JPS5974092U - マニプレ−タのｉｔｖ装置 - Google Patents
マニプレ−タのｉｔｖ装置Info
- Publication number
- JPS5974092U JPS5974092U JP16865482U JP16865482U JPS5974092U JP S5974092 U JPS5974092 U JP S5974092U JP 16865482 U JP16865482 U JP 16865482U JP 16865482 U JP16865482 U JP 16865482U JP S5974092 U JPS5974092 U JP S5974092U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- manipulator
- position detection
- television
- television camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第１図はマニプレータの骨組の概略を示す概略構造図、
第２図はこれに対応する実際のマニプレータを示す正面
図、第３図は本考案の実施例の全体を概念的に示す説明
図、第４図は前記実施例の主要部を抽出して示す斜視図
、第５図は前記実施例に係るマニプレータの関節部の１
つを抽出して示す説明図、第６図は前記実施例に係る制
御系の一例を示すブロック線図、第７図はその動作を説
明するためのフローチャートである。 図面中、１０は手先部、１５．１６はテレビカメラ、１
９は旋回用モータ、２１は俯仰角用モータ、２４，２４
ａはより目角用モータ、２５． −２５ａは位置検
出装置、２７はマイクロプロセッサ、Ｓ□、Ｓ２．Ｓ３
．Ｓ４は位置信号、θ１は旋回角、θ２は俯仰角、θ３
はより目角である。
第２図はこれに対応する実際のマニプレータを示す正面
図、第３図は本考案の実施例の全体を概念的に示す説明
図、第４図は前記実施例の主要部を抽出して示す斜視図
、第５図は前記実施例に係るマニプレータの関節部の１
つを抽出して示す説明図、第６図は前記実施例に係る制
御系の一例を示すブロック線図、第７図はその動作を説
明するためのフローチャートである。 図面中、１０は手先部、１５．１６はテレビカメラ、１
９は旋回用モータ、２１は俯仰角用モータ、２４，２４
ａはより目角用モータ、２５． −２５ａは位置検
出装置、２７はマイクロプロセッサ、Ｓ□、Ｓ２．Ｓ３
．Ｓ４は位置信号、θ１は旋回角、θ２は俯仰角、θ３
はより目角である。
Claims (1)
- 左、右両側に夫々配設される２台のテレビカメラと、駆
動により前記テレビカメラのレンズの中心線を夫々左右
に振るより目角用モータと、駆動により前記テレビカメ
ラの俯仰角を変える俯仰角用モータと、前記テレビカメ
ラから等距離の点を中心として両テレビカメラを旋回せ
しめる旋回用モータと、遠隔操作により操作を行なうマ
ニプレータの各関節に設けられて各関節の位置信号を夫
々送出するポテンションメータ等の位置検出装置と、こ
の位置検出装置の位置検出信号により前記マニプレータ
の先端部である手先部の空間的な位置を演算して両テレ
ビカメラのレンズの中心線が前記手先部に向くよう前記
より口角用モータ、俯仰角用モータ及び旋回用モータを
夫々制御するマイクロプロセッサとを有することを特徴
とするマニプレータのＩＴＶ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16865482U JPS5974092U (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | マニプレ−タのｉｔｖ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16865482U JPS5974092U (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | マニプレ−タのｉｔｖ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5974092U true JPS5974092U (ja) | 1984-05-19 |
Family
ID=30368651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16865482U Pending JPS5974092U (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | マニプレ−タのｉｔｖ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5974092U (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178692A (en) * | 1981-04-30 | 1982-11-02 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Visual sensation device for manipulator and its control method |
-
1982
- 1982-11-09 JP JP16865482U patent/JPS5974092U/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178692A (en) * | 1981-04-30 | 1982-11-02 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Visual sensation device for manipulator and its control method |
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