JPS597751A - 内燃機関におけるアイドル回転速度と空燃比の同時制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） この発明は、内燃機関のアイドル時の回転速度と空燃比
を同時に制御する方法に関し、より詳細には、従来一般
的なＰＩＩ）（比例積分微分）制御とは異なり、機関の
内部状態を考慮して機関をダイナミック（動的）なシス
テムとして捕え、内部状態を規定する状態変数によって
機関の動的な振舞いを推定しながら、機関の入力変数を
決定する状態変数制御の手法を用いて、アイドル回転速
度ど空燃比を同時に制御する方法に関する。

（従来技術） 従来の内燃機関におけるアイドル回転速度制御方法とし
ては、例えば第１図に示すようなものがある。アイドル
回転速度制御用のＡ、、ＡＣバルブ１は、ＶＣＭバルブ
２の制御ンレノイド３の駆動パルス幅ＰＡをデユーティ
制御することによってリフト量が変わり、スロットルバ
ルブ４のバイパス５を通゛遇するバイパス空気量が変化
して、アイドル回転速度が制御される。

コア　）　ｏ−ルユニノト６は、スロットルバルブスイ
ッチ７による（ＩＤＬＥ）信号、ニュートラルスイッチ
８によるニュートラル（ＮＥＵＴ）信号、車速センサ９
による車速（ＶＳＰ）信号などによって機関がアイドル
状態にあることを検知すると、水温センサ１０による冷
却水温度（Ｔｗ）に応じた１次元テーブルルックアップ
によって、アイドル回転速度の基本目標値を算出する。

そして、エアコンスイッチ１１によるエアコン（Ａ／Ｃ
）信号、ニュートラル（ＮＥＵ’ｌ’）信号、バッテリ
電圧（ＶＢ）信号などに応じた補正を行なって最終的に
算出されたアイドル回転速度の目標値Ｎ、に対し、機関
の実際のアイドル回転速度Ｎとその目標値Ｎｒとの偏差
ＳＡが小さくなるように制御ソレノイド３の駆動パルス
幅ＰＡを比例、積分（ＰＩ）のデー−ティ制御をして、
目標回転速度Ｎｒにフィードバンク制御する。

以上の制御方法を流れ図で示したのが、第２図である。

一方、空燃比（燃料と空気の混合比）の制御は、先ず機
関の回転速度Ｎと吸入空気量Ｑかも基本燃料供給量ＴＰ
を′Ｉ″、＝ＫＱ／Ｎ（但し、１（は定数）によって求
める。そして、排気混合気の酸素濃度に応じて空燃比に
応じた信号を出力する０２センザ１２（第１図）の出力
値に基づいて、基本燃料供給量ＴＰに対する補正率αを
Ｐ　Ｉ制御することにより、実際の空燃比Ａ／Ｉ−を目
標空燃比（Ａ／Ｆ）、にフィードバック制御する。

しかしながら、このような従来のアイドル回転速度と空
燃比の制御方法にあっては、バイパス空気量を操作する
ことによるアイドル回転速度制御と燃料供給量を操作す
ることによる空燃比制御とが互いに独立して行われる構
成となっていたため、一方で空燃比制御を行なうために
燃料供給量を増減すると、アイドル回転速度が変化して
しまい、このためアイドル回転制御を行なうためにバイ
パス空気量を増減すると、今度は空燃比が変化してしま
い、独立した制御でありながら相互に影響を及ぼし合っ
て、アイドル回転速度と空燃比の安定した制御を行なう
ことが難しいという問題点があった。

そして特に、機関の冷却水温度の変化等により機関のダ
イナミクスが変化した時には、アイドル運転が安定しに
くいという問題点があった。

（発明の目的） この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、アイドル回転速度と空燃比とを同時に最適に
安定して制御することを目的とし、特に、機関のダイナ
ミクスが変化した場合にも、安定して制御することを目
的とする。

（発明の構成および作用） そこでこの発明は、空気量（もしくは相当量）と燃料供
給量（もしくは相当量）をはじめとし、更には点火時期
あるいは排気還流量（もしくは相当量）とを制御入力と
し、アイドル回転速度と空燃比とを制御出力とする機関
のダイナミックモデルに基づいて、上記各制御入力と各
制御出力とで多変数制御することを特徴とする特に、機
関のダイナミクスが変化した時に、ダイナミックモデル
並びに制御ゲインを切り換えることを特徴とするもので
ある。

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第３図はこの発明の一実施例の構成を示すが、図におい
て、１３は制御対象である機関で、制御入力とじての種
々の組合せが考えられるが、ここでは制御入力はアイド
ル時のバイパス空気量を調整するＶＣＭバルブ２の制御
ンレノイド３の駆動パルス幅ＰＡと燃料噴射弁１４（第
１図参照）を駆動する燃料噴射パルス幅ＰＦをとり、制
御出力は機関回転速度Ｎと０２センサ１２の出力値から
推定される空燃比Ａ／Ｉｉ”をとる。

１５は、制御対象である機関１３のダイナミックモデル
を記憶していて、上記４つの制御入出力情報ＰＡ、ＰＦ
、Ｎ、Ａ／Ｆから機関のダイナミックな内部状態を推定
する状態観測器（オブザーバ）であり、内部状態を代表
する状態変数量Ｘ（例えば６つの量ｘ、　＋　ｘ２＋　
ｘ３＋　ｘ４＋　ｘ５＋　ｘａのベクトル表示）の推定
値Ｘを計算する。

状態観測器１５は制御対象である機関をシミーレーショ
ンするもので、ダイナミックな内部状態を状態変数ｘ（
ｎ次のベクトルＸ１〜Ｘｎ）で代表する。

制御対象である機関１３の内部状態を表わす状態変数は
、具体的には例えばインテークマニホールドの絶対圧や
吸入負圧、実際にシリンダに吸入された空気量、燃焼の
動的挙動、機関トルク等が挙げられる。これらの値をセ
ンサにより検出できれば、その検出値を用いることによ
って機関の動的な振舞いを把握し、制御に用いることに
よって制御をより精密に行なうことができる。しかしな
がら現時点ではそれらの値を検出できる実用的センサは
あまり存在しない。そこで機関の内部状態を状態変数Ｘ
で代表させろが、但し状態変数Ｘは実際の内部状態を表
わす抽々の物坤鼠に対応させる必要はなく、全体として
機関をシミ子し−ションさせるものである。状態変数Ｘ
の次数１１は、ｎが大きイ程シミーレーションが精確に
なるが、反面計算が複雑になる。そこでモデルとしては
低次元化近似されたものを使用し近似誤差又は機関個体
差による誤差を積分動作で吸収１″る。この発明におけ
る２人力２出力の場合には、ｎ　＝　５程度が適当であ
る。

第３図において、】６は積分動作とゲインブロック（コ
ントローラ）で、機関回転速度の指定された目標値Ｎ、
と実際値Ｎとの偏差ＳＡを積分した量、空燃比の指定さ
れた目標値（Ａ／Ｆ’）ｒと実際値Ａ／　Ｐとの偏差Ｓ
　Ｂを積分した量、および状態観測器１５で計算された
状態変数量Ｘから、２つの制御入力ＰＡとＰＦＯ値を計
算する（第５図参照）。

次に作用を説明する。

制御対象である機関１３は２人力２出カシステムで、こ
の入出力間の回転同期サンプル値系のある基準設定値近
辺で求められた線形近似された伝達関数行列Ｔ（ｚ）か
ら、制御対象１３のダイナミックな内部状態を推定する
ことが可能である。その１つの手法として状態観測器１
５がある。アイドル回転速度近辺の運転条件で１．制御
対象１３の伝達関数行列Ｔ（ｚ）が実験的に求まり、 となる。但し、２は入出力信号のサンプル値のｚ−変換
を示し、Ｔ＋（Ｚ）とＴ　２（ｚｌは例えば２０２次伝
達関数、Ｔ３（Ｚ）とＴ４（Ｚｌは２の１次伝達関数で
ある。

入力、出力および伝達関数Ｔ＋（ｚ）〜Ｔ４（Ｚ）の関
係を示す制御対象（機関）１３のモデル構造を第４図に
示す。但し、入出力はそれぞれ基準設定値からのズレδ
ＰＡ、δＰＦ、δＮ、δ（Ａ／Ｆ）を用いている。

この伝達関数行列Ｔ（ｚｌから、次の様に状態観測器１
５を構成することかできる。

先ず、Ｔ（ｚ）から機関の動的な振舞いを記述する状態
変数モデル Ｘ（ｎ）＝Ａｘ（ｎ−１）＋Ｂｕ（ｎ−１）　　（２）
Ｙ（ｎ−１）＝Ｃｘ（ｎ−１）　　　　　　　　　（３
）を導（。ここで、容量のカッコ内の（ｎ）は現時点を
、また（ｎ−１，）は１つ前のザンブル時点を表わす。

ｕ（ｎ−１）は制御入力ベクトルで、ある基準設定値か
らの線形近似が成り立つ範囲内での摂動分を表わす、制
御ソレノイド３のパルス幅δＰＡ（ｎ　　１　）と燃料
噴射パルス幅δＰＦ（ｎ　　ｌ　）を要素とする。

すなわち、 また、Ｙ（＋１−１）は制御出力ベクトルで、制御入力
ベクトルと同様に、ある基準回転速度Ｎ、（例えば６５
０印ロ１）からの摂動分を表わすδＮ（ロー１）と、基
準空燃比（Ａ／ｌ”）ａからの摂動分を表わすδ（Ａ／
Ｆ）（ｎ−１）を要素とする。すなわち、Ｘ（・）は状
態変数ベクトルであり、行列Ａ、Ｂ、Ｃば伝達関数行列
Ｔ（ｚ）の係数から決まる定数行列である。

ここで、次の様なアルゴリズムを持つ状態観測器を構成
する。

ｘ（ｎ）　＝（Ａ−ＧＣ）　ｘ　（ｎ−１）　十Ｂｕ（
’ｎ−１）　＋Ｇｙ（ｎ　　１　）　（６）ここに、Ｇ
は任意に力えもれる行列で、Ｘ（・）は機関１３の内部
状態変数Ｘ（・（の推定値である。（２＋（３）（６）
式より変形すると、 （Ｘ（ｎ）−２（ｎｌ）−（Ａ−ＧＣ）〔ｘ（ｎ−１）
−ｘ（ｎ−１）’：ｌ　（７）となり、行列（Ａ−ＧＣ
）の固有値か単位円内にあるようにＧを選べば、 ｎ→太で　　ｘ（ｎ）→Ｘ（ｎ）　　　　（８）となり
、内部状態変数量ｘ　（ｎ）を入力Ｕ（・）と出力ｙ（
・）から推定することかできる。また、行列Ｇを適当に
選び、行列（Ａ−ＧＣ）の固有値を全て零にすることも
可能で、この時状態観測器１５は有限整定状態観測器と
なる。

このようにして推定された状態変数Ｘ（・）と、目標回
転速度Ｎ、と現在の実際の回転速度Ｎ（・）との偏差５
Ａ−（Ｎ、−Ｎ（・））の情報と、目標空燃比（Ａ／Ｉ
”）、−と０２センサ１２の出力信号から推定される現
在の実際の空燃比（Ａ／Ｐ）（・）との偏差Ｓ　Ｈ−（
（Ａ／　Ｆ’　）、−（、Ａ／Ｉ＝”）（・））の情報
を用いて、制御入力である制御ソレノイド３のパルス幅
の基準設定値（ＰＡ）ａからの線形近似が成り立つ範囲
内での増量分δＰＡ（・）と、燃料噴射パルス幅の基準
設定値（ＰＦ）ａがらの線形近似か成り立つ範囲内での
増量分δＰＦ（・）を決定し、機関のアイドル回転速度
Ｎと空燃比Ａ／Ｆの最適レギュレータ制御を行なう。レ
ギュレータ制御とは、アイドル回転速度Ｎを一定値であ
る目標回転速度Ｎ、に、空燃比Ａ／Ｆを一定値である目
標空燃比（Ａ／Ｆ”）ｒにそれぞれ合致するように制御
する定値制御を意味する。尚本発明では、前述した様に
実験的に求めたモデルが低次元化された近似モデルであ
る為、その近似誤差を吸収する為の■（積分）動作を伺
加しているが、ここでは■動作を含めての最適レギュレ
ータ制御を行なう。

この発明の制御対象である機関は、前述したように２人
力２出カシステムであり、これを最適にレギュレータ制
御するものであるが、一般的な多変数システムの最適レ
ギュレータ制御アルゴリズムは、例えば古田勝久著１線
形システム制御理論」（昭和５１年）昭晃堂その他に説
明されているので、ここでは詳細な説明は省略する。結
果のみを記述すると、いま、 δｕ（ｎ）　＝　ｕ（ｎ）　−ｕ（ｎ−１）　　　　　
　（９）δ贋ｎ）　−ｙ（ｎｌ　−Ｙ（ｎ−１）　　　
　　　（１０）とし、評価関数Ｊを、 とする。ここでＱ、Ｒは重みパラメータ行列、ｔは転置
を示す。ｌ（は制御開始時点を０とするサンプル回数で
、（１１）式の右辺第１項は（ｌＯ）式の２乗、第２項
は（９）式の２乗（Ｑ、Ｒを対角行列とすると）をそれ
ぞれ表わ′１″ｏ又（１１）式の第２項を、（９）式の
様な制御入力の差分の２次形式としているがこれは第５
図の様に■（積分）動作を付加したためである。（１０
式の評価関数Ｊを最小とする最適制御人力ｕ　（ｋ）は
、Σ（（Ａ／Ｆ）、　−（Ａ／ＦＸｊ））ｊ＝Ｏ ｕ＊（ｋｌ−−（Ｒ＋ＢｔＰＢ）’Ｂ’ＰＡ　　’ｋ　
　（Ｎｒ−Ｎｔ１＋＋となる。（１２）式で Ｋ　＝　−（Ｒ＋ＢｔＰＢ）　’ＢｔＰＡ　　　（１３
）とお（と、Ｋは最適ゲイン行列である。また（１′；
！Ｉ式％式％ ０１１式の評価関数Ｊの意味は、制御人力Ｕ（・）の動
きを制約しつつ、制御出力ｙ（・）であるアイドル回転
速度Ｎの目標値Ｎ、からの偏差ＳＡ（回転変動）と空燃
比Ａ／Ｐの目標値（Ａ／Ｆ）ｒからの偏差ＳＢを最小に
しようと意図したもので、その制約の重みづけは重みパ
ラメータ行列Ｑ、Ｒで変えることができる。従って、適
当なＱとＲを選択し、アイドル時の機関のダイナミック
モデル（状態変数モデル）を用い、（１６）式を解いた
Ｐを用いて計算した０■弐の最適ゲイン行列Ｋをマイク
ロコンビーータに記憶し、アイドル回転速度の目標値Ｎ
、と実際値Ｎの偏差の積分値、空燃比の目標値（Ａ／Ｐ
）、、と実際値（Ａｌ２）の偏差の積分値および推定さ
れた状態変数ｘ（ｋ）かも、（１２）式によって最適制
御入力値ｕ　（ｋ）を簡単に決定することができる。ま
た前述したように、機関のダイナミックな状態変数の推
定値ｘ　（ｋ）を求めるには、行列Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｇの値
をマイクロコンヒーータに記憶しておき、（６）式によ
り計算すればよい。

なお、０２センサ１２の出力信号がら空燃比の偏差ＳＢ
を推定する方法は、以下のようにして行なう。

０２センサ１２は理論空燃比を境にして燃料のリッチ１
４）側でオン信号を、リーン（淡）側でオフ信号をそれ
ぞれ出力する。第６図に示す０２センサ１２の出力信号
を各制御周期毎に観測する。例えば、最初の周期（０〜
１）でオンの時間とオフの時間を計測し、オン（リッチ
）信号を（＋）、オフ（リーン）信号を（−）として加
算し、 ８Ｂ＝−ｔ、＋ｔ２−ｔ３＋ｔ、　　　、　　　　（１
７）により得られたＳＢの値をもって、その制御周期内
で空燃比が目標値（Ａｌ２）ｒよりどれだけズしている
かを表わす量とすればよい。

特に、機関１３の冷却水温度が変わると、機関のダイナ
ミックが変わって（る。例えば、冷却水温度が１０℃の
時と６０℃の時では、機関の振舞いは変わって（る。こ
の様に、機関のダイナミックが大幅に変化する時は、機
関のある１つの所定条件で実験的に求められた前述の（
２１、（３）式によ乞ダイナミックモデルだけでは、最
適な制御を続けることは期待できず、伺らかの形で適応
することが望ましい。

従って、機関のダイナミックが変わったことを検知する
パラメータ（例えば冷却水温度）を決め、そのパラメー
タの種々の値に応じてダイナミックモデルを記憶してお
き、そのパラメータの値に応じてダイナミックモデル並
びに制御ゲインを切り換えて制御１７ていくことで、最
適な制御を続けることができる。この場合、状態観測器
１５の定数行列Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｇ（（２１、（３１、（６
）、（７）式）も変え、また、（１３）式の最適ゲイン
にも切り換えてい（。

以上のアイドル回転速度と空燃比の同時制御の手順を示
したのが、第７図である。手順を説明すると、ステップ
３０ではエアコンのオン−オフ状態、水温ＴｗＯ値等に
よりアイドル回転速度の目標値Ｎｒを決め、ステップ３
１では、同様に空燃比の目標値（Ａ／Ｆ’）、を決める
。ステップ３２では、冷却水温度Ｔｗを検出し、それに
応じたダイナミックモデルおよび最適ゲインＫ（ｂ、、
ｇ、、に、）を記憶装置からルックアップする。ステッ
プ３３では、アイドル回転速度の目標値Ｎ、と実際値Ｎ
の偏差ＳＡを計算し、ステップ３４では、空燃比の目標
値（Ａｌ２）、と実際値（Ａ／Ｉｉ”　）の偏差ＳＢを
計算する。ステップ３５では、制御を始めてから前の周
期までの回転速度の偏差ＳＡを加算していて、結果をＤ
ＵＮｌというレジスタに移す。ステップ３６では、制御
を始めてから前の周期までの空燃比の偏差ＳＢを加算し
ていて、結果ＤＵＮ２というレジスタに移す。ステップ
３７では、回転速度の実際値Ｎの基準設定値Ｎａ（例え
ば６５０ｒｐｍ　）からのズレな、ステップ３８では空
燃比の実際値Ａ、／Ｉｉ’の基準設定値（Ａｌ２）ａか
らのズレな、それぞれ計算する。ステップ３９では、前
の制御周期で推定された機関のダイナミンクな内部状態
を表わす状態変数量Ｘ１〜Ｘ、と、計算された制御入力
値δＰＡおよびδＰＦと、さらに制御出力値であるδＮ
、δ（Ａｌ２）とを重みづけ加算して各状態変数量Ｘ、
〜Ｘ６を計′ｊ１４−する。但しく６）式の行列（Ａ−
ＧＣ）は、 の形で、有限整定オブザーバを形成した例である。

尚、ＣＡ、Ｂ、Ｃ）は可観測正準形を用いている。

ステップ４０では、前の制御周期で推定された機関のダ
イナミックな内部状態変数量Ｘ１〜ｘ６とＤＵＮＩおよ
びＤＵＮ２に最適ゲインにの要素ｋｉ、を乗じて加算し
、基準設定値（ＰＡ）、および（Ｐ、　）ａに対し制御
入力値をどれだけ増量するかを計算する。

第７図の係数ｂｉ、ｐｇ＋ｊ、ｋｉｊ等は、冷却水温度
へに応じた値を予め求めておいて、マイクロコンビーー
タ等に記憶してお（。

第８図ｆＡ）（Ｂ）は、冷却水温度Ｔｗに拘らずダイナ
ミックモデルを単一とした場合（Ａ）と、冷却水温度′
〜に応じてダイナミックモデルを切り換えた場合（Ｂ）
の、実験結果を示￥。第７図（Ａ）は、へ２６０〜８０
８０位でモチリングしたものを基に制御系を設計し、そ
の時の最適ゲインにと状態観測器モデルで、冷却水温度
Ｔｗが２０’Ｃの時に空状しを行なった結果であり、第
８図（Ｂ）は、ＴＷ−１０〜３０°Ｃ位でモデリングし
たものを基に制御系を設計し、その時の最適ゲインにと
状態観測器モデルで、冷却水温度２０℃の時に空状しを
行なった結果である。いずれも目標回転速度Ｎ、は１２
００ｒｐｍである。図から、冷却水温度Ｔｗに応じてダ
イナミックモデルを切り換えた方が、良好な制御性が得
られることが判る。

（発明の効果） 以上説明してきたように、この発明によれば、制御入力
である空気量を規定する制御ソレノイドの駆動パルス幅
ＰＡと燃料噴射パルス幅ＰＦ、および制御出力であるア
イドル回転速度Ｎと０□センサで検出された空燃比Ａ／
Ｆ’の間のダイナミックモデルに基づいて、多変数制御
を行なう構成とし、特に、機関の冷却水温度等の変化に
より機関のダイナミツクが変化した時に、ダイナミック
モデルを切り換える構成としたため、機関のアイドル時
の回転速度制御と空燃比制御とを、機関のダイナミツク
に応じて、同時に最適に行なうことができ、より安定な
アイドル運転を実現するととができるという効果が得ら
れる。

なお、上述の実施例では、制御入力として、空気量を規
定する制御ソレノイドのパルス幅ＰＡｔｈ燃料噴射パル
ス幅ＰＦとを用いる場合を示したが、その他点火時期お
よびＥ（３Ｒ（排気還流）量を制御入力として用いれば
、制御出力である回転速度Ｎと空燃比Ａ−／Ｆとをより
精密に同時かつ最適に制御することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の内燃機関におけるアイドル回転速度制御
装置と空燃比制御装置の構成図、第２図は従来のアイド
ル回転速度制御方法を示すフローチャート、第３図はこ
の発明による内燃機関におけるアイドル回転速度と空燃
比の同時制御方法を実現する制御装置の構成図、第４図
は第３図の制御入出力と機関の関係を示すブロック図、
第５図は第３図の積分十ゲインブロックの詳細図。第６
図は０２センサの出力波形図、第７図はこの発明による
制御方法を説明するフローチャート、第８図（Ａ）（Ｂ
）はダイナミックモデルを切り換えない場合と切り換え
た場合の実験結果を示す図である。 １・・・Ａ、　Ａ、　Ｃバルブ、　　２・・・ＶＣＭバ
ルブ、３・・・制御ソレノイド、４・・スロットルバル
ブ、５・・バイパス、　　　　　７・・・スロットルバ
ルブスイッチ、８・・・ニュートラルスイッチ、１０・
・・水温センサ、１１・・エアコンスイッチ、１２・・
・０２センサ、１３・・・内燃機関（制御対象）、 １４　・燃料噴射弁、　　１５・・・状態観測器、１６
・積分」−ケインブロック、 Ｎ１４・・アイドル回転速度の目標値、Ｎ・・・アイド
ル回転速度の実際値、 Ｎａ・・・アイドル回転速度の基準設定値、ＳＡ・・・
アイドル］同転速度の目標値と実際値の偏差、（Ａ／Ｆ
）、・・・空燃比の目標値、 Ａ／Ｆ・・・空燃比の実際値、 （Ａ／Ｆ）ａ・・・空燃比の基準設定値、ＳＢ・・・空
燃比の目標値と実際値の偏差、ＰＡ・・・バイパス空気
量を規定する制御ソレノイドのパルス幅、馬・・・燃料
供給量を規定する燃料噴射パルス幅、ｘｌ・・状態変数
量、Ｘｌ・・・状態変数の推定量。 特許出願人 日産自動車株式会社 特許出願代理人 弁理士　　　山　　本　　恵　　− 秦８凹 （Ａ） 吟醸（’　（ｓｅｃ） 昨閤ｉ　Ｃ５ｅっ 手続補正書（自発） 昭和５７年９月乃日 特許庁長官　　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示 昭和５７年　特　許　願　第１１６９３７号２、発明の
名称 内燃機関におけるアイドル回転速度と空燃比の同時制御
方法 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 名　称　　（３９９）日産自動車株式会社明細書の発明
の詳細な説明の欄および図面の（２）明細書第８頁第加
行の「（第５図参照）。」を［（第５図参照）。そして
、上記状態観測器１５と積分動作とゲインブロック１６
とでコントローラを構成する。」と補正する。 （３）明細書第１７頁第１８行の１結果」を「結果を」
と補ｒＥする３、 （４）明細書第１８頁第４行の［状態変数量Ｘ、％ＸＪ
を「状態変数量ｘ１＊〜Ｘ：」と補正する。 （５）明細書第１８頁第１６行の「前の制御周期で」を
削除する。 （６）明細書第１９頁第７行の「第７図（Ａ）」を「第
８図（Ａ）」と補正する。 （７）図面の第７図を別紙のとおり補正する。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 内燃機関のアイドル運転時に、アイドル回転速度の目標
   値Ｎｒと実際値Ｎの偏差ＳＡおよび空燃比の目標値（Ａ
   ／Ｆ　）　、と実際値Ａ／Ｆ’の偏差ＳＢに基づいて、
   前記内燃機関に供給される空気量ＰＡもしくは相当する
   量および前記内燃機関に供給される燃料量ＰＦもしくは
   相当する量の２つの制御入力か、あるいは前記２つの制
   御入力に更に点火時期あるいは排気還流量もしくは相当
   する量を加えた制御入力の値を決定し、アイドル回転速
   度Ｎと空燃比Ａ／Ｆとを同時に制御する方法において、
   コントローラに記憶された前記内燃機関のダイナミック
   モデルに基づき、前記制御入力値および制御出力値であ
   る前記回転速度Ｎと前記空燃比Ａ／Ｉ−とから、前記内
   燃機関のダイナミックな内部状態を代表する適当な次数
   の状態変数量Ｘｉ　（Ｉ−１＋　２　＋・・・ｎ）を推
   定し、該推定された状態変数量ｘ、（ｉ＝Ｌ２＋・・・
   ｎ）と前記回転速度の偏差ＳＡの積分値と前記空燃比の
   偏差ＳＢの積分値とから、前記制御入力値を決定し、さ
   らに、前記内燃機関のダイナミックが変化した時に、そ
   の変化した状態に合致したダイナミックモデル並びに制
   御ゲインに切り換え、該内燃機関の状態推定を行ない、
   制御入力値を決定していくことを特徴とする内燃機関に
   おけるアイドル回転速度と空燃比の同時制御方法。 （２）前記ダイナミックモデル並びに制御ゲインの切換
   えを、前記内燃機関の冷却水温度に応じて行なう特許請
   求の範囲第１項記載の方法。