JPS60114493A - Antennal sensor - Google Patents
Antennal sensorInfo
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- JPS60114493A JPS60114493A JP22007583A JP22007583A JPS60114493A JP S60114493 A JPS60114493 A JP S60114493A JP 22007583 A JP22007583 A JP 22007583A JP 22007583 A JP22007583 A JP 22007583A JP S60114493 A JPS60114493 A JP S60114493A
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- JP
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- electrodes
- sensor
- conductive rubber
- pressure
- electrode
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の対象〕
本発明は、ロボットのハンドに関するもので、更に詳述
すれば、ロボットハンドに感圧導電性ゴムを使用した触
角センサーに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] The present invention relates to a robot hand, and more specifically, to a tactile sensor using pressure-sensitive conductive rubber for the robot hand.
弾性体を使用した触角センサーについては、当発明者ら
が出願した、実業１ＪＩ５８−１４２０５４（１）
号“触角センサー”があり、その明細書にロボットハン
ドの一定面積に、高密度な触角センサーを配置しており
、この触角センサーは、第１図に示すように、薄い保護
膜１”と、感圧導電性ゴム４′との間に、フレキシブル
基板２゛に電極３゛ ａ。Regarding a tactile sensor using an elastic body, there is a patent application filed by the present inventors called Jitsugyo No. 1 JI58-142054 (1) entitled "Tental Sensor", and the specification states that a high-density tactile sensor is installed in a certain area of a robot hand. As shown in FIG. 1, this antenna sensor has an electrode 3'a on a flexible substrate 2' between a thin protective film 1' and a pressure-sensitive conductive rubber 4'.
３゛ｂ、・・・設け、コモン電極５′を感圧導電性ゴム
４゛の下側に設け、取付部６″ と、一体化した触角セ
ンサーがある。このセンサーで保護膜１”へ外力Ｆが加
われば、電極３” ａが感圧導電性ゴム４ ゛を押え、
その結果、感圧導電性ゴム４゛とコモン電極５ ゛との
間の電気抵抗が低下し、導体ラインを通じて外部への電
気処理回路へ通電されて触角センサーとして作動する旨
説明がある〔従来技術の問題点及びその技術的分析〕こ
の従来の前記触角センサーは、フレキシブル基板２ ”
に多くの電極３ °ａ、３ ’ｂ、・・・を設ける場合
に、表面に導体ライン４ ’ａ、４ ”ｂ、・・・、裏
面に５ ＋ａ、５ ＋ｂ、・・・とスクリーン印刷を行
って、円形の中心部に孔あけ５ ゛（２）
ａ、５ ’ｂを行い、更に前記孔の内面に導通用のメッ
キ５ ’ａ、５ ’ｂを行い、電極３ ’ａ、３ ’ｂ
、・・・を形成して、フレキシブル基板を形成していた
。A common electrode 5' is provided on the underside of the pressure-sensitive conductive rubber 4', and there is a tactile sensor integrated with the mounting part 6'. This sensor applies an external force to the protective film 1'. When F is applied, the electrode 3''a presses the pressure-sensitive conductive rubber 4'',
As a result, the electrical resistance between the pressure-sensitive conductive rubber 4' and the common electrode 5' decreases, and electricity is supplied to the outside through the conductor line to the electrical processing circuit, thereby operating as a tactile sensor [Prior Art] [Problems and technical analysis thereof] This conventional antenna sensor has a flexible substrate 2"
When providing many electrodes 3°a, 3'b,... on the surface, screen print conductor lines 4'a, 4''b,... on the front side and 5 +a, 5 +b,... on the back side. Then, holes 5'(2)a, 5'b are made in the center of the circle, and conductive plating 5'a, 5'b is applied to the inner surface of the hole, and electrodes 3'a, 3' are formed. 'b
, . . . to form a flexible substrate.
この様に従来の触角センサーにおいては、電極を印刷後
、メッキを行って導通する必要があり、加工作業が複雑
で、時間がかかるという欠点があった。As described above, conventional antenna sensors have the disadvantage that after printing the electrodes, it is necessary to conduct plating to make them conductive, making the processing work complicated and time-consuming.
そこで本考案はロボットハンドの一定面積に配置する触
角センサーにおいて、製造が容易で、信頼性のある触角
センサーを製作することを、その技術的課題とするもの
である。Therefore, the technical problem of the present invention is to create a reliable antenna sensor that is easy to manufacture and is arranged in a certain area of a robot hand.
上記技術的課題を解決するために講した技術的手段は、
前記電極を導通するためのメッキ工程を廃止したもので
、
（１）シート状の感圧導電性ゴムと、検出物（ワーク）
を把持するヘースフイルの間に、カバーフィルムを介在
させ、
（３）
（２）前記ヘースフイルの把持面の裏面側にプリント配
線により導体ラインを形成し、その一部に凸状の電極を
ハンダ付にて形成し、（３）前記カバーフィルムの電極
に相当する部分に、あらかじめ孔をあけ、前記ベースフ
ィルムとカバーフィルムを接着して、フレキシブルプリ
ント板（以下ＦＰＣという）を構成しく４）前記ＦＰＣ
と感圧導電性ゴムとコモン電極及び取付部と一体的に構
成したものである。The technical measures taken to solve the above technical problems are:
This method eliminates the plating process for making the electrode conductive. (1) A sheet of pressure-sensitive conductive rubber and a detection object (workpiece).
(3) (2) A conductor line is formed by printed wiring on the back side of the gripping surface of the heath foil, and a convex electrode is soldered to a part of the conductor line. (3) Pre-drill holes in the portions of the cover film corresponding to the electrodes, and adhere the base film and cover film to form a flexible printed board (hereinafter referred to as FPC).4) The FPC
, a pressure-sensitive conductive rubber, a common electrode, and a mounting part.
上記技術的手段は、次のように作用する。すなわちカバ
ーフィルムに電極に相当する部分に多数ノ孔ヲアけ、ベ
ースフィルムの把持面との反対側に、プリント配線及び
凸状の電極をノ＼ンダ付して、前記カバーフィルムの孔
に前記凸状の電極を挿入して、ＦＰＣを構成したもので
、ＦＰＣの製作において、メッキ工程がまったく不要と
なり、従って大巾な作業時間の短縮となるものである。The above technical means works as follows. That is, a large number of holes are drilled in the cover film in the portion corresponding to the electrodes, printed wiring and convex electrodes are soldered on the opposite side of the gripping surface of the base film, and the convex electrodes are inserted into the holes of the cover film. The FPC is constructed by inserting shaped electrodes, and there is no need for a plating process in manufacturing the FPC, thus significantly reducing the working time.
本考案は、次の特有の効果を生じる。 The present invention produces the following unique effects.
（４）
（１）電極の製作において、メッキ工程がないために、
電極の直径が小さく出来、単位面積当り多くの電極の配
置ができる。(4) (1) Since there is no plating process in the production of electrodes,
The diameter of the electrode can be made small, and many electrodes can be arranged per unit area.
（２）ベースフィルムに、導体ラインをプリント印刷し
、更に円形部に“はんだ”にて、電極を形成し、カバー
フィルムに電極相当部に孔あけを行う等、各検出用素子
がそれぞれ独立した構成のために、各検出素子をパラレ
ルに製作処理できる。(2) Each detection element is made independent by printing conductor lines on the base film, forming electrodes on the circular parts with "solder", and drilling holes in the cover film in the areas corresponding to the electrodes. Because of the configuration, each sensing element can be fabricated in parallel.
（３）導体ラインのプリント印刷において、へ−スフイ
ルムに片面のみの印刷にて十分に機能を発揮することが
できる。(3) In printing conductor lines, sufficient functionality can be achieved by printing only on one side of the heat film.
以下、上記技術的手段の一興体例を示す実施例について
説明する。Hereinafter, an embodiment showing an example of the above-mentioned technical means will be described.
１はベースフィルム、２はカバーフィルムでいずれも極
く薄い樹脂製のシートよりなり、ベースフィルムのワー
クを把持する外表面の裏面部に、銅よりなる導体ライン
３をプリント印刷にて形成し、前記カバーフィルムには
電極４ａ、４ｂ、・（５）
・・に相当する孔２ａ、２ｂ、・・・があり、前記ベー
スフィルム１と、カバーフィルム２を接着剤１ｅにて接
着して厚さ約０．１ ｗ以下のＦＰＣＩＯを構成する。1 is a base film, and 2 is a cover film, both of which are made of extremely thin resin sheets.A conductor line 3 made of copper is formed by printing on the back side of the outer surface of the base film that grips the workpiece. The cover film has holes 2a, 2b, . . . corresponding to the electrodes 4a, 4b, . Configures an FPCIO of approximately 0.1 w or less.
前記ＦＰＣＩ Ｏに厚さ１．０〜０．５額よりなる感圧
導電性ゴム６と、約０．０５ ｍｌの銅板よりなるコモ
ン電極７と絶縁材よりなる取付部８を一体的に構成し、
触角センサーとするものであり、９ａ及び９ｂは電気制
御処理部である。A pressure-sensitive conductive rubber 6 having a thickness of 1.0 to 0.5 mm, a common electrode 7 made of a copper plate of about 0.05 ml, and a mounting part 8 made of an insulating material are integrally formed on the FPCI O. ,
This is a tactile sensor, and 9a and 9b are electrical control processing units.
この様な構成において、作用を説明すれば、ベースカバ
ーの把持部１ａにワークの外力Ｆが加われば、電極４が
感圧導電性ゴム６を押え、その結果、感圧導電性ゴムと
コモン電極７の間の電気抵抗が低下して、導体ライン３
を通じて外部の電・気処理回路９ａ及び９ｂに通電され
る。In such a configuration, when an external force F from the workpiece is applied to the gripping portion 1a of the base cover, the electrode 4 presses the pressure-sensitive conductive rubber 6, and as a result, the pressure-sensitive conductive rubber and the common electrode The electrical resistance between conductor lines 3 and 7 decreases.
Power is supplied to the external electrical processing circuits 9a and 9b through the external electrical processing circuits 9a and 9b.
前記触角センサーをロボットハンド１１のハンド表面に
Ｌ２ａ及び１２ｂの様に固定すれば、１２ａ及び１２ｂ
は前記多数の電極と感圧導電性ゴム、コモン電極及び取
付部より構成されているためにワーク１３の接触点１３
ａ及び１３ｂの電極が挟着点を感知することにより、ワ
ークの“こしく６）
リ”の状況を検出し、又ワーク１４が１４．８の如く下
方へ移動した場合には“すべり”の状況を感知するもの
である。If the antenna sensors are fixed to the hand surface of the robot hand 11 like L2a and 12b, 12a and 12b
The contact point 13 of the workpiece 13 is made up of the aforementioned large number of electrodes, pressure-sensitive conductive rubber, common electrode, and mounting part.
The electrodes a and 13b detect the clamping point to detect the "slip" situation of the workpiece, and also to detect "slip" when the workpiece 14 moves downward as shown in 14.8. It senses the situation.
第１図は従来の触角センサーで、（イ）は断面図であり
、（ロ）〜（ボ）は製作工程を示すもので、（ロ）は印
刷後の断面図であり、（ハ）は孔あけ後の断面図であり
、（ニ）はメッキ後の断面図であり、（ホ）は（ニ）の
平面図である。
第２図は本実施例の断面図であり、第３図はＦＰＣの製
作工程を示すもので、（イ）は印刷後の断面図であり、
（ロ）はカバーフィルムの孔あけ後の断面図であり、（
ハ）は電極のハンダ付前の断面図である。
第４図は触角センサーを配置した制御回路で、カバーフ
ィルムを除いた平面図である。
第５図はハンドに触角センサーを取付けたワークの検出
状況を示すもので、（イ）は”こじり”検出の断面図で
あり、（ロ）は“すべり゛検出の断面図である。
（７）
１・・・ベースフィルム、１ｂ・・・ベースフィルムの
裏面、２・・・カバーフィルム、３．３ａ、３ｂ、・・
−導体ライン、４．４ａ、４ｂ。
・・・電極、６・・・感圧導電性ゴム、７・・・コモン
電極、８・・・取付部、１１・・・ロボットハンド、１
０・・・フレキシブルプリント基板（Ｆ Ｐ Ｃ）
特許出願人
１イレンＷ４種林式会社
代表者中井令夫
（８）
第５Ｖ
Ｌ、、？−−１４ｃｌFigure 1 shows a conventional antenna sensor, (a) is a cross-sectional view, (b) to (b) show the manufacturing process, (b) is a cross-sectional view after printing, and (c) is a cross-sectional view. It is a cross-sectional view after drilling, (d) is a cross-sectional view after plating, and (e) is a plan view of (d). Fig. 2 is a cross-sectional view of this example, Fig. 3 shows the FPC manufacturing process, and (a) is a cross-sectional view after printing.
(b) is a cross-sectional view of the cover film after making holes;
C) is a sectional view of the electrode before soldering. FIG. 4 is a plan view of the control circuit in which the antenna sensor is arranged, with the cover film removed. Figure 5 shows the detection status of a workpiece with a tactile sensor attached to the hand, where (a) is a cross-sectional view of "pry" detection, and (b) is a cross-sectional view of "slip" detection. (7 ) 1... Base film, 1b... Back side of base film, 2... Cover film, 3.3a, 3b,...
- conductor lines, 4.4a, 4b; ...Electrode, 6...Pressure-sensitive conductive rubber, 7...Common electrode, 8...Mounting part, 11...Robot hand, 1
0...Flexible Printed Circuit Board (FPC) Patent Applicant 1 Iren W4 Tanabayashiki Company Representative Reio Nakai (8) 5th V L...? --14cl
Claims (1)
の裏面に、導体ラインと電極を構成し、前記電極を挿入
する孔を設けた、カバーフィルムを、前記ベースフィル
ムの裏面に接着して、フレキシブルプリント基板とし、
前記フレキシブルプリント基板の電極側にシート状の感
圧導電性ゴム、コモン電極、及び絶縁材よりなる取付部
より構成した、ロボットハンド用の触角センサー。A cover film is adhered to the back side of the base film, which is flexible and has conductor lines and electrodes, and has holes for inserting the electrodes, on the back side of the base film whose surface grips the workpiece. As a printed circuit board,
A tactile sensor for a robot hand, comprising a sheet-like pressure-sensitive conductive rubber, a common electrode, and a mounting part made of an insulating material on the electrode side of the flexible printed circuit board.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22007583A JPS60114493A (en) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | Antennal sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22007583A JPS60114493A (en) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | Antennal sensor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60114493A true JPS60114493A (en) | 1985-06-20 |
Family
ID=16745544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22007583A Pending JPS60114493A (en) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | Antennal sensor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60114493A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10365172B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-07-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Tactile sensor that includes two sheets each having at least either flexibility or elasticity |
-
1983
- 1983-11-22 JP JP22007583A patent/JPS60114493A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10365172B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-07-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Tactile sensor that includes two sheets each having at least either flexibility or elasticity |
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