JPS5993278A

JPS5993278A - Self-aligning type magnet hand

Info

Publication number: JPS5993278A
Application number: JP20153182A
Authority: JP
Inventors: 岩田　政成
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1982-11-17
Filing date: 1982-11-17
Publication date: 1984-05-29
Also published as: JPS6227952B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、ロボ・ソトのアーム先端に取りっけて組立
やワークの搬送に用いられるロボット用の自動調心形マ
グネ・ソトハンドに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a self-aligning magneto-soto hand for a robot, which is attached to the tip of a robot-soto arm and used for assembly or transporting workpieces.

ロポ・ソトによる自動化を考ノーふとき、バレット等に
て供給六ねでくるワークは一般に位置精度が悪く、パレ
ットからロボットによってワークを製品の組付部位へ持
っていく場合は、位欣合ゎに台上の上に置く方として、
ワークを１度つかみ直す必要があった。When considering automation using roto-soto, it is important to note that the positional accuracy of workpieces that are supplied by a barrette or the like is generally poor, and when the workpiece is brought from a pallet to the assembly area of the product by a robot, the positioning is not accurate. When placed on a table,
It was necessary to grasp the workpiece again.

この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになさねたもので、ワーク吸着手段としては磁石を備
え、かつハンドリング中のワークつかみ姿勢を修正子る
手段上しての把持Ｓ構（爪）を備えることにより、パレ
タイジングさ引たワークを途中で闘いてつかみ斐えるこ
と々く精度よく組付部へ供給できるハンドを提供するこ
とを目的としでいる。This invention was made to eliminate the drawbacks of the conventional ones as described above, and includes a gripping S structure which is equipped with a magnet as the workpiece adsorption means and is a means for correcting the workpiece gripping posture during handling. The object of the present invention is to provide a hand that can accurately feed a workpiece that has been palletized to an assembly section without having to struggle and grab it midway.

以下、この発明の一実施例を図によって説明中る。第１
図と第２図において、（１）は磁石で、取付台（２）を
介してハンド中心の旋回軸上（ＣＩ−下方向に往復４【
動できるよう配設さ灼た口・ソド（３）にＩ−〇定され
ている。このロッド（３）はロボットアームθηの先端
に取り付けられたエマーシリンダ脅により連結板（イ）
を介して上下に駆動される。（３）はワーク位［１＃修
正用の爪で、ハウジング（７）に固定された案内軸（４
）Ｋよってガイドされて卦り、う１．り（６）が−ヒ端
に取り付けられている。この爪（３）ニハウジング（７
）の上部に配設されたロークリーアクチ、エータ０δに
よって中心に向って前進後退して開閉されるっすなわち
、このロータリーアクチュエーターＣＬ２の回転力はタ
イミングプーリー０．０、タイミングベルトＨ、タイミ
ングプーリー（９）−１歯車（５）と順次伝達され、歯
車（５）とかみ合っているラック（６）を往復駆動−す
ることによって爪（３）を進退して開閉している。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings. 1st
In the figure and FIG.
It is set as I-〇 in the scorching mouth/sodo (3), which is arranged so that it can be moved. This rod (3) is connected to the connecting plate (a) by the emmer cylinder attached to the tip of the robot arm θη.
is driven up and down through the (3) is a claw for correcting the work position [1#], and is a guide shaft (4) fixed to the housing (7).
) Guided by K, 1. (6) is attached to the -H end. This claw (3) Nihousing (7
), the rotary actuator CL2 is moved forward and backward toward the center to open and close by the rotary actuator 0.0. 9) The claw (3) is opened and closed by reciprocating the rack (6) which is sequentially transmitted to the gear (5) and meshes with the gear (5).

（８）はタイミングブー１ｌ−（９）をハウジング（７
）に回転支持しているベアリング、（１ａ　ｔｒｙベア
リング０８）によってロボットのアーム（ｘ７１に回転
支持されるとともにその内佃１に配設されるリニアベア
リング（１４＋によってロッド■を支持してｂる旋回軸
である。ａ！Ｊｌｔｓ。(8) is the timing boot 1l-(9) housing (7).
), the robot's arm (x71) is rotatably supported by the bearing (1a try bearing 08), and the rod (14+) is supported by the linear bearing (14+) and rotated by the robot's arm (x71). It is the axis.a!Jlts.

ベアリングを固定している固定板である。This is a fixed plate that fixes the bearing.

次にＩｌｕ＋作について説明するウヮークを積載したパ
レットが送られてくると、捷ず最初にハンドがワークの
共ト近くにロボットによって位１１イ決めさり、その後
エアーシリンダー局にてロッド（社）を下降することに
より、磁石（１）はワークと接しワークを吸着する。ワ
ーク吸着後エアーシリンダー（２）にてロッドい１を上
昇させ、研石（１）を爪（３）の中央部まで後退させる
。この状態ではワークのハンドに対する相対位置、姿勢
にｔまかなりのバラツキが存在する。第３図は、この状
態からこの発明によるハンドによってワークをつかみ変
えることなく正しい位置に移動する過程を示したもので
あや、図中Ａは１移石の中・［＞、ＢＵワーク（イ）の
中・ｂを示す。Next, when a pallet loaded with workpieces was sent to explain the Ilu+ work, the hand was first placed near the workpiece by the robot, and then the rod was placed at the air cylinder station. By descending, the magnet (1) comes into contact with the workpiece and attracts the workpiece. After adsorbing the workpiece, the rod 1 is raised using the air cylinder (2), and the grinding stone (1) is retreated to the center of the claw (3). In this state, there are considerable variations in the position and posture of the workpiece relative to the hand. Figure 3 shows the process of moving the workpiece from this state to the correct position without changing the grip using the hand according to the present invention. Indicates medium/b.

第３図（ａ）はワーク（ハ）を吸着【また研石（１）が
爪（３）の中央部へ後退を完了した（犬態で多）９、こ
のせ態からハンド（３）が閉じ、ワーク（７）ｆｄ　（
Ｃ）方向へ移６山させられることによりその中心は図の
左右方向については研石の中心と一致するようになる（
第３１ｇｌ　（ｂ））、次に爪（３）は一度開き、その
後ワーク（イ）に対して９０°回転する（第３図（（３
）〜（２）））。この状態から再び爪（３）が閉じ、ワ
ークは今度（Ｄ）方向へと（Ｉｔ、　ｌｌａさせられ、
図の上下方向に位置修正されることによってワーク（イ
）と研石（１）の中心に完全に一致するようになる（第
３図（ｅ））。Figure 3 (a) shows that the workpiece (c) has been suctioned [and the grinding stone (1) has completed its retreat to the center of the claw (3) (in a dog position) 9, and from this position the hand (3) is Close, work (7) fd (
By being moved in the C) direction, its center will coincide with the center of the grinding stone in the horizontal direction of the figure (
31st gl (b)), then the claw (3) opens once and then rotates 90° relative to the workpiece (a) (Fig. 3 (3)).
)~(2))). From this state, the claw (3) closes again, and the workpiece is now moved (It, lla) in the (D) direction,
By correcting the position in the vertical direction of the figure, the workpiece (a) and the grinding stone (1) are perfectly aligned with the center (FIG. 3(e)).

このように位置決めが兇了された後、ハンドはワークを
供給位詩の上へと搬送する。この状態から研石（１）は
ワーク（ハ）へ磁力を及ｔ、ｒさなくなる位１〆ｆまで
さらに後退し、爪（３）が開くことＶＣよりワークは必
要場所へ供給完了される。After the positioning is completed in this way, the hand transports the workpiece onto the supply position. From this state, the grinding stone (1) further retreats to 1〆f until it no longer applies magnetic force to the workpiece (c), and when the claw (3) opens, the workpiece is completely supplied to the required location by VC.

なお、上記実施例では駆動源はエアーシリンダー、ロー
タリーアクチュエータによったが、他の駆りＷ源に置き
換えても良く、伝達手段のタイミングベルトも他の方法
によっても良い、又、爪の開閉をう・ツクとピニオンに
て実現しているが、他の手段（で１（えても良いことは
明らかである。In the above embodiment, the driving source is an air cylinder or a rotary actuator, but it may be replaced with another driving W source, the timing belt of the transmission means may also be formed using another method, or the opening and closing of the pawl may be changed.・Although this is achieved by using a pick and pinion, it is obvious that it can also be achieved by other means.

以上のように、この発明によればワーク吸着用の磁石を
ワークに対して■１ｉ進、後退できみよう支持するとと
もに、さらにワーク位詩イ１（正用爪を磁石中心に回転
かつ研石に向って進退自在に設けてい不から、供給され
てくるワークを途中で置いて持ち変えることなく、所要
の場所へ精度良く供給でき、持ちかえのための時間が要
らず、ワークをつかみ偵す１１鷹“「に用いるワーク位
１肯決め装置が不要となるなどの効果がある。As described above, according to the present invention, the magnet for attracting the workpiece can be supported with respect to the workpiece in a forward and backward manner, and the workpiece can also be moved forward and backward (the main claw rotates around the magnet and is attached to the grinding stone). Since it is not provided so that it can move forward and backward, it can be accurately supplied to the required location without having to place the supplied workpiece on the way and change its grip, and there is no need for time to change the grip. This has the effect of eliminating the need for a workpiece position determining device used for hawks.

[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明の一丈施例を示す（ｆｉｌ　ｔｌｉｌ
ｉ面図、第２図はその娶部底面図、第３図（ａ）〜（ｅ
）はこの発明ノハンドにてワークを正しく把持するまで
の過程を示す説明図である、（１）・・・磁石、（２）・・・取付台、（３）・・・
爪、（４）・・・案内軸、（５）・・・歯車、（６）・
・・ラック、（７）・・・ハウジンク、（８）・・・ベ
アリング、　（９）Ｑ（ｊ・・・タイミングプーリー、
０℃・・・タイミングベルト、ａｂ・・・ロータリーア
ク壬ユエータ、０急・・・旋回軸、０４）・・・リニア
ベアリング、（＋ｒｉ−・・タイミンク伝動歯形、θ０
・・・タイミングベルト、ａη・・・７−ム、０帽・・
ベアリング、　（ＩＩ・・・固定板、いグ・・・ロッド
、■ト・・ナツト、暢・・・連結板、四・−・エアーシ
リンダー、鋺１５・・・ナツト、（２）・・・ワーク。なか、（２）中間−符・号は同一部分を承す。代理人　　葛　野　信　− 第１図２２特開口ａ５ａ−９３２７ｇ（３＞第３図（（１）　　　　　　　　＜ｂ＞（ｄ）（６）手続補正書５８　１　１４昭和　　年　　月　　日特許庁長官殿１、事件の表示　　　　特願昭５７−２７５’／ρ３／
号２、発明の名称　　　　自動調心形マグネット會ト３
、補正をする者 → ５、補正の対象明細書の発明の詳細な説明の欄６、補正の内容明細書中第２頁第１２行と第１８行に「口・７ド（３）
」とあるのを「ロッド（イ）」と訂正する。以上FIG. 1 shows an embodiment of this invention.
i side view, Figure 2 is the bottom view of the bottom part, Figures 3(a) to (e)
) is an explanatory diagram showing the process of correctly gripping a workpiece with the hand of this invention. (1)...Magnet, (2)...Mounting base, (3)...
Claw, (4)...Guide shaft, (5)...Gear, (6)...
... Rack, (7) ... Housing, (8) ... Bearing, (9) Q (j ... Timing pulley,
0℃...Timing belt, ab...Rotary actuator, 0 sudden...Swivel axis, 04)...Linear bearing, (+ri-...Timing transmission tooth profile, θ0
...Timing belt, aη...7-m, 0 hat...
Bearing, (II...Fixing plate, Ig...Rod, ■To...Nut, Nobu...Connecting plate, 4...Air cylinder, Scaffold 15...Nut, (2)... Work. Naka, (2) Middle - The same parts are accepted. Agent Shin Kuzuno - Fig. 1 22 Special opening a5a-9327g (3> Fig. 3 ((1) <b> (d) (6) Procedural amendment 58 1 14 Showa year, month, day, Mr. Commissioner of the Patent Office 1, Indication of the case Patent application 1987-275'/ρ3/
No. 2, Title of invention Self-aligning magnet assembly 3
, Person who makes the amendment → 5. Column 6 of the detailed description of the invention in the specification subject to amendment, contents of the amendment, page 2, lines 12 and 18, "口・7 do(3)
'' is corrected to ``rod (a).''that's all

Claims

[Claims]

The hand has a rod that can reciprocate in the vertical and vertical directions, and a magnet is attached to the tip of the rod.The hand can be rotated around the magnet outside the magnet, and can be moved back and forth toward the magnet to adjust the position every time. A self-centering type magnet, which is characterized by a claw for drying,