JPS5979872A - 自動車用レ−ダ - Google Patents
自動車用レ−ダInfo
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- JPS5979872A JPS5979872A JP57190065A JP19006582A JPS5979872A JP S5979872 A JPS5979872 A JP S5979872A JP 57190065 A JP57190065 A JP 57190065A JP 19006582 A JP19006582 A JP 19006582A JP S5979872 A JPS5979872 A JP S5979872A
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は自動車用レーダにＩ！＝＋ Ｌ 、特に送４８
波と受信波とによるビート信号を処理する部分の改良に
関するものである。
波と受信波とによるビート信号を処理する部分の改良に
関するものである。
従来技術と問題点
自動車用レーダにおいては、相方を走行する自動車や歩
１）者智の所望の目偉物のみを確実に検ｄ４゜でき、周
囲の建物や崖などのクラッタで誤動作しないことが望ま
れる。しかし、自動車用レーダの場合、目標から反射し
でくる信号以外にクラッタからの反射波も受信波に含ま
れるから、受イｈ波のすべてを検知処理の対象にしたの
では上記の誤動作を生ずる。そこで、送信波と受信波と
によるビート信号のうちからクラッタレベルに相当する
成るレベル以下の成分をカットし、またそのレベルもレ
ーダの誤動作を極力避けるため比較的商く設定する方法
が提案されている。しかし、レベルを向く設定する故、
人間のように非常に反射係数の小さい目標物の場合、そ
れが近距離に存在していても検出できないという問題が
あった。勿論、レベルを低く設定すればそのような目標
物も検知できるが、クラッタとの区別が困難になる。
１）者智の所望の目偉物のみを確実に検ｄ４゜でき、周
囲の建物や崖などのクラッタで誤動作しないことが望ま
れる。しかし、自動車用レーダの場合、目標から反射し
でくる信号以外にクラッタからの反射波も受信波に含ま
れるから、受イｈ波のすべてを検知処理の対象にしたの
では上記の誤動作を生ずる。そこで、送信波と受信波と
によるビート信号のうちからクラッタレベルに相当する
成るレベル以下の成分をカットし、またそのレベルもレ
ーダの誤動作を極力避けるため比較的商く設定する方法
が提案されている。しかし、レベルを向く設定する故、
人間のように非常に反射係数の小さい目標物の場合、そ
れが近距離に存在していても検出できないという問題が
あった。勿論、レベルを低く設定すればそのような目標
物も検知できるが、クラッタとの区別が困難になる。
発明の目的
本発明は、このような欠点を改善したものであシ、その
目的は、上記レベルの設定に工夫を施すことにより、誤
動作を極力防止しつつレーダの探知性能を向上させるこ
とにある。
目的は、上記レベルの設定に工夫を施すことにより、誤
動作を極力防止しつつレーダの探知性能を向上させるこ
とにある。
発明の構成
第１図に示すように、自動車用レーダ１を搭載した自動
車２が直線道路を走行する場合、レーダ受信波は道路横
の建物６や対向車４等のクラッタによる影響を受は易い
。いま、自動車用レーダ１から方位角θ、距離Ｒにある
反射係数δのクラッタを考えると、そのクラッタレベル
をビート信号を増幅するプリアンプの出力電圧Ｖｅで表
わすものとすれば、レーダ方程式から次式に示すものと
但し、ｋは定数、Ｇ（ｆ）は送受信アンテナ指向性、Ｇ
Ｐ（ｆｈ）はプリアンプの周波数特性からそれぞれ決定
される値であり、ミキサ変換効率は一定とする。
車２が直線道路を走行する場合、レーダ受信波は道路横
の建物６や対向車４等のクラッタによる影響を受は易い
。いま、自動車用レーダ１から方位角θ、距離Ｒにある
反射係数δのクラッタを考えると、そのクラッタレベル
をビート信号を増幅するプリアンプの出力電圧Ｖｅで表
わすものとすれば、レーダ方程式から次式に示すものと
但し、ｋは定数、Ｇ（ｆ）は送受信アンテナ指向性、Ｇ
Ｐ（ｆｈ）はプリアンプの周波数特性からそれぞれ決定
される値であり、ミキサ変換効率は一定とする。
上記（１）式によれば、クラッタレベルＶｃは距離Ｒの
二乗に反比例するので、−見、距離が近くなるほどクラ
ッタレベルは増大するように思われるが、第１図からも
判るように、近距離になればなるほどクラッタの方位角
θは大きくなるのでアンテナ指向性との関係から及び低
周波数側で利得が低下するプリアンプの周波数特性から
、却って距離が近くなるほどクラッタレベルは減少する
ものである。第２図は、送受信アンテナがアンテナビー
ム角８°のホーンアンテナ、プリアンプ特性が６ｄＢ１
０ｃｔであるとして（１）式を計算し、縦軸にクラッタ
レベルを横軸に距離Ｒをとって上記様子を図示したもの
である。
二乗に反比例するので、−見、距離が近くなるほどクラ
ッタレベルは増大するように思われるが、第１図からも
判るように、近距離になればなるほどクラッタの方位角
θは大きくなるのでアンテナ指向性との関係から及び低
周波数側で利得が低下するプリアンプの周波数特性から
、却って距離が近くなるほどクラッタレベルは減少する
ものである。第２図は、送受信アンテナがアンテナビー
ム角８°のホーンアンテナ、プリアンプ特性が６ｄＢ１
０ｃｔであるとして（１）式を計算し、縦軸にクラッタ
レベルを横軸に距離Ｒをとって上記様子を図示したもの
である。
このように、クラッタレベルは距離とは無関係でなく、
距離が近くなれば小さくなる。本発明はこのような点に
着目して為されたものであり、検出距離を例えば０〜２
５ｍの近距離と、２５〜５Ｑｍの遠距離といった複数の
領域に分割し、近い距離の領域はどスレッシュホールド
レベルの値を低く設定することにより、特に近距離の探
知性能を、向上しようとするものである。第６図は、人
間と自動車の受信レベルパターンが距離と共にどのよう
に変化するかを図示したもので、５は自動車用レーダ、
６は自圧１１車パターン、７は人間パターン、８はクラ
ッタレベルである。遠距離におけるクラッタと目標物を
区別するためのスレッシュホールドＶｔｈ１では近距ｉ
Ｍｌ＃における人間の検知が不可能であるが、近距離用
にスレッシュホールド’ｆＡ２を設定することによりそ
の検知が可能となるものである。
距離が近くなれば小さくなる。本発明はこのような点に
着目して為されたものであり、検出距離を例えば０〜２
５ｍの近距離と、２５〜５Ｑｍの遠距離といった複数の
領域に分割し、近い距離の領域はどスレッシュホールド
レベルの値を低く設定することにより、特に近距離の探
知性能を、向上しようとするものである。第６図は、人
間と自動車の受信レベルパターンが距離と共にどのよう
に変化するかを図示したもので、５は自動車用レーダ、
６は自圧１１車パターン、７は人間パターン、８はクラ
ッタレベルである。遠距離におけるクラッタと目標物を
区別するためのスレッシュホールドＶｔｈ１では近距ｉ
Ｍｌ＃における人間の検知が不可能であるが、近距離用
にスレッシュホールド’ｆＡ２を設定することによりそ
の検知が可能となるものである。
第４図は本発明の構成説明図である。所定の周波数変化
をする周波数変調波が送信部１０から送イ♂され、その
送イｈ波の一部と受信波とのビート信号が受信部１１で
生成される。このビート信号は、距離に対応して設けら
れた複数のバンドパスフィルタ１２α〜１２？Ｌに入力
されて距離に対応したビート信号が取シ出され、各ゲー
ト回路１３ｃＬ〜１３ｉに加えられる。各ゲート回路に
は距離に応じたスレッシュホールドレベルＶｔｈｃｔ”
”Ｖｔｈｎが与えうしてオリ、そのレベル以上のビー）
４Ｍ号のみが処理手段１４に入力されて、目標物の検知
や必要に応じ１その距離、速度印（が求められる。
をする周波数変調波が送信部１０から送イ♂され、その
送イｈ波の一部と受信波とのビート信号が受信部１１で
生成される。このビート信号は、距離に対応して設けら
れた複数のバンドパスフィルタ１２α〜１２？Ｌに入力
されて距離に対応したビート信号が取シ出され、各ゲー
ト回路１３ｃＬ〜１３ｉに加えられる。各ゲート回路に
は距離に応じたスレッシュホールドレベルＶｔｈｃｔ”
”Ｖｔｈｎが与えうしてオリ、そのレベル以上のビー）
４Ｍ号のみが処理手段１４に入力されて、目標物の検知
や必要に応じ１その距離、速度印（が求められる。
発明の実施例
第５図は本発明自動車用レーダの）・−ドウエア４１４
成の一例を示す要部ブロック図である。
成の一例を示す要部ブロック図である。
同図において、ガン発振器２０から例えば三角波状の周
波動変化となる周波数変調波（連続波）が送信アンテナ
２１を介して送信されると共に、その一部が方向性結合
器２２で取り出されてミキサ回路２６に加えられ、ここ
で受信アンテナ２４からの受信波と混合されてビートイ
１号が生成される。このビートイＦ号は、プリアンプ２
５において所定の増幅率に従って増幅され、近距離用バ
ンドパスフィルタ２６及ヒ遠距離用パントノくスフィル
タ２７に入力される。近距離用バンドパスフィルタ２６
は、例えば２５ｍ以下の近距離に対応する周波数のビー
ト信号のみを通過させるもので、その出力はコンパレー
タ２８の一方の入力端子に入力される。また遠距離用バ
ンドパスフィルタ２７は、例えば２５情〜５０ｔｒＬの
遠距離に対応する周波数のビート信号のみを通過させる
もので、その出力はコンパレータ２９の一方の入力端子
に入力される。
波動変化となる周波数変調波（連続波）が送信アンテナ
２１を介して送信されると共に、その一部が方向性結合
器２２で取り出されてミキサ回路２６に加えられ、ここ
で受信アンテナ２４からの受信波と混合されてビートイ
１号が生成される。このビートイＦ号は、プリアンプ２
５において所定の増幅率に従って増幅され、近距離用バ
ンドパスフィルタ２６及ヒ遠距離用パントノくスフィル
タ２７に入力される。近距離用バンドパスフィルタ２６
は、例えば２５ｍ以下の近距離に対応する周波数のビー
ト信号のみを通過させるもので、その出力はコンパレー
タ２８の一方の入力端子に入力される。また遠距離用バ
ンドパスフィルタ２７は、例えば２５情〜５０ｔｒＬの
遠距離に対応する周波数のビート信号のみを通過させる
もので、その出力はコンパレータ２９の一方の入力端子
に入力される。
マイクロコンピュータ３０は、例えば第６図のフローチ
ャートに示すように、入力ポート３１ を介してステア
リング角を示すステアリング信号を読み込んでおり（ス
テップＳ１）、ステアリング信号から回線走行と判断し
たときは（ステップ５２）、ＶＡコンバータ３２ Ｋス
レッシュホールドレベルＶｔｈ２のディジタル値を送出
してコンパレータ２８ノ他方の入力端子をスレッシュホ
ールドレベルＶｔｈ’１に保持させると共に（ステップ
Ｓ６）、Ｄ／Ａコンバータ６６にスレッシュホールドレ
ベルｖｔｈ１のディジタル値を送出してコンパレータ２
９の他方の入力端子をスレッシュホールドレベルＶｔＡ
１に保持させる。即ち、第７図の一点鎖線に示すよ゛う
なスレッシュホールドレベルＶｉｈ１＋ Ｖｔｈ２ヲ設
定ｔ ル。コンパレータ２８ハ、スレッシュホールドレ
ベルＶｔＫより近距離用バンドパスフィルタ２６の出力
の方が太きいとき、これを出力し、コンパレ−タ２８側
、スレッシュホールドレベル”ｔＡｌよす遠距離用バン
ドパスフィルタ２７の出力の方が太きいとき、これを出
力する。
ャートに示すように、入力ポート３１ を介してステア
リング角を示すステアリング信号を読み込んでおり（ス
テップＳ１）、ステアリング信号から回線走行と判断し
たときは（ステップ５２）、ＶＡコンバータ３２ Ｋス
レッシュホールドレベルＶｔｈ２のディジタル値を送出
してコンパレータ２８ノ他方の入力端子をスレッシュホ
ールドレベルＶｔｈ’１に保持させると共に（ステップ
Ｓ６）、Ｄ／Ａコンバータ６６にスレッシュホールドレ
ベルｖｔｈ１のディジタル値を送出してコンパレータ２
９の他方の入力端子をスレッシュホールドレベルＶｔＡ
１に保持させる。即ち、第７図の一点鎖線に示すよ゛う
なスレッシュホールドレベルＶｉｈ１＋ Ｖｔｈ２ヲ設
定ｔ ル。コンパレータ２８ハ、スレッシュホールドレ
ベルＶｔＫより近距離用バンドパスフィルタ２６の出力
の方が太きいとき、これを出力し、コンパレ−タ２８側
、スレッシュホールドレベル”ｔＡｌよす遠距離用バン
ドパスフィルタ２７の出力の方が太きいとき、これを出
力する。
コンパレータ２８，２９の出力レベルはそれぞれレベル
検波回路３４．３５で検出され、いずれのレベルが大き
いかがコンパレータ６６で判別される。マイクロコンピ
ュータろＯは、入力ポードロアを介してその判別結果を
抗み取っており（ステップＳ５）、コンパレータ２８の
出力レベルの方が大きいときは、出力ポートロ８を介し
てアナログスイッチ３９をコンパレータ２８側に切り換
え（ステップ５７）、反対にコンパレータ２９の出力の
方が大きいときは、コンパレータ２９側にアナログスイ
ッチ３９を切シ換える（ステップＳ８）。そしてパルス
カウンタ４０の計数値を読み取り（ステップＳ９）、目
標物との距離や速度を演算する（ステップ５１０）。
検波回路３４．３５で検出され、いずれのレベルが大き
いかがコンパレータ６６で判別される。マイクロコンピ
ュータろＯは、入力ポードロアを介してその判別結果を
抗み取っており（ステップＳ５）、コンパレータ２８の
出力レベルの方が大きいときは、出力ポートロ８を介し
てアナログスイッチ３９をコンパレータ２８側に切り換
え（ステップ５７）、反対にコンパレータ２９の出力の
方が大きいときは、コンパレータ２９側にアナログスイ
ッチ３９を切シ換える（ステップＳ８）。そしてパルス
カウンタ４０の計数値を読み取り（ステップＳ９）、目
標物との距離や速度を演算する（ステップ５１０）。
また、マイクロコンピュータ６０はステアリング信号か
らカーブ走行であると判断すると（ステップＳ２）、Ｄ
／Ａコンバータ６２に例えば第７図の実線に示すような
カーブ用のスレッシュホールドレベルＶｔｈ２を出力し
くステップ５１１）、アナログスイッチ６９をコンパレ
ータ２８側に切シ換える（ステップ５１２）。これは、
カーブ走行においては遠距離のクラッタレベルが異常に
高くなることから近距離のみ検知するものとし、また近
距離においてもクラッタレベルが多少増大することを考
履したものである。
らカーブ走行であると判断すると（ステップＳ２）、Ｄ
／Ａコンバータ６２に例えば第７図の実線に示すような
カーブ用のスレッシュホールドレベルＶｔｈ２を出力し
くステップ５１１）、アナログスイッチ６９をコンパレ
ータ２８側に切シ換える（ステップ５１２）。これは、
カーブ走行においては遠距離のクラッタレベルが異常に
高くなることから近距離のみ検知するものとし、また近
距離においてもクラッタレベルが多少増大することを考
履したものである。
なお、第４図において、４１はＲｏＭ、４２はＲＡＭで
あり、これらはプログラムやスレッシュホールドレベル
等を配憶しておく為のものである。
あり、これらはプログラムやスレッシュホールドレベル
等を配憶しておく為のものである。
第８図は本発明自動車用レーダの別のハードウェア構成
例を示す要部ブロック図であり、第５図と同一符号は同
一部分を示し、７０はパルスカウンタである。壕だ、第
９図は本実施例のソフトウェア４ｔ’を成の一例を示す
フローチャートである。
例を示す要部ブロック図であり、第５図と同一符号は同
一部分を示し、７０はパルスカウンタである。壕だ、第
９図は本実施例のソフトウェア４ｔ’を成の一例を示す
フローチャートである。
本実施例が先の実施例と相違する点は、ハードウェア構
成については、レベル検波回路３４．ろ５、コンパレー
タ６６、入力ポート３７及びアナログスイッチ３９を排
し、パルスカウンタ４０はコンパレータ２８専用とし、
新たにコンパレータ２９の出力パルスを計数するパルス
カウンタ７０を設けたところにあり、ソフトウェア構成
については、直線走行ではパルスカウンタ４０，７０双
方の計数値を抗み取って目標物の距離等を演算し、カー
ブ走行ではパルスカウンタ４０の計数値を読み取って処
理しているところにある。先の実施例では、近距離或は
遠距離のいずれか一方にアナログスイッチ６９が切り換
わっている場合、それ以上のレベルのビート信号が他方
で発生しなければその検出は困ＭＩＭであるが、本発明
では、クラッタレベル以上であれば直ちに検出すること
ができる。
成については、レベル検波回路３４．ろ５、コンパレー
タ６６、入力ポート３７及びアナログスイッチ３９を排
し、パルスカウンタ４０はコンパレータ２８専用とし、
新たにコンパレータ２９の出力パルスを計数するパルス
カウンタ７０を設けたところにあり、ソフトウェア構成
については、直線走行ではパルスカウンタ４０，７０双
方の計数値を抗み取って目標物の距離等を演算し、カー
ブ走行ではパルスカウンタ４０の計数値を読み取って処
理しているところにある。先の実施例では、近距離或は
遠距離のいずれか一方にアナログスイッチ６９が切り換
わっている場合、それ以上のレベルのビート信号が他方
で発生しなければその検出は困ＭＩＭであるが、本発明
では、クラッタレベル以上であれば直ちに検出すること
ができる。
発明の詳細
な説明したように、本発明に依れば、目標検出のスレッ
シュホールドレベルを距ＰＩＧ Ｋ 応じて変えている
ので、誤動作を極力防止しでレーダの探知性能、特に近
距離の探知性能が大きく向上する。
シュホールドレベルを距ＰＩＧ Ｋ 応じて変えている
ので、誤動作を極力防止しでレーダの探知性能、特に近
距離の探知性能が大きく向上する。
よって、人間や道路上の危険物を検知する近距離用検出
システム、自動車の車間距離制御システム等、多目的レ
ーダとして有効である。まだ、バンドパスフィルタを使
ってビート周波数帯域を分割するので、比較的周波数帯
域の広いグランドクラツタレベルの影響が低減される効
果もある。なお、バンドパスフィルタの斂を増すことで
探知性能をより改善することが可能である。
システム、自動車の車間距離制御システム等、多目的レ
ーダとして有効である。まだ、バンドパスフィルタを使
ってビート周波数帯域を分割するので、比較的周波数帯
域の広いグランドクラツタレベルの影響が低減される効
果もある。なお、バンドパスフィルタの斂を増すことで
探知性能をより改善することが可能である。
第１図〜第３図は本発明の詳細説明図、第４図は本発明
の、構成散５明図、第５図は本発明自動車用レーダのハ
ードウェア構成例を示す要部ブロック図、第６図は第５
図実施例のソフトウェア（１ｑ構成例を示すフローチャ
ート、第７図はスレッシュホールドレベルのｈ・切回、
第８図は本発明自動車用レーダの別のハードウェア構成
例を示す要部ブロック図、第９図は第８図実施例のソフ
トウェア構成の一例を示すフローチャートである。 ２０はガン発振器、２１は送信アンテナ、２２は方向性
結合器、２３はミキサ回路、２４は受信アンテナ、２５
はプリアンプ、２６は近距離用バンドパスフィルタ、２
７は遠距離用バンドパスフィルタ、２８．２９はコンパ
レータ、３０はマイクロコンピュータ、３１．３７は入
力ボート、３２．３３はＤ／Ａコンバータ、３４．３５
はレベル検波回路、６６はコンパレータ、６８は出力ポ
ート、６９はアナログスイッチ、４０．７０はパルスカ
ウンタ、４１はＲＯＭ、 ４２はＲＡＭである。 特許出纏人富士通テン株式会社
の、構成散５明図、第５図は本発明自動車用レーダのハ
ードウェア構成例を示す要部ブロック図、第６図は第５
図実施例のソフトウェア（１ｑ構成例を示すフローチャ
ート、第７図はスレッシュホールドレベルのｈ・切回、
第８図は本発明自動車用レーダの別のハードウェア構成
例を示す要部ブロック図、第９図は第８図実施例のソフ
トウェア構成の一例を示すフローチャートである。 ２０はガン発振器、２１は送信アンテナ、２２は方向性
結合器、２３はミキサ回路、２４は受信アンテナ、２５
はプリアンプ、２６は近距離用バンドパスフィルタ、２
７は遠距離用バンドパスフィルタ、２８．２９はコンパ
レータ、３０はマイクロコンピュータ、３１．３７は入
力ボート、３２．３３はＤ／Ａコンバータ、３４．３５
はレベル検波回路、６６はコンパレータ、６８は出力ポ
ート、６９はアナログスイッチ、４０．７０はパルスカ
ウンタ、４１はＲＯＭ、 ４２はＲＡＭである。 特許出纏人富士通テン株式会社
Claims (1)
- 所定の周波数変化をする周波数変調波を送信する送信部
と、該送信部からの送４８波の一部と受信波とを混合し
てビート信号を得る受信部と、該受イ１部の出力を入力
とするそれぞれ通過帯域の異なる複数個のバンドパスフ
ィルタと、各バンドパス−フィルタに対応して設けられ
予め定められたスレッシュホールドレベル以上のバンド
パスフィルタ出力が入力されたときこれを出力する複数
個のゲート回路と、該ゲート回路の出力信号を処理して
少なくとも目標物の有無を検出する処理手段とを備え、
前記複数個のバンドパスフィルタの通過帯域は前記ビー
ト信号の周波数帯域を複数個の領域に分割したときの領
域に１対１に対応し、且つ前記ゲート回路のスレッシュ
ホールドレベルは通過帯域の高いバンドパスフィルタに
対応するゲート回路はど大きく設定されていることを特
徴とする自動車用レーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57190065A JPS5979872A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 自動車用レ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57190065A JPS5979872A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 自動車用レ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5979872A true JPS5979872A (ja) | 1984-05-09 |
| JPH0216997B2 JPH0216997B2 (ja) | 1990-04-19 |
Family
ID=16251757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57190065A Granted JPS5979872A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 自動車用レ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5979872A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08220225A (ja) * | 1995-02-13 | 1996-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離検出装置 |
| JP2015066956A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-13 | 株式会社デンソー | 車両制御システム、画像センサ |
| US9690997B2 (en) | 2011-06-06 | 2017-06-27 | Denso Corporation | Recognition object detecting apparatus |
| US10046716B2 (en) | 2011-02-10 | 2018-08-14 | Denso Corporation | In-vehicle camera and vehicle control system |
-
1982
- 1982-10-29 JP JP57190065A patent/JPS5979872A/ja active Granted
Cited By (8)
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|---|---|---|---|---|
| JPH08220225A (ja) * | 1995-02-13 | 1996-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離検出装置 |
| US10046716B2 (en) | 2011-02-10 | 2018-08-14 | Denso Corporation | In-vehicle camera and vehicle control system |
| US10377322B2 (en) | 2011-02-10 | 2019-08-13 | Denso Corporation | In-vehicle camera and vehicle control system |
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| JP2015066956A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-13 | 株式会社デンソー | 車両制御システム、画像センサ |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0216997B2 (ja) | 1990-04-19 |
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