JPS60108116A - 折曲機における板材の折曲げ角度検出装置 - Google Patents
折曲機における板材の折曲げ角度検出装置Info
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- JPS60108116A JPS60108116A JP21562883A JP21562883A JPS60108116A JP S60108116 A JPS60108116 A JP S60108116A JP 21562883 A JP21562883 A JP 21562883A JP 21562883 A JP21562883 A JP 21562883A JP S60108116 A JPS60108116 A JP S60108116A
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- bending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/006—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves combined with measuring of bends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、二次面形状判別装置を備えた折曲角度の制
御方法に関する。
御方法に関する。
近年、加工機に被加工物を供給する際に、当該被加工物
をパターン認識して適切な供給を行なうことが試みられ
ている。しかし、通常、被加工物の加工機への供給は、
ロボット等の発達で短時間の間に連続して行なわな、け
ればならないが、現状のパターン認識技術ではこのよう
な連続供給作業忙追従できるようなパターン認識装置が
なかった。
をパターン認識して適切な供給を行なうことが試みられ
ている。しかし、通常、被加工物の加工機への供給は、
ロボット等の発達で短時間の間に連続して行なわな、け
ればならないが、現状のパターン認識技術ではこのよう
な連続供給作業忙追従できるようなパターン認識装置が
なかった。
一方、折曲機においては、その板材の供給サービスに関
する位置決めはバックゲージ、或いはフロントゲージ圧
のみ頼っているのが実情であり、又、折曲加工中におけ
る折曲角度を制御する手段に欠けていたのである。
する位置決めはバックゲージ、或いはフロントゲージ圧
のみ頼っているのが実情であり、又、折曲加工中におけ
る折曲角度を制御する手段に欠けていたのである。
特に、折曲角度の制御は、可動エプロンの移動量を制御
するのは困難であり、所定の曲げ角度を有する金型な用
いて所定の圧力で押圧するのみであった。しかし、折曲
機においては曲げ角度は製２品精度の重要な要素であり
、この角度を手際よく制御することが望まれていたので
ある。
するのは困難であり、所定の曲げ角度を有する金型な用
いて所定の圧力で押圧するのみであった。しかし、折曲
機においては曲げ角度は製２品精度の重要な要素であり
、この角度を手際よく制御することが望まれていたので
ある。
そこでこの発明は上記従来技術に鑑みて、折曲機におけ
る曲げ角度の制御を、より改良されたパターン認識方式
を適用することにより、手際よく行うことのできる制御
方法を提供することを目的とするものである。
る曲げ角度の制御を、より改良されたパターン認識方式
を適用することにより、手際よく行うことのできる制御
方法を提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するためのこの発明は、撮像装置を被加
工物の折曲げ部を撮像可能に配置し、折曲げ加工に伴っ
て被加工物を含まない背景を撮像したときの二値化信号
と前記背景と同−背景内に被加工物を含めて撮像したと
きの二値化信号との撮像装置の同一画素に対応した差を
演算して被加工物のみを抽出して、当該折曲げ加工に伴
う被加工物のみの抽出信号に基づいて被加工物の折曲げ
角度を演算し、当演算した折曲げ角度に応じて折曲機を
制御することを特徴とする折曲げ角度の制御方法である
。
工物の折曲げ部を撮像可能に配置し、折曲げ加工に伴っ
て被加工物を含まない背景を撮像したときの二値化信号
と前記背景と同−背景内に被加工物を含めて撮像したと
きの二値化信号との撮像装置の同一画素に対応した差を
演算して被加工物のみを抽出して、当該折曲げ加工に伴
う被加工物のみの抽出信号に基づいて被加工物の折曲げ
角度を演算し、当演算した折曲げ角度に応じて折曲機を
制御することを特徴とする折曲げ角度の制御方法である
。
以下、この発明について実施例を掲げ説明する。
第１図に示す如く、撮像装置たるＣＣＤカメラ１を折曲
機３の側方に設けている。カメラ１の位置は折曲機の上
型５と下型７どの間に置かれる板材の折曲向夏を捕える
位置である。焦点は、所定の折曲角度調査位置に合わせ
ておけば良い。光源９は、回圧おいて右方に置かれてい
るが、過室の位置に設けられ、カメラ撮像な明確にする
よう考慮して決定する。なお、本例に示した折曲機にお
いては図示しない適宜の駆動手段により下部エプロンを
可動としているものである。
機３の側方に設けている。カメラ１の位置は折曲機の上
型５と下型７どの間に置かれる板材の折曲向夏を捕える
位置である。焦点は、所定の折曲角度調査位置に合わせ
ておけば良い。光源９は、回圧おいて右方に置かれてい
るが、過室の位置に設けられ、カメラ撮像な明確にする
よう考慮して決定する。なお、本例に示した折曲機にお
いては図示しない適宜の駆動手段により下部エプロンを
可動としているものである。
第２図にカメラ１からの信号を処理する制御装置のブロ
ック図を示した。前記ＣＣＤカメラ等の撮像部１の信号
は、タイミング制御部１３により、情報量、の圧縮をす
る事が出来、その信号はＡ／ＩＩ）変換器１５によりデ
ジタル信号に変化する。このデジタル信号は可変抵抗１
７により、信号レベルの閾値が決定され、情報は、白と
黒の二値となる。
ック図を示した。前記ＣＣＤカメラ等の撮像部１の信号
は、タイミング制御部１３により、情報量、の圧縮をす
る事が出来、その信号はＡ／ＩＩ）変換器１５によりデ
ジタル信号に変化する。このデジタル信号は可変抵抗１
７により、信号レベルの閾値が決定され、情報は、白と
黒の二値となる。
ここでスイッチ１９により、被撮像物が無い状態の情報
はメモリ２１へ被撮像物のある場合はメモリ２３へ送ら
れる様選別される。
はメモリ２１へ被撮像物のある場合はメモリ２３へ送ら
れる様選別される。
メモリ２１，２３の情報はそれぞれ１バイトづつ演算部
２５へ伝達ぎれ両方の差をとり、新たなメモリ２７へ入
る。このメモリ２７結果はＣＰＵ４３とシリアル変換器
３１へ並列で送られる。
２５へ伝達ぎれ両方の差をとり、新たなメモリ２７へ入
る。このメモリ２７結果はＣＰＵ４３とシリアル変換器
３１へ並列で送られる。
シリアル変換器３１ではバイト配列されている二値化信
号がシリアル配列に変えられ反転器３３もしくはそのま
まηカウンタ４１に入り、画像の画素数の情報としてＣ
ＰＵ４３へ入ル。一方、シリアル変換器３１の情報は、
Ａ ／ Ｄ変換器３５を通りビデオモニタ４５を介して
、被検査物のみの画像を再生する事もできる。
号がシリアル配列に変えられ反転器３３もしくはそのま
まηカウンタ４１に入り、画像の画素数の情報としてＣ
ＰＵ４３へ入ル。一方、シリアル変換器３１の情報は、
Ａ ／ Ｄ変換器３５を通りビデオモニタ４５を介して
、被検査物のみの画像を再生する事もできる。
各メモリ ２１，２３．２７および演算部２５シリアル
変換器３１はクロックジェネレータ２９からのクロック
によりタイミングコントロールをされて、被撮像物の撮
像部１１による撮像からＣＰＵ４３への二値化信号の入
力は最大０．３秒以内である。
変換器３１はクロックジェネレータ２９からのクロック
によりタイミングコントロールをされて、被撮像物の撮
像部１１による撮像からＣＰＵ４３への二値化信号の入
力は最大０．３秒以内である。
次に、本実施例の作用を第２図の（Ａｌ −ＧＣＩを用
いて説明する。
いて説明する。
まず、撮像部１が被撮像物（曲げ材料）Ｗの導かれてい
ない状態を撮像する。この撮像信号は、可変抵抗１７に
おいて二値化信号（白または黒を示す信号）Ｋ変換され
、スイッチｊ９を介してメモリ６に記憶される。このメ
モリ２１の内容をビデオモニタに表示すると、板材Ｗの
無い状態、即ち、例えば金型の輪郭線だげが例えば黒レ
ベルで表示されることになる。
ない状態を撮像する。この撮像信号は、可変抵抗１７に
おいて二値化信号（白または黒を示す信号）Ｋ変換され
、スイッチｊ９を介してメモリ６に記憶される。このメ
モリ２１の内容をビデオモニタに表示すると、板材Ｗの
無い状態、即ち、例えば金型の輪郭線だげが例えば黒レ
ベルで表示されることになる。
次に、被撮像物２１を置いた状態で、撮像部１がこれを
撮像する。この撮像信号は、前述した流れと同様に二値
化信号に変換され、スイッチ１９を介してメモリ２３に
記憶させる。このメモリ２３の内容をビデオモニタに表
示すると、被撮像物２１が黒レベルで表示される。
撮像する。この撮像信号は、前述した流れと同様に二値
化信号に変換され、スイッチ１９を介してメモリ２３に
記憶させる。このメモリ２３の内容をビデオモニタに表
示すると、被撮像物２１が黒レベルで表示される。
そして、次に、演算部８がこの両メモリ２１゜２３０信
号内容について順次差分を演算する。この差分演算によ
り、金型等静止画像の輪郭線を構成する黒レベルの二値
化信号については、被撮像物Ｗが金型に設置されている
場合もされていない場合も同一レベルであるので、消去
される。したがって、メモリ２７の内容としては、被撮
像物Ｗに関する黒レベルの二値化信号だけが記憶される
。
号内容について順次差分を演算する。この差分演算によ
り、金型等静止画像の輪郭線を構成する黒レベルの二値
化信号については、被撮像物Ｗが金型に設置されている
場合もされていない場合も同一レベルであるので、消去
される。したがって、メモリ２７の内容としては、被撮
像物Ｗに関する黒レベルの二値化信号だけが記憶される
。
すなわち、このメモリ２７の内容をビデオモニタに表示
すると、被撮像物Ｗだけが抽出されて黒レベルで表示さ
れることになる。
すると、被撮像物Ｗだけが抽出されて黒レベルで表示さ
れることになる。
第３図に角度決定の制御内容の一例をフローチャートで
示した。ステップ１０２において対象画像の取込みを行
う。その形状画像は例えば第４図に示す如き状態にある
とする。ステップ１０３において、画面画素を順次走査
してゆき、ある水平線上での交点（クロスポイント）Ａ
（ａ、、ａ２）、 Ｂ（Ｊ ＋ ｂ２ ）をめる。次い
で、ステップ１０４において、前記クロスポイントの属
する形状線の交差するエツジポイン）Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）
をめる。ステップ１０５において各点の数値によりｔａ
ｎ ａ／２＝ ｌ ”−０１腫、−ｃ、ｌ として曲げ
角度αをめることができる。
示した。ステップ１０２において対象画像の取込みを行
う。その形状画像は例えば第４図に示す如き状態にある
とする。ステップ１０３において、画面画素を順次走査
してゆき、ある水平線上での交点（クロスポイント）Ａ
（ａ、、ａ２）、 Ｂ（Ｊ ＋ ｂ２ ）をめる。次い
で、ステップ１０４において、前記クロスポイントの属
する形状線の交差するエツジポイン）Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）
をめる。ステップ１０５において各点の数値によりｔａ
ｎ ａ／２＝ ｌ ”−０１腫、−ｃ、ｌ として曲げ
角度αをめることができる。
上記説明より明らかなように、折曲機の数値制御装置で
は常時折曲げ角度を監視することが出来、時間的に角度
量を制御することが可能となる。
は常時折曲げ角度を監視することが出来、時間的に角度
量を制御することが可能となる。
即ち、折曲機のエプロン駆動装置、或いは材料供給ロボ
ットの適宜のサポートサービスを可能とすることができ
ることは明白である。
ットの適宜のサポートサービスを可能とすることができ
ることは明白である。
材料の位置決め用にＢ／Ｇ、Ｆ／Ｇ を使用すると第１
に自動化する場合に突当作業の雛かしさが出てく・ｂ。
に自動化する場合に突当作業の雛かしさが出てく・ｂ。
たとえば、確実に、ゲージに当っているかどうか？等は
各々のゲージにセンブーを伺はフィードバックを見なけ
ればならない。
各々のゲージにセンブーを伺はフィードバックを見なけ
ればならない。
Ｃ、ＣＤカメラを利用すれば、例として折曲機の後方、
上部から検出する場合には、後方に突出した材料の平行
度を検出し、Ｒｏｂｏｔに修正指令を出す事が出来る。
上部から検出する場合には、後方に突出した材料の平行
度を検出し、Ｒｏｂｏｔに修正指令を出す事が出来る。
又同時に折曲線にＣＯＤカメラを設ける事により、曲げ
角度の検出を行い、折曲機にフィードバックする事が出
来る。
角度の検出を行い、折曲機にフィードバックする事が出
来る。
すなわち、ＣＯＤカメラを利用した場合には、メカ的な
ゲージ類は不要であると共にＲｏｂｏｔの様な自動折曲
機の場合にはフィードバックによる位置修正が簡単に出
来る。
ゲージ類は不要であると共にＲｏｂｏｔの様な自動折曲
機の場合にはフィードバックによる位置修正が簡単に出
来る。
要するに、この発明は特許請求の範囲の記載の通りの構
成であるから、折曲機における面角度の制御を、より改
良されたパターン認識方式を適用することにより、手際
よく行うことができる。
成であるから、折曲機における面角度の制御を、より改
良されたパターン認識方式を適用することにより、手際
よく行うことができる。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は全体説 ′四回
、 第２図は制御装置のブロック図、 第３図は角度決定例を示すフローチャート、第４図はビ
デオモニタ上の折曲加工状況を示す説明図である。 １・・・撮１盈装置、 Ｗ・・・板拐 代理人 弁理士 三 好 保 男し。 図面の浄店（内容に変更なし） 第２図 第３゜ 第４図 ；４．，６ 手続ネｒ）３ ｉ、ｈ ｉ番（自発） 昭和５８年１１月３７日 ２） ２、発明の名称 ＩＪｉ曲げ角１廊の制？Ｋｌｌ ／ｊ
法代表者 天 １） 勇 ５、？ｉｉ正の対象 （１） 願書 （２） 明細書 （３） 図面 ０、？ｌＩｉ正の内容 願出、明細書、及び図面を別紙の通り浄書（内容に変更
なし）。 ？、 ンムイＪ ；Ｉ： ｌ：＋１ の１１録（Ｄ ｉ
’Ａ書願書 １通 （２） ｉ７１忠明細占 １通 （３） 浄古図面 １通 以−１− 手続ネｌ−１１正書（自発） 昭和５９年９月夕日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 特願昭用５８−２１５６２８号２、発
明の名称 折曲げ角度の制御方法 ３、補正をづる者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県伊勢原市石田２００番地株式会
社 ア マ ダ 氏名（名称） 代表者 天 １） 勇 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３号虎ノ
門第−ビル５階 ５、補正の対象 （１）明りＩｌ書 （２）図面 ６、補正の内容 （１）明１１１１！全文を、別紙のとおり補正する。 （２） 図面全図を、別紙のとおり補正する。 ７、添付書類の目録 （１）明細書 １通 （２）図面 １通 明 ｍ 占 １、発明の名称 折曲げ角度の制御ｙＪ法 ２、特許請求の範囲 ｌｌ像装買を液加［物の折曲げ部を踊像可能に配置し、
折曲げ加Ｊ、に伴って肢加］−物を含まない背Ｌ１を１
１１１像しＩＣときの二植化１５月と前１：Ｌ！背ｑど
同−背車内に被加工物を含め（’１ｌｉｉ像したときの
二ｌ＋１化信号との握＠装畷の同一画素に対応した差を
ｉＤｉ Ｒして被加工物のみを抽出して、当該折曲げ加
工に伴う被加工物のみの抽出信号に基づいて液加に物の
みの抽出信号に基づいて被加工物の折曲げ角度を演幹し
、当該演粋した折曲げ角度に応じて折曲機を制御づるこ
とを特徴とする折曲げ角度の制御方法。 ３、発明の詳細な説明 この発明は、折曲機における折曲角度の制御方法に関づ
る。 従来、新曲様におりる折曲角１良の制御は、予め試し曲
げを行ない、ぞの時の折曲角度をゲージ等Ｃ測定し、イ
のＩｉ’ｊ果に１・卜し、て下Ｊｉｌ＋に夕・１する上
型の押込み距離を加減し【み−（、−との結果この押込
み距ＩＩｉ！Ｉを予Ｃν）適当な（１「Ｉに設定ｊｌ
；！、＞ Ｌ トニＪ： リ行ＩＫ １＋’）れ℃い！
、二。しかし、折曲角度はν品精度の重要な要素（ある
ため、１１７曲加工中にお（Ｊる折曲角度を＋ｌ’ ｔ
ｉｆｆに検出してこれを制御−（きる１段の開発か望Ｊ
、れていた。 しかも、近く［，１ニ１ボツト等の発達て・、短時間に
連続しＣ液加］−物をＩｌｉ曲砂Ｋ１バ給できるように
な−）たため、これに追４；ｆ： シて折曲角度のｉｔ
、ＩＩ御をＩＩＩ亭的に１１なえることが要請されでい
た。 コａ＞ ’ＩＥ明は、１−記にｉＶ＝ ミなされＩ、二
〇のＣ′、ＪＩ７ ＩＩＩ加」中の折曲角度をリアルタ
イムに正ＩｆＭに検出して（の制御を手際Ｊ、く適確に
行うことができる制御１）法を提供りることを目的どし
ている。 、ト記］」的を達成づるｌこめ、この弁明は、１最像装
買を被加工物の１１７曲げ部を韻１乍ｉｉＪ能に配同じ
、析曲げ加工に伴って被加工物を含ｊ、ない背■貝を撮
１象したときの二値化１３号ど前記画一ど同−背甲内に
被加工物を含めて撮像しＩこときの二的化信号との撮像
装置の回−画素に３−１応した差を演ｎして被加工物の
みを抽出しＣ１当該ＩＪＦ曲げ加工に伴う被加工物のみ
の抽出信Ｂ’３に基づいて被加工物の１１７曲げ角度を
演算し、当該演算したＩｎ曲げ角度に応じて折曲Ｉ幾を
制御りることをその要旨どづる。 以ト、この封閉について一実施例を上げ、ＪＪ明づる。 まず、その構成を説明りる。 第１図は、この発明の一実施例を適用した折曲機の斜視
図である。 ＣＯＤカメラ等のｌ１ｉｆ像装置１を、折曲機３の上金
型５ど下金型７どの間にイバ給される被加工物たる板材
の折曲角度を捕えられるよう、折曲＋ｊ１３の側りに配
設づる。−での焦点は、板材のＪＪｉ曲角度検出位置に
合わせてＪ３＜。踊１Φ用光源９を、１ｌｉｉ像を最も
明確にし１７る通官位買、例えば折曲機側方のＩｉｉ像
装置１と対向づる位置に設りる。 第２図は、本実施例のルリ御装置のブロック構成図であ
る。 撮像装Ｂ１の信号は、サンプルタイミングコント［、Ｊ
−ラ１３によりリンプリング時期を制御することで情報
量の圧縮をづる１工が出来、その信号はΔ／ｌ）変換器
１５）によりデジタル悟２シに変化する。 このフ“ジタルイ５号は口］変抵抗１７ににす、信号レ
ベルの閾値が決定され、情報は、白と黒の二値となる。 ここで、スインｙ−１９にＪ、す、板材が末だ１１ｉ
＋ｌｌ＋ｌｌ転機給されで１１！（い状態σ月形＋！（
Ａ情報はΔメモリ２１へ、板材が供給され１＝状態の銀
像情報は［）メしり２３へ送られる様選別される。 Δ、Ｂメモリ２１．２３の情報はそれぞれ１バイ１〜つ
つ演算Ｒ１ｉ ２ Ｊｊ ’＼伝達され両方の差をとり
、Ｃメ［す２７へ入る。このＣメしり２７の情報はＣＩ
） Ｕ ／＋ ３とシリフフル変換器３１’＼並列Ｃ送
られる。 シリアル変換器３１ではバイト自！１列（−送られて来
た１）１１記二舶化イχ号かシリアル配列に変えられ、
白レベルの信号は反転器３３で黒レベルに変えられ、黒
レベルの信号はそのままで人々カウンタ４１に送られて
画票数をｉｔ数される。カウンタ４１からの泪故信号は
画素の画像内の座標を示す情報としてＣＰ １．、Ｉ
／１３へ送られる。 −／−ｉ、シリアル変換器；３１からの情報は、Δ／１
〕変換器変換器３ウ４ 板材のみの画像どしＵ ＩＩＩ ／Ｊ−りる事もできる
。 Ａ，Ｂメしり２１．２３からＣ Ｐ Ｕ ４ ３ 、シ
リアル変１９！器３１に至る情報の転３’ｌｈは、転送
１１１間の短縮を考慮しＣパラレル転送とし、各メｔす
２１。 ２３、２７Ｊｊよび演辞部２５並ひにシリアル変換器３
１はクロックシ１ネレータ２９からのり［」ツクにより
タイミングコン１−［１−ルされている。（１父４４の
叩像装＠１に、Ｊ、る踊像からＣ Ｐ ＬＪ ４ ３へ
の二１１「１電信号の入力は最大０．３秒以内Ｃある。 次に、本実施例の作用４説明づる。 まず、Ｉｆｉｌ ｌ免装岡′１が板（ＡがＪｌｒ曲Ｉｇ
ｉ３に供給されＣいない状ｒｌ！ｉを韻１象４る。この
ｆｉｌ ｌや信号は、可変抵抗′１７に、１３いて二１
ｉｆｉ電信号（１−ししだは黒を示１信号）に変換され
、ス．イツチ１９を介して△メＥす２１に記憶される。 このΔメ七り２１の内容は板材の無い状態、即ち、例え
ば金型５，７だ目を黒レベルとりる情報となる。 次に、（反４Δを「いた状態で、撮１象具置１がこれを
ｌｆｉρ１へ；ゴる。この搬像信号（よ、前述した流れ
と同様に二値化信号に変換され、スイッチ１９を介して
Ｂメモリ２３に記１０される。この１３メ［す２３の内
容は、金’ｉ’！５．７と仮伺の双方を黒レベルとりる
情報となる。 ぞして、次に、；１１０部２５がこの両メモリ２１゜２
３の信号内容について１バイｈづつ順次差を演粋りる。 この差の油料により、金型５，７を構成りる黒レベルの
二値化信号についＣは、板材が金型５）、７に供給され
ている場合しされていない場合も同一レベルであるのＣ
１１肖六される。したがって、Ｃメ七り２７の内容どし
て（，１，１反月に関Ｊる黒レベルの二値化信号だｃ）
が記１０される。ずなわら、このメ１す２７の内容をピ
ノ゛Ａ七ニタ４５に表示ηると、４５ ＋４だけか抽出
されて黒レベルで表示されることになる。 第３１図は折曲角度検出の一例を示すＣＰＵ４３の処理
フ１−ヂ１１−１へである。 スノップ１００においてＣメモリ２７から画像情報の取
込Ｊｉを１ｊう。ぞの画、像は例えば第４図に示４如＜
４ｋ ４−Ｉ Ｗ ／＋）ｆ（＋ ＩＣ［ｔｘ ／ｅ
ｌ）折曲げられ／コ状態にあるとする。スラップ１０
゛１においＣ１画面画素を水平方向に町１次走舎しくゆ
い、画面に仮りこ：説定した座標系（例えば白シＸ−Ｙ
外櫻ダｉ）にＪｉいて、（０る走査線ど扱拐Ｗどの交ｊ
ｊ、ミΔ（Ｘａ、Ｙａ）、１３ （Ｘｉ 、 Ｙｂ ）
をめる１２次いで、走査線を下方にずらして行きスーツ
−ツブ１０２にａ３いて、前記２個の交点が一貞に集中
する折曲点ｃ（ｘｅ、ｙＣ）をめる。ステツブ１０３に
ｄ５い゛Ｃ各点の座標により ａ＝ｒａｎ−’ （ｌＸｉ −Ｘｃ Ｉ／ｌＹａ −Ｙ
＜ン ｌ）＋ｔａｎ −１（ｌ Ｘｂ−Ｘｃ ｌ／ｌ
Ｙｌ＋ −Ｙｃ ｌ ）で、折曲角度σをめる。。 このようにしてめＩこ折曲角度αに応じて、折曲機３の
駆動を制御りる。 尚、以上の内容）よ、あくまで本発明の一実施例の説明
であって、本発明がこの内容に限定されるもので【よな
いことは勿論である。 以上の説明から明らかなように、本発明にょれ（、［、
Ｉｌｉ ＋ｌＩ＋ ｔｉｆｆに撮像）装置を取（−１１
）、彼加［物を含よ（、い背９１を距１！ｙシたどさの
二１１１１化仏昼と同−合屋内に液加二Ｉ］物を含めて
踊務；したときの二ｉＦｌ化信号どの差を演粋しで液加
、１−物のみの一１１０化信号を抽出し、当該抽出した
一丁（１ｒ１化１ｒ ＠に１．ｔづいて被加工物の折曲
角度をｔｉ１′ｉＷ ｉＪるようにしたため、折曲角１
中のＪ／Ｆ曲角１長をリッフルタイムにｉｆ ｔｉｆｆ
に検出づることがてきるＪンうになり、能率的でかつ適
確な折曲角麿制１ａｌｌが［ＩＪ （ｉＵとなる効架が
（（７られる。 １１、図面の簡単な説明 第１図は、折曲機の斜視図、第２図は、本発明の一実施
例のプロ１ツク構成図、ｅ’ｓ ｔ’１図は、第２図の
９Ｉｉｌりじノｌ］ −’ｆ−ｔ −１’図、第４図（
よ、被１）ＩＩ Ｉ物の１Ｉｉｌ像画像を示４図Ｃある
。 １ ・・・韻イ１（［＋口６ ３・・・Ｉｌｉ曲機 ′１７・・・１り変抵抗；信 ２１．２３．２７・・・メしり ４３・・・Ｃ「）Ｕ Ｗ・・・被加工物 第１図 第３図 第４図
、 第２図は制御装置のブロック図、 第３図は角度決定例を示すフローチャート、第４図はビ
デオモニタ上の折曲加工状況を示す説明図である。 １・・・撮１盈装置、 Ｗ・・・板拐 代理人 弁理士 三 好 保 男し。 図面の浄店（内容に変更なし） 第２図 第３゜ 第４図 ；４．，６ 手続ネｒ）３ ｉ、ｈ ｉ番（自発） 昭和５８年１１月３７日 ２） ２、発明の名称 ＩＪｉ曲げ角１廊の制？Ｋｌｌ ／ｊ
法代表者 天 １） 勇 ５、？ｉｉ正の対象 （１） 願書 （２） 明細書 （３） 図面 ０、？ｌＩｉ正の内容 願出、明細書、及び図面を別紙の通り浄書（内容に変更
なし）。 ？、 ンムイＪ ；Ｉ： ｌ：＋１ の１１録（Ｄ ｉ
’Ａ書願書 １通 （２） ｉ７１忠明細占 １通 （３） 浄古図面 １通 以−１− 手続ネｌ−１１正書（自発） 昭和５９年９月夕日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 特願昭用５８−２１５６２８号２、発
明の名称 折曲げ角度の制御方法 ３、補正をづる者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県伊勢原市石田２００番地株式会
社 ア マ ダ 氏名（名称） 代表者 天 １） 勇 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３号虎ノ
門第−ビル５階 ５、補正の対象 （１）明りＩｌ書 （２）図面 ６、補正の内容 （１）明１１１１！全文を、別紙のとおり補正する。 （２） 図面全図を、別紙のとおり補正する。 ７、添付書類の目録 （１）明細書 １通 （２）図面 １通 明 ｍ 占 １、発明の名称 折曲げ角度の制御ｙＪ法 ２、特許請求の範囲 ｌｌ像装買を液加［物の折曲げ部を踊像可能に配置し、
折曲げ加Ｊ、に伴って肢加］−物を含まない背Ｌ１を１
１１１像しＩＣときの二植化１５月と前１：Ｌ！背ｑど
同−背車内に被加工物を含め（’１ｌｉｉ像したときの
二ｌ＋１化信号との握＠装畷の同一画素に対応した差を
ｉＤｉ Ｒして被加工物のみを抽出して、当該折曲げ加
工に伴う被加工物のみの抽出信号に基づいて液加に物の
みの抽出信号に基づいて被加工物の折曲げ角度を演幹し
、当該演粋した折曲げ角度に応じて折曲機を制御づるこ
とを特徴とする折曲げ角度の制御方法。 ３、発明の詳細な説明 この発明は、折曲機における折曲角度の制御方法に関づ
る。 従来、新曲様におりる折曲角１良の制御は、予め試し曲
げを行ない、ぞの時の折曲角度をゲージ等Ｃ測定し、イ
のＩｉ’ｊ果に１・卜し、て下Ｊｉｌ＋に夕・１する上
型の押込み距離を加減し【み−（、−との結果この押込
み距ＩＩｉ！Ｉを予Ｃν）適当な（１「Ｉに設定ｊｌ
；！、＞ Ｌ トニＪ： リ行ＩＫ １＋’）れ℃い！
、二。しかし、折曲角度はν品精度の重要な要素（ある
ため、１１７曲加工中にお（Ｊる折曲角度を＋ｌ’ ｔ
ｉｆｆに検出してこれを制御−（きる１段の開発か望Ｊ
、れていた。 しかも、近く［，１ニ１ボツト等の発達て・、短時間に
連続しＣ液加］−物をＩｌｉ曲砂Ｋ１バ給できるように
な−）たため、これに追４；ｆ： シて折曲角度のｉｔ
、ＩＩ御をＩＩＩ亭的に１１なえることが要請されでい
た。 コａ＞ ’ＩＥ明は、１−記にｉＶ＝ ミなされＩ、二
〇のＣ′、ＪＩ７ ＩＩＩ加」中の折曲角度をリアルタ
イムに正ＩｆＭに検出して（の制御を手際Ｊ、く適確に
行うことができる制御１）法を提供りることを目的どし
ている。 、ト記］」的を達成づるｌこめ、この弁明は、１最像装
買を被加工物の１１７曲げ部を韻１乍ｉｉＪ能に配同じ
、析曲げ加工に伴って被加工物を含ｊ、ない背■貝を撮
１象したときの二値化１３号ど前記画一ど同−背甲内に
被加工物を含めて撮像しＩこときの二的化信号との撮像
装置の回−画素に３−１応した差を演ｎして被加工物の
みを抽出しＣ１当該ＩＪＦ曲げ加工に伴う被加工物のみ
の抽出信Ｂ’３に基づいて被加工物の１１７曲げ角度を
演算し、当該演算したＩｎ曲げ角度に応じて折曲Ｉ幾を
制御りることをその要旨どづる。 以ト、この封閉について一実施例を上げ、ＪＪ明づる。 まず、その構成を説明りる。 第１図は、この発明の一実施例を適用した折曲機の斜視
図である。 ＣＯＤカメラ等のｌ１ｉｆ像装置１を、折曲機３の上金
型５ど下金型７どの間にイバ給される被加工物たる板材
の折曲角度を捕えられるよう、折曲＋ｊ１３の側りに配
設づる。−での焦点は、板材のＪＪｉ曲角度検出位置に
合わせてＪ３＜。踊１Φ用光源９を、１ｌｉｉ像を最も
明確にし１７る通官位買、例えば折曲機側方のＩｉｉ像
装置１と対向づる位置に設りる。 第２図は、本実施例のルリ御装置のブロック構成図であ
る。 撮像装Ｂ１の信号は、サンプルタイミングコント［、Ｊ
−ラ１３によりリンプリング時期を制御することで情報
量の圧縮をづる１工が出来、その信号はΔ／ｌ）変換器
１５）によりデジタル悟２シに変化する。 このフ“ジタルイ５号は口］変抵抗１７ににす、信号レ
ベルの閾値が決定され、情報は、白と黒の二値となる。 ここで、スインｙ−１９にＪ、す、板材が末だ１１ｉ
＋ｌｌ＋ｌｌ転機給されで１１！（い状態σ月形＋！（
Ａ情報はΔメモリ２１へ、板材が供給され１＝状態の銀
像情報は［）メしり２３へ送られる様選別される。 Δ、Ｂメモリ２１．２３の情報はそれぞれ１バイ１〜つ
つ演算Ｒ１ｉ ２ Ｊｊ ’＼伝達され両方の差をとり
、Ｃメ［す２７へ入る。このＣメしり２７の情報はＣＩ
） Ｕ ／＋ ３とシリフフル変換器３１’＼並列Ｃ送
られる。 シリアル変換器３１ではバイト自！１列（−送られて来
た１）１１記二舶化イχ号かシリアル配列に変えられ、
白レベルの信号は反転器３３で黒レベルに変えられ、黒
レベルの信号はそのままで人々カウンタ４１に送られて
画票数をｉｔ数される。カウンタ４１からの泪故信号は
画素の画像内の座標を示す情報としてＣＰ １．、Ｉ
／１３へ送られる。 −／−ｉ、シリアル変換器；３１からの情報は、Δ／１
〕変換器変換器３ウ４ 板材のみの画像どしＵ ＩＩＩ ／Ｊ−りる事もできる
。 Ａ，Ｂメしり２１．２３からＣ Ｐ Ｕ ４ ３ 、シ
リアル変１９！器３１に至る情報の転３’ｌｈは、転送
１１１間の短縮を考慮しＣパラレル転送とし、各メｔす
２１。 ２３、２７Ｊｊよび演辞部２５並ひにシリアル変換器３
１はクロックシ１ネレータ２９からのり［」ツクにより
タイミングコン１−［１−ルされている。（１父４４の
叩像装＠１に、Ｊ、る踊像からＣ Ｐ ＬＪ ４ ３へ
の二１１「１電信号の入力は最大０．３秒以内Ｃある。 次に、本実施例の作用４説明づる。 まず、Ｉｆｉｌ ｌ免装岡′１が板（ＡがＪｌｒ曲Ｉｇ
ｉ３に供給されＣいない状ｒｌ！ｉを韻１象４る。この
ｆｉｌ ｌや信号は、可変抵抗′１７に、１３いて二１
ｉｆｉ電信号（１−ししだは黒を示１信号）に変換され
、ス．イツチ１９を介して△メＥす２１に記憶される。 このΔメ七り２１の内容は板材の無い状態、即ち、例え
ば金型５，７だ目を黒レベルとりる情報となる。 次に、（反４Δを「いた状態で、撮１象具置１がこれを
ｌｆｉρ１へ；ゴる。この搬像信号（よ、前述した流れ
と同様に二値化信号に変換され、スイッチ１９を介して
Ｂメモリ２３に記１０される。この１３メ［す２３の内
容は、金’ｉ’！５．７と仮伺の双方を黒レベルとりる
情報となる。 ぞして、次に、；１１０部２５がこの両メモリ２１゜２
３の信号内容について１バイｈづつ順次差を演粋りる。 この差の油料により、金型５，７を構成りる黒レベルの
二値化信号についＣは、板材が金型５）、７に供給され
ている場合しされていない場合も同一レベルであるのＣ
１１肖六される。したがって、Ｃメ七り２７の内容どし
て（，１，１反月に関Ｊる黒レベルの二値化信号だｃ）
が記１０される。ずなわら、このメ１す２７の内容をピ
ノ゛Ａ七ニタ４５に表示ηると、４５ ＋４だけか抽出
されて黒レベルで表示されることになる。 第３１図は折曲角度検出の一例を示すＣＰＵ４３の処理
フ１−ヂ１１−１へである。 スノップ１００においてＣメモリ２７から画像情報の取
込Ｊｉを１ｊう。ぞの画、像は例えば第４図に示４如＜
４ｋ ４−Ｉ Ｗ ／＋）ｆ（＋ ＩＣ［ｔｘ ／ｅ
ｌ）折曲げられ／コ状態にあるとする。スラップ１０
゛１においＣ１画面画素を水平方向に町１次走舎しくゆ
い、画面に仮りこ：説定した座標系（例えば白シＸ−Ｙ
外櫻ダｉ）にＪｉいて、（０る走査線ど扱拐Ｗどの交ｊ
ｊ、ミΔ（Ｘａ、Ｙａ）、１３ （Ｘｉ 、 Ｙｂ ）
をめる１２次いで、走査線を下方にずらして行きスーツ
−ツブ１０２にａ３いて、前記２個の交点が一貞に集中
する折曲点ｃ（ｘｅ、ｙＣ）をめる。ステツブ１０３に
ｄ５い゛Ｃ各点の座標により ａ＝ｒａｎ−’ （ｌＸｉ −Ｘｃ Ｉ／ｌＹａ −Ｙ
＜ン ｌ）＋ｔａｎ −１（ｌ Ｘｂ−Ｘｃ ｌ／ｌ
Ｙｌ＋ −Ｙｃ ｌ ）で、折曲角度σをめる。。 このようにしてめＩこ折曲角度αに応じて、折曲機３の
駆動を制御りる。 尚、以上の内容）よ、あくまで本発明の一実施例の説明
であって、本発明がこの内容に限定されるもので【よな
いことは勿論である。 以上の説明から明らかなように、本発明にょれ（、［、
Ｉｌｉ ＋ｌＩ＋ ｔｉｆｆに撮像）装置を取（−１１
）、彼加［物を含よ（、い背９１を距１！ｙシたどさの
二１１１１化仏昼と同−合屋内に液加二Ｉ］物を含めて
踊務；したときの二ｉＦｌ化信号どの差を演粋しで液加
、１−物のみの一１１０化信号を抽出し、当該抽出した
一丁（１ｒ１化１ｒ ＠に１．ｔづいて被加工物の折曲
角度をｔｉ１′ｉＷ ｉＪるようにしたため、折曲角１
中のＪ／Ｆ曲角１長をリッフルタイムにｉｆ ｔｉｆｆ
に検出づることがてきるＪンうになり、能率的でかつ適
確な折曲角麿制１ａｌｌが［ＩＪ （ｉＵとなる効架が
（（７られる。 １１、図面の簡単な説明 第１図は、折曲機の斜視図、第２図は、本発明の一実施
例のプロ１ツク構成図、ｅ’ｓ ｔ’１図は、第２図の
９Ｉｉｌりじノｌ］ −’ｆ−ｔ −１’図、第４図（
よ、被１）ＩＩ Ｉ物の１Ｉｉｌ像画像を示４図Ｃある
。 １ ・・・韻イ１（［＋口６ ３・・・Ｉｌｉ曲機 ′１７・・・１り変抵抗；信 ２１．２３．２７・・・メしり ４３・・・Ｃ「）Ｕ Ｗ・・・被加工物 第１図 第３図 第４図
Claims (1)
- 撮像装置を被加工物の折曲げ部を撮像可能に配置し、折
曲げ加工に伴って被加工物を含まない背景を撮像したと
きの二値化信号と前記背景と同−背景内に被加工物を含
めて撮像したときの二値化信号との撮像装置の同一画素
に対応した差を演算して被加工物のみを抽出して、当該
折曲げ加工に伴う被加工物のみの抽出信号に基づいて被
加工物゛の折曲げ角度を演算し、当演算した折曲げ角度
に応じて折曲機を制御することを特徴とする折曲げ角度
の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21562883A JPS60108116A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 折曲機における板材の折曲げ角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21562883A JPS60108116A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 折曲機における板材の折曲げ角度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60108116A true JPS60108116A (ja) | 1985-06-13 |
| JPH0418926B2 JPH0418926B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=16675547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21562883A Granted JPS60108116A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 折曲機における板材の折曲げ角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60108116A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996021529A1 (en) * | 1995-01-11 | 1996-07-18 | British United Shoe Machinery Ltd. | A profile definition system |
| JP2008030110A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Icgb Co Ltd | プレスブレーキ用操作補助装置 |
| JP2008104263A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Toshiba Corp | ガス絶縁開閉装置 |
| EP2614900A1 (de) * | 2012-01-12 | 2013-07-17 | Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG. | Fertigungseinrichtung mit Biegewerkzeugen und Positionierungsmittel |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103438836A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-12-11 | 中联重科股份有限公司 | 折弯件折弯角度测量设备、系统及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59101232A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-11 | Komatsu Ltd | 折曲げ機の曲げ角度検出制御装置 |
-
1983
- 1983-11-16 JP JP21562883A patent/JPS60108116A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59101232A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-11 | Komatsu Ltd | 折曲げ機の曲げ角度検出制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996021529A1 (en) * | 1995-01-11 | 1996-07-18 | British United Shoe Machinery Ltd. | A profile definition system |
| JP2008030110A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Icgb Co Ltd | プレスブレーキ用操作補助装置 |
| JP2008104263A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Toshiba Corp | ガス絶縁開閉装置 |
| EP2614900A1 (de) * | 2012-01-12 | 2013-07-17 | Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG. | Fertigungseinrichtung mit Biegewerkzeugen und Positionierungsmittel |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0418926B2 (ja) | 1992-03-30 |
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