接においては溶接トーチを２
次元にオンシレートさせることが行われている。しかし
溶接欠陥のない健全な継手を得るには、オフシレー１幅
は、被溶接物で構成される開先面の面間距離（以下、開
先幅と称する。）の変化を検出し、開先間隔の大小に応
じて自動調整する必要がある。

本発明は斯かる要望に応え、溶接トーチの近傍に格別有
形な検出子を装着することなく、溶接時の溶接条件を電
気的に演算することにより、開先間隔の変化に応じてオ
ンシレート幅を自動制御する方法を提供することを目的
とする。

この目的を、達成する本発明のオンシレート幅自動制御
法の構成は、消耗電極即ちワイヤを使用し溶接トーチを
２次元にオンシレートさせながらアーク溶接を行うに際
し、溶接電流の平均値Ｉａ　及び実効値Ｉｅ　、ワイヤ
送給速度Ｖ、並びにチップと被溶接物間の電圧Ｖを検出
し、溶接電流Ｉａ、Ｉｅとワイヤ送給速度Ｖと上記電圧
Ｖとを用いて電気演算回路によってワイヤ突出し長さＬ
Ｂとアーク長ＬＡとの和ｒ、、、　＋：ｃ、人をめ、更
に上記オンシレートに基づくワイヤ突出し長さＬＢ　と
アーク長ＬＡ　との和しＦｌ＋ＬＡの変化ノ臂ターンか
ら上記溶接トーチのオンシレート中心位置と被溶接物の
継手中心位置との偏差並方と開先面を検知し、この偏差
に応じて上記溶接トーチの位置を制御してアーク点が溶
接線を自動的に倣うようにし、且つ検知した上記開先面
の１面間距離の変化に応じてオンシレート幅ヲ自動調整
すると共に溶接速度を制御してルート間隔の変化にかか
わらず一定のビード高さを得ることを特徴とする。

本発明では、検出が容易で且つ通常用いられている溶接
条件（溶接平均電流Ｉａ　、溶接実効電流Ｉｅ　、ワイ
ヤ送給速度Ｖ、チップと被溶接物間の電圧Ｖ）を電気演
算回路で処理することにより、ワイヤ突出し長さＬＨと
アーク長り人との和Ｌ　＝　Ｌ、十ＬＡ　（これは、チ
ップと被溶接物間の距離である。）をめ、オンシレート
に基づくこの和りの変化パターンから開先幅（開先間隔
、ルート間隔）を検出するので、有形な開先幅検出子を
必要としない。また、開先間隔の変化に対して自動的に
オンシレート幅が適応し且つ溶接線を自動的に倣うので
、欠陥のない溶接継手部が得られる。従って、本発明方
法を自動溶接機と組合せることにより、大幅な省人化が
できる。

以下、図面に基づき本発明の一実施例を説明する。但し
、本発明における演算処理はアナログ演算器によっても
勿論可能であるが、以下の実施例ではディジタル電子計
算機（以下、電算機と称す。）による処理の場合を示す
。なお、第１図は溶接回路及び演算処理機構を示すブロ
ック説明図、第２図はオンシレートパターンに対するワ
イヤ突出し長さＬＨとアーク長り人との和りの関係によ
って本発明に基づく原理を説明するグラフ、第３図は開
先幅（開先間隔）の変化状態を示す図、第４図は第３図
のＩＶ　−ＩＶ’断面とその幅狭開先内でのオンシレー
トによるオソシレート幅Ｗに対するワイヤ突出し長さＬ
Ｂとアーク長ＬＡとの和し＝ＬＥ＋Ｌ人の変化パターン
とを示す図、第５図は第３図のｖ　−ｖ’断面とその幅
広開先内でのオンシレートによるオンシレート幅Ｗに対
するワイヤ突出し長さＬＥＩとアーク長り人との和Ｌ　
＝　ＬＦｌ＋ＬＡの変化ノｆターンとを示す図、第６図
、第７図は２次元オンシレート時における板厚方向のオ
ンシレート高さｗｙを加味したワイヤ突出し長さＬＨと
アーク長り人との和し＝ＬＢ十ＬＡとオンシレート幅Ｗ
の関係によｐ本発明に基づく原理を説明するグラフ、第
８図、第９図はそれぞれ第６図、第７図のグラフと開先
断面との関係を示す図である。

まず、第１図における各種構成部材１〜４９を説明する
。

１は、消耗電極（ワイヤ）５と被溶接材との間にアーク
６を発生させて溶接金属７を得るのに必要な電気エネル
ギを供給するための溶接電源である。

２は、消耗電極用の溶接トーチである。

３はシールドノズルであシ、シールドガス９と共にアー
ク６、雰囲気及び溶接金属７を大気からシールドさせる
。

４は、ワイヤに給電するだめのチップである。

１０　、１０’は、コイル状に巻かれたワイヤ１１を溶
接トーチ２内に送給するためのローラである。送給ロー
ラ１０はモータ１２に給金されておシ、モータＪ２は駆
動装置１３によって制御されている。

１４は、溶接電源１から溶接トーチ２への給電点である
。

１５は、シャントなど、溶接電流値を検出する電流値検
出器である。

１６は、分圧器など、チツｆ４と被溶接物との間の電圧
を検出する電圧値検出器である。

１７は、ロータリエンコーダなど、ワイヤ送給速度を検
出する回転量検出器である。

１８は、溶接トーチ２に機械的に結合し、溶接トーチを
溶接の進行と直角の方向（Ｘ方向）及び被溶接材の板厚
方向（Ｙ方向）の２次元に揺動させるオンシレータであ
シ、モータ１９゜２０によって駆動される。モータ１９
は、オンシレータ１８に作用して、トーチ２を溶接の進
行と直角方向（Ｘ方向）にオンシレートする。

モータ２０は、オンシレータ１８に作用して。

トーチ２を被溶接材８の板厚方向（Ｙ方向）にオンシレ
ートするモータである。

２１は、上下移動装置２２とオンシレータ１８とを結合
する金具である。上下移動装置２２はモータ２３によっ
て駆動され、また左右移動装置２４はモータ２５によっ
て駆動されている。

２６は、溶接トーチ２、オンシレータ１８、上下移動装
置２２、左右移動装置２４などの結合体を支持する金具
で、図示省略の紙面の前後方向に移動する台車吟に、搭
載されている。

２７は、モータ２０の駆動制御装置４７からオンシレー
ト位置情報（Ｙ方向）を受けるもので、波形整形機能を
有する増幅器である。

２８は、モータ１９の駆動制御装置４６からオンシレー
ト位置情報（Ｘ方向）を受けるもので、波形整形機能を
有する増幅器である。

２９は、回転量検出器１７からの信号を適当なレベルに
するだめの増幅器である。

３０は、電圧値検出器】６からの信号を適当なレベルに
するための増幅器である。

３１は、電流値検出器】５の信号から溶接電流の平均値
に比例する信号を発生するための増幅器である。

３２は、電流値検出器１５の信号から溶接電流の実効値
に比例する信号を発生するための増幅器である。

３３は、溶接トーチ２の被溶接物８からの距離、即ちチ
ップ−被溶接物間距離Ｌ　＝　（Ｌｌ＋ＬＡ）を設定す
るための設定器。

３４．３５，３６，３７，３８，３９．４０はそれぞれ
増幅器等２７，２８，２９，３０゜３１．３２．３３の
アナログ信号をディジタル信号に変換し、ディジタル電
算機４１へ出力するためのＡ−Ｄ変換器（アナログ−ｒ
イジタル変換器）。

４２は、電算機４１からのディジタル信号をアナログ信
号に変換し、モータ２０の駆動制御装置４６へ出力する
ためのＤ−Ａ変換器（ディジタル−アナログ変換器）で
ある。その信号は、オンシレート幅制御信号、オンシレ
ート速度制御信号などのオンシレート制御信号である。

４３は、電算機４１からのディジタル信号をアナログ信
号に変換し、モータ２０の駆動制御装置４７へ出力する
ためのＤ−Ａ変換器である。

その信号：は、オンシレート制御信号である。

４４は、電算機４１からのディジタル信号をアナログ信
号に変換するＡ−Ｄ変換器であり、左右移動装置２４の
駆動モータ２５を制御する駆動制御装置４８へ信号を出
力する。

４５は、電算機４１からのディジタル信号をアナログ信
号に変換するＡ−Ｄ変換器であシ、上下移動装置２２の
駆動モータ２３を制御する駆動制御装置４９へ信号を出
力する。

次に、各図を参照しながら実施例の作用を下記（イ）〜
（９）に分けて説明する。

（イ）電流値検出器１５と増幅器３１によって溶接電流
の平均値Ｉａ　がめられ、また電流値検出器１５と増幅
器３２とによって溶接電流の実効値Ｉｓがめられる。ま
た、電圧値検出器１６と増幅器３０とによってチツｆ４
と被溶接物８との間の電圧Ｖがめられる。さらに、回転
量検出器１７と増幅器２９とによってワイヤ送給速度Ｖ
が検出される。

（ロ）　これらのアナログ量はＡ４変換器３１　、３２
゜３０．２９によってディジタル量に変換され、ディジ
タル電算機４】に加えられる。

（ハ）　ここで記号を次のように定義する。

Ｉａ；溶接電流の平均値Ｉｅ；溶接電流の実効値Ｖ　；ワイヤ送給速度 ■　；チップ４と被溶接材８との間の電圧ＬＥ；チップ
４の先端からアーク６までのワイヤ５の長さ、いわゆる
ワイヤ突出し長さＬＡ；ワイヤ５の先端から溶接金属７
までの距離いわゆるアーク長Ｌ　；ＬｌとＬＡとの和、即ちチップ４の先端から溶接
金属７までの距離ｖＥ；ワイヤ突出部に溶接電流（Ｉａ、Ｉ・）によって
生ずる電圧降下 ■ム；■からｖＥ　を差し引いた電圧、即ちアーク電圧すると、上記の諸量の間には近似的に次の関係がある。

ＬＨ＝ｆ１　（Ｉａ、Ｉｅ、ｖ）　−＝■ＶＢ＝ｆ、　
（Ｉａ、Ｉｅ、ｖ、ＬＢ）　＝−■■ム＝Ｖ−Ｖ、　・
・・・・・■ Ｌ人＝ｆｉ（ｘ、ｖλ）　・・・・・・■Ｌ　＝　ＬＨ
＋Ｌ人　・・・・・・■ １０式は参考文献（「電流制御アーク溶接に関する研究」
１９８０年７月、社団法人溶接学会、溶接法研究委員会
）から、また０式は参考文献（「溶接アーク現象」（増
補版）１９６２年、株式会社産報）からめられる。

０式の具体的な形は実験によってめることができる。０
式および０式は第１図から自明である。

に）　従って、■式の関係をディジタル電算機４１にプ
ログラムしておき、ワイヤ送給速度Ｖと溶接電流Ｉａ、
Ｉｓを与えると、ワイヤ突出し長さり、がめられる。

（ホ）０式の関係をディジタル電算機４１にプログラム
しておき、溶接電流Ｉａ、Ｉｓ、ワイヤ送給速度Ｖおよ
び上記に）で得られたワイヤ突出し長さり、を与えると
、ワイヤ突出し部の電圧降下ｖＢがめられる。

（→　０式の関係をディジタル電算機４１にプログラム
しておきチップ４と被溶接物８との間の電圧、および上
記（川で得られたワイヤ突出］２し部の電圧降下Ｖｎ　を与えると、アーク電圧７人がめ
られる。

（ト）０式の関係をディジタル電算機４１にプログラム
しておき、溶接電流Ｉａ、Ｉｅと上記（ハ）で得られた
アーク電圧ｖＡとを与えると、アーク長り人がめられる
。

（ト）０式の関係をディジタル電算機４１にプログラム
しておくと上記に）で得られたワイヤ突出し長さり、と
上記（ト）で得られたアーク長り人との和からチップ４
と被溶接物８との距離りがめられる。

（す）　上述のように、説明変数として溶接電流Ｉａ。

Ｉｅ　、ワイヤ送給速度Ｖおよびチップ４と被溶接物８
との間の電圧Ｖを与えると、■弐〜０式からチップ４と
被溶接物８との間の距離りが目的変数としてめられる。

に）第２図は、オンシレートモータ１９を制御する駆動
制御装置４６からのオツシレー）［報（振幅が最大にな
るタイミング及び振幅が、ゼロになるタイきンダ）を基
にして即ち、オンシレート振幅がゼロを横切るタイミン
グを基準にして、それから一定時間Δを毎に、溶接電流
Ｉａ、Ｉｓ　、ワイヤ送給速度Ｖ、チッグー被溶接材間
電圧Ｖをす／ブリングして前述のＬを演算した時のタイ
ミング（これは等測的にオンシレート振幅となる。何故
ならばオンシレート速度は一定であυかつサンブリング
間隔も一定だからである。）と、Ｌとの関係を、第１図
に示したような■型突合せ開先内で溶接した場合の１例
を示す。データー（Ｉａ、Ｉｅ＊　ｖ　＋　Ｖ　）のサ
ンプリングは振幅のゼロクロス時から最大までの往路の
みで行い、復路では行わない場合を示す。このように開
先内でオンシレート溶接を行うと、オンシレート位置と
それに対応するチップ−母材間距離りとのノ４１ターン
図が得られる。

（ハ）第３図は被溶接材で、形成される開先の開先間隔
が変化している状態を示すが、第４図、第５図は第３図
で示した開先の位置が異なる２つの断面で、オンシレー
トを２次元に行いつつ溶接を行った時に、Ｘ方向のオン
シレート幅ｗｚとＬとの関係およびトーチ先端の軌跡５
０．５１を示す。第４図は開先間隔が小さく、第５図は
開先間隔が大きい場合を示している。いずれも、２次元
のオンシレート軌跡（５０，５］に相当する）を開先の
断面形状に近く選ぶとＷとＬとの関係においてＬは平坦
になる。

（ロ）第６＠、第７図は、第４図、第５図に於けるＷと
Ｌとの関係とチップ先端の軌跡（５０゜５１）とに注目
し、Ｙ方向のオンシレート高さを・町　とする時に、Ｘ
方向のオンシレート幅Ｗに対する（　Ｌ　−Ｗｙ　）を
めたものである。

ここに、ＷｌおよびＷｌはＸ方向のオンシレート幅西お
よびｗ４はｗｙ＝０であるＷの幅であシ、Ｗｙは（軸ｗ
ｙ＝Ｏ）に対して左右対称とする。

（ワ　第８図、第９図は被溶接材８で形成されるＶ形突
合せ継手において、２次元オンシレートによる溶接で前
記（力で述べたｗ　−Ｌ’（Ｌ’＝Ｌ　、’９１ｒｙと
する）に注目すれば、オッシレー５ト幅が制御できることの説明図である。

ここでＬ６はＸ方向のオンシレート振幅Ｗが小さい時の
即ち開先中央付近でのＬ′の値である。γは演算によっ
てめたＬ′の値が外乱による誤差のためバラツキを生ず
るのでこの影響を除くために設けたノ９ラメータである
。Ｕはオンシレート振幅を制御するために設けたノ臂う
メータである。

（ト）第８図は開先形状が不変の時に、ノやラメータＵ
の設定値の大小によって適正なＸ方向のオンシレート幅
Ｗが変化することを説明する図である。

ここで、γおよびＵはあらがじめ実験によってめた適正
な値をディジタル電算機４１にパラメータとして設定し
ておく。

（−溶接が開始されると、Ｘ方向のオンシレート振幅が
零のタイミングを検出し、検出したらデータ（Ｉａ、Ｉ
ｅ、ｖ、Ｖ）をサンプリングして、Ｌを■式〜■式に従
って演算する。

次のサングルタイムが来たら又データを取込６みＬを計算する。この過程を数回繰返してその平均値Ｕ
をめておく。サンシリングの間隔は第２図で示したΔｔ
である。

（（至）その後は、Δを毎にその時のデータ（Ｉａ。

Ｉ　ｅ　Ｉ　Ｖ　＋　ｖ　）に基づ＜　Ｌ’を演算し、
Ｌ′とＩ、５−（ｒ　＋Ｕ　）との大小関係に注目する
。もし、Ｌ’＞Ｔｕ−（γ＋Ｕ）ならば、さらに同じ方
向にオンシレートを行う。しかし、Ｌ’（Ｌｌ　−（ｒ
　＋Ｕ）の条件が数回連続して成立すれば、オンシレー
ト方向を反転させる。

（リ　次に、またＸ方向のオンシレート振幅が零のタイ
ミングを検出し、以後上記（ヨ）、（−で述べたシーケ
ンスを繰返す。

（／）　このようにすれば、γ、Ｕで設定されたノ４ラ
メータ条件に従い、適当な大きさでオンシレートが繰返
し行われる。

（財）　ところで、第８図は開先形状が不変の場合にパ
ラメータＵをＵｓ　、　Ｕｓ　（Ｕｔ　＜　Ｕｔ　）と
した場合の例を示しているが、Ｌ’＜　Ｌ６−　（γ＋
Ｕ）の条件を成立させるためにはＵ、の方がＵｌの場合
よシも大きくＸ方向にオンシレートさせなければならな
いことは、第８図から自明である。即ち、Ｕを調整する
ことによって、Ｘ方向のオンシレート幅Ｗを制御できる
。なお、Ｕ、（Ｕ！７Ｔｈらばｗｓ（ｖｒ・となる。こ
こにＷ、はＵｌに対応するＸ方向のオンシレート幅、ｗ
６はＵ、に対応するＸ方向のオンシレート幅である。

オンシレートパターンめ制御は、第６図、第７図に於い
て、Ｘ方向のオンシレート幅Ｗ。

およびｗ４を制御するものとし’　（ｗ）’）　ｍａｘ
および（Ｗｓ−Ｗｔ　）　（Ｗ４−　Ｗｓ　）は一定と
する。ここに（ｗｙ）ｍａｘ　はＷｙの最大値である。

（ホ）第９図は、溶接途中で開先間隔が変化した時にパ
ラメータＵを一定にしておけば、Ｘ方向のオンシレート
幅が適正値に制御できることの説明図である。

（ト）　この場合動作の原理は前記（ヨ）〜Ｃ／）と同
一であるが、第９図の場合はｉ！ラメータＵを一定の値
Ｕ、に設定したことである。開先間隔が異っている時に
ノ母２メータＵが一定であると、開先間隔が大きい場合
（実線で示す）のオンシレート幅ｗ７は開先間隔が小さ
い場合（点線で示す）のオンシレート幅Ｗ、よシも大き
くなることは第９図から自明なことである。即ち、ノ千
うメータＵに適正な値を選んで置くと、開先間隔の変化
によって自動的にＸ方向のオンシレート幅Ｗが制御され
る。

（７１以上、第８図から開先間隔が不変の場合、Ｘ方向
のオンシレート幅Ｗは）９ラメータＵの設定値によって
制御できることを説明した。

また、第９図に示した開先間隔が変化している時は適正
なＵを設定することによってＸ方向のオンシレート幅Ｗ
が変化し、開先間隔の変化に適応する制御ができること
を説明した。

に）次に、第６図、第７図におけるＬ’（＝Ｌ−ｗｙ）
の第２図に示したＸ方向オンシレートの１サイクルの平
均値（Ｌ’ｍ）は次のように演算することができる。

　ｑ（り　したがって、設定器３３の設定値Ｌｄ　と上述に
）のＬ’ｍとを比較してもしＬｍ）Ｌｄ　ならば、モー
タ２３を駆動して上下移動装置２２「方にＬ’ｍ　＝　
Ｌ　ｄ　Ｋなるまで移動する。逆にＬ′ｍ（Ｌｄならば
、モータ２３を駆動して上下移動装置２２を上方にＬ’
ｍ＝Ｌｄになるまで移動する。

（イ）上記（→、（句によって　Ｌ／をＬｄの値に常に
保持することができる。

（Ｖ／）　また、第６図、第７図におけるＩ、’（＝Ｌ
−ｗｙ）の第２図に示したオンシレートパターンにおい
て、縦軸Ｌ′の左側の総和ΣＬ′１と右側−Ｉ壬０であるが、ΔＤ″！ＩＦＯの時はオンシレート中心軸と
被溶接材８で形成される開先の中心軸が不一致であるこ
とを示している。即ち、ΔＤ＞０であれば、オンシレー
ト中心軸は開先の中心軸よ）も右側に存在し、逆に、Δ
Ｄ（０ならばオンシレート中心軸は開先の中心軸よシも
左側に存在している。

（社）従ってΔＤ）０ならば、モータ２５を駆動してΔ
Ｄ＝０になるまで左右移動装置２４を左側に移動し、逆
に、ΔＤ（０ならばモータ２５を駆動してΔＤ＝Ｏにな
るまで左右移動装置２４を右側に移動する。

（ｙ）　上記（ロ）、＠）によって、オンシレート中心
位置を常に開先の中心位置に保持することができる。

（至）以上に、本発明によれば開先間隔が変動した場合
にオンシレート幅がそれに適応すること、また、トーチ
２と被溶接材８との距離が変化しても常にトーチ高さを
設定値に保持できること、さらに溶接線が設定位置から
ずれ０てもそれに自動追随できること、を述べた。

しかし開先幅が変動した場合、ワイヤ送給速度が一定で
（通常この状態である）かつ溶接速度が一定であれば、
ピード高さが変化する。

（ロ）従って、第８図、第９図に示すようにディジタル
電算機４１はオンシレート幅Ｗｌ　、　Ｗ＠　。

ｗｙ、　ｖｒｌを演算することができるので、オンシレ
ート幅Ｗの変化をフィードバックして、図には書いてい
ないが、金具２６を搭載している台車の速度を制御する
ことにょシ常にピード高さが均一になるようにしている
。

（ロ）以上述べたように操作はすべて電算機４１のプロ
グラムで制御するものとしている。

【図面の簡単な説明】

第１図は溶接回路及び演算処理機構を示すブロック説明
図、第２図はオンシレートパターンに対するワイヤ突出
し長さＬＨとアーク長り人との和りの関係によって本発
明に基づく原理を説明するグラフ、第３図は開先幅（開
先間隔）の変化状態を示す図、第４図は第３図のＩＴ−
ＩＶ’断面とその幅狭開先内でのオンシレートによるオ
ンシレート幅Ｗに対するワイヤ突出し長さＬＢとアーク
長ＬＡとの和し＝ＬＥ＋ＬＡの変化パターンとを示す図
、第５図は第３図のｖ−ｙ断面とその幅広開先内でのオ
ンシレートによるオンシレート幅Ｗに対するワイヤ突出
し長さＬＨとアーク長ＬＡ　との和Ｌ　＝　ＬＢ＋ＬＡ
の変化・９ターンとを示す図、第６図、第７図は２次元
オンシレート時における板厚方向のオンシレート高さＷ
ｙを加味したワイヤ突出し長さＬＥ　とアーク長ＬＡと
の和し＝ＬＥ＋Ｌ人とオンシレート幅Ｗの関係により本
発明に基づく原理を説明するグラフ、第８図、第９図は
それぞれ第６図、第７図のグラフと開先断面との関係を
示す図である。図面中、２は溶接トーチ、４はチップ、５はワイヤ、１５は電流値検出器、１６は電圧値検出器、３第１７はワイヤ送給速度の検出器、２２は上下移動装置、２４は左右移動装置、２６ば台車などに搭載された支持金具、３１は平均溶接
電流値の信号を出力する増幅器、３２は実効溶接電流値の信号を出力する増幅器、３３はワイヤ突出し長さの設定器、４１は矛汐タル電子計算機である。特許出願人三菱重工業株式会社復代理人弁理士　元方　士　部（他１名）４１図第４図第５図第６図第７図第８図第９図

Claims

【特許請求の範囲】消耗電極即ちワイヤを使用し溶接トーチを２次元にオン
シレートさせながらアーク溶接を行うに際し、溶接電流の平均値Ｉａ及び実効値Ｉｅ、ワイヤ送給速度
Ｖ、並びにチップと被溶接物間の電圧Ｖを検出し、溶接
電流Ｉａ、Ｉｓとワイヤ送給速度Ｖと上記電圧Ｖとを用
いて電気演算回路によってワイヤ突出し長さり、Ｂとア
ーク長ＬＡとの和り、　＋Ｌ人をめ、更に上記オンシレ
ートに基づくワイヤ突出し長さＬｍとアーク長ＬＡとの
和ＬＨ＋Ｌ人の変化ＡＩエタノンら上記溶接トーチのオ
ンシレート中心位置と被溶接物の継手中心位置との偏差
釜り１７開先面を検知し、この偏差に応じて上記溶接ト
ーチの位置を制御してアーク点が溶接線を自動的に倣う
ようにし、且つ検知した上記開先面の面間距離の変化に
応じてオンシレート幅を自動調整すると共に溶接速度を
制御してルート間隔の変化にかかわらず一定のピード高
さを得ることを特徴とするオンシレート幅自動制御法。