JPS5966600U - 容器における把持具自動位置合わせ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図ｃｉ一部
切欠全体側面図、第２図は要部拡大側面図、第３図は第
２図のＩ−Ｉ矢視図、第４図は第２図の■−■矢視図、
第５図は第２図の■−■矢視図、第６図は第３図のＩＶ
−ＩＶ矢視図、第７図及び第８図は制御部の概略構成を
示す図である。 １・・・・・・移送装置、３・・・・・・輸送容器、４
・・・・・−収納容器（容器）、５Ｂ・・・・・・走行
台車、６・・・・・・第１リニアモーシヨンベアリング
、７・・・・・・横行台、訃・・・・・第２リニアモー
シヨンベアリング、９・・・・・パ走行台、１０・・・
・・・第１駆動装置、１１・・・・・・第２駆動装置、
１４・・・・・・被把持具、１５・・・・・・把持具、
１６・・・・・・把持装置、２１・・・・・・第１サー
ボモータ、２６・・・・・；第２サーボモータ、２７・
・・・・・テレビカメラ、２９・・・・・・マイクロコ
ンピュータ、３０．３０’・・・　　　・−・・・画像
メモリ、３１・・・・・・ブラウン管、３２・・・・・
・キーボード、３３・・・・・・制御部、３４・・・・
・・演算処理部、３５・・・・・・パルスカウンタ、３
６・・・・・・アンプ。 々Ｉ〃　先ケ―う閥々形−“［ ，〜 「 第２図 干 ２ ３’、ｉＪ、置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 容器上方位置で且つ所定方向で走行自在にされ、　　た
   走行台車上に、精密直線運動機構を介して横行台を所定
   方向と直角方向で移動可能に支持し、該横行台上に、精
   密直線運動機構を介して走行台を上記所定方向と同一方
   向で移動可能に支持し、上記横行台及び走行台を移動さ
   せる駆動装置をそれぞれ設け、上記走行台に容器の被把
   持具に係脱自在な把持具を有する把持装置を設け、該把
   持装置に上記容器の被把持具を写すテレビカメラを設け
   、更に上記テレビカメラより容器の被把持具位置を読込
   むと共に把持装置の把持具位置との離間距離を計算して
   、その離間距離だけ横行台及び走行台を移動させる信号
   を上記各駆動装置に出力するマイクロコンピュータを設
   けたことを特徴とする容器における把持具自動位置合わ
   せ装置。