JPS596403A - 油圧式アクチユエ−タ自動制御装置 - Google Patents
油圧式アクチユエ−タ自動制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は建設機械等におけるエンジンのガパナコント
ロールやブレーキ扮作、トランスミッションの車速選定
、各種作業装置のコントロール等を行なうに好適な油圧
式アクチュエータの自動制御装置に関する。
ロールやブレーキ扮作、トランスミッションの車速選定
、各種作業装置のコントロール等を行なうに好適な油圧
式アクチュエータの自動制御装置に関する。
例えば、建設機械にあって、ブレード等作業装置を駆動
する油圧アクチュエータは、油圧系統から方向制御弁を
介して圧油が供給されるが、その方向制御弁の切換えで
しかアクチュエータを制御できないため、該アクチュエ
ータを所望の被作動位置まで確実かつ即座にインチング
乃至ステッピングさせるべき制御が極めて困難である。
する油圧アクチュエータは、油圧系統から方向制御弁を
介して圧油が供給されるが、その方向制御弁の切換えで
しかアクチュエータを制御できないため、該アクチュエ
ータを所望の被作動位置まで確実かつ即座にインチング
乃至ステッピングさせるべき制御が極めて困難である。
特に、建設機械等の無人または自動運転時における各種
のレバーやペダル等の遠隔操作は、通常リモートコント
ロールの０Ｎ−ＯＦＦによって遂行されるため、該リモ
ートコントロールによる前記方向制御弁の切換操作のみ
によって、アクチュエータをインチング乃至ステッピン
グさせることは不可能である。
のレバーやペダル等の遠隔操作は、通常リモートコント
ロールの０Ｎ−ＯＦＦによって遂行されるため、該リモ
ートコントロールによる前記方向制御弁の切換操作のみ
によって、アクチュエータをインチング乃至ステッピン
グさせることは不可能である。
従って、アクチュエータのインチング乃至ステッピング
が必要不可欠な場合に、従来は該アクチュエータとして
頗ぶる高価な電気・油圧式のテレスコープ形ステッピン
グシリンダの使用を余儀なくされた。
が必要不可欠な場合に、従来は該アクチュエータとして
頗ぶる高価な電気・油圧式のテレスコープ形ステッピン
グシリンダの使用を余儀なくされた。
この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その主目
的は、通常の油圧アクチュエータを信号制御によって所
望の被作動位置まで確実かつ円滑（作動させ得るように
した油圧式アクチュエータ自動制御装置を提供するにあ
る。
的は、通常の油圧アクチュエータを信号制御によって所
望の被作動位置まで確実かつ円滑（作動させ得るように
した油圧式アクチュエータ自動制御装置を提供するにあ
る。
この発明のまたの目的は、油圧アクチュエータを備えた
各種機械の無人乃至自動運転に大きく寄与する構成とし
た油圧式アクチュエータ自動制御装置を提供するにある
。
各種機械の無人乃至自動運転に大きく寄与する構成とし
た油圧式アクチュエータ自動制御装置を提供するにある
。
この発明は上記目的を達成すべく、アクチュエータ操作
系統からの制御信号によって、油圧系統に設けられたメ
ータリングアキュームレータが自己容積分の蓄圧と、該
蓄圧油のアクチュエータへの供給とを交互に繰返えし、
もって、該アクチュエータが前記アキュームレータ容積
分の圧油による作動工程づつ段階的に作動し得るように
したことを特徴とする。
系統からの制御信号によって、油圧系統に設けられたメ
ータリングアキュームレータが自己容積分の蓄圧と、該
蓄圧油のアクチュエータへの供給とを交互に繰返えし、
もって、該アクチュエータが前記アキュームレータ容積
分の圧油による作動工程づつ段階的に作動し得るように
したことを特徴とする。
以下、この発明の好適実施例を図面に基づいて説明する
。
。
この発明のアクチュエータ自動制御装置は、第１図の場
合建設車輛等に装備された油圧系統の油圧ポンプＰから
電磁切換弁■１を介して圧油が供給充填される大容量の
メータアキュームレータ６と、小容量の一対のメータリ
ングアキュームレータ４．５とを備えている。
合建設車輛等に装備された油圧系統の油圧ポンプＰから
電磁切換弁■１を介して圧油が供給充填される大容量の
メータアキュームレータ６と、小容量の一対のメータリ
ングアキュームレータ４．５とを備えている。
前記電磁切換弁Ｖ１は、油圧ポンプＰの吐出油路１に対
してアキュームレータ側の圧油供給路２と、オイルタン
クＴに通じる戻り油路６とを選択的に接続させるための
ものである。
してアキュームレータ側の圧油供給路２と、オイルタン
クＴに通じる戻り油路６とを選択的に接続させるための
ものである。
かかる’ｍｓ切換弁Ｖ１は、メータアキュームレータ５
の圧力が設定圧以下のときにポンプ吐出油路１と圧油供
給路２とを接続し、かつ前記圧力が設定圧に達した時点
で図示状態の如く圧油供給路２をブロックしてポンプ吐
出油路１と戻り油路６とを接続する位置に切換わる。
の圧力が設定圧以下のときにポンプ吐出油路１と圧油供
給路２とを接続し、かつ前記圧力が設定圧に達した時点
で図示状態の如く圧油供給路２をブロックしてポンプ吐
出油路１と戻り油路６とを接続する位置に切換わる。
このため、圧油供給路２において、メータアキュームレ
ータ５に通じる油路２ａには圧力スイッチＰＳが設けで
ある。
ータ５に通じる油路２ａには圧力スイッチＰＳが設けで
ある。
該スイッチＰＳは、メータアキュームレータ５が設定圧
以下のとき電磁切換弁Ｖ１のソレノイド励磁回路を閉成
し、かつ設定圧到達時点で前記励磁回路を開く構成とな
っている。
以下のとき電磁切換弁Ｖ１のソレノイド励磁回路を閉成
し、かつ設定圧到達時点で前記励磁回路を開く構成とな
っている。
また、前記圧油供給路２において、メータリングアキュ
ームレータ４，５側に向う油路２ｂにはメータリング用
の電磁切換弁■２が設けである。
ームレータ４，５側に向う油路２ｂにはメータリング用
の電磁切換弁■２が設けである。
この電磁切換弁ｖ２は、メータリングアキュームレータ
４，５のそれぞれを圧油供給路２と、後述のアクチュエ
ータ８．９側に向う中継圧油路７とに対して交互に接続
させるためのもので、図示省略のアクチュエータ操作系
統から電気信号を入力することによって切換動作する。
４，５のそれぞれを圧油供給路２と、後述のアクチュエ
ータ８．９側に向う中継圧油路７とに対して交互に接続
させるためのもので、図示省略のアクチュエータ操作系
統から電気信号を入力することによって切換動作する。
すなわち、メータリング用電磁切換弁ｖ２は、図示状態
和あるとき、一方のメータリングアキュームレータ４と
圧油供給路２とを接続すると同時に、他方のメータリン
グアキュームレータ５と中継圧油路７とを接続する。こ
の状態から電気信号を入力すると、逆に一方のメータリ
ングアキュームレータ４が中継圧油路７に接続して他方
のメータリングアキュームレータ５が圧油供給路２と接
続する位置に切換わる。
和あるとき、一方のメータリングアキュームレータ４と
圧油供給路２とを接続すると同時に、他方のメータリン
グアキュームレータ５と中継圧油路７とを接続する。こ
の状態から電気信号を入力すると、逆に一方のメータリ
ングアキュームレータ４が中継圧油路７に接続して他方
のメータリングアキュームレータ５が圧油供給路２と接
続する位置に切換わる。
かかる電磁切換弁ｖ２は、入力信号が例えばパルス信号
の場合、その入力パルス数と同じ回数だけ切換動作する
ように設定される。
の場合、その入力パルス数と同じ回数だけ切換動作する
ように設定される。
一方、メータリングアヤニームレータ４．５は、電磁切
換弁ｖ２が入力するパルス信号の１パルスでそれぞれの
容積分だけの圧油を蓄積乃至吐出するように設定される
。
換弁ｖ２が入力するパルス信号の１パルスでそれぞれの
容積分だけの圧油を蓄積乃至吐出するように設定される
。
もって、それらのアキュームレータ４，５は、電磁切換
弁ｖ２が切換わるごとに、一方が自らの容積分の圧油を
油圧ポンプＰ乃至メーンアキュームレータ５から導入蓄
積して他方が同じ容積分の蓄圧油を吐出する作用を交互
に繰返えす。
弁ｖ２が切換わるごとに、一方が自らの容積分の圧油を
油圧ポンプＰ乃至メーンアキュームレータ５から導入蓄
積して他方が同じ容積分の蓄圧油を吐出する作用を交互
に繰返えす。
斯くして、メータリングアキュームレータ４゜５から電
磁切換弁ｖ２を介してそれぞれの蓄圧油が交互に供給さ
れる中継圧油路７には、チェックパルプＣ■とアクチュ
エータ用方向制御井Ｖ５゜ｖ４とを介してアクチュエー
タ８．９のそれぞれが接続しである。
磁切換弁ｖ２を介してそれぞれの蓄圧油が交互に供給さ
れる中継圧油路７には、チェックパルプＣ■とアクチュ
エータ用方向制御井Ｖ５゜ｖ４とを介してアクチュエー
タ８．９のそれぞれが接続しである。
図示例の方向制御弁Ｖ５ 、Ｖ４は、クローズドセンタ
方式の４ボ一ト３位置電磁弁からなって、一方のソレノ
イドＳ１が励磁されたとき、各アクチュエータ８，９の
ボトム側内部８ａ 、９ａが中継圧油路７と連通してヘ
ッド側内部８ｂ、９ｂが戻り油路１０と連通ずる位置に
切換わる。また、他方のソレノイドＳ２が励磁されたと
き、前記ボトム側内部８ａ、９ａが戻り油路１０と、か
つヘッド側内部８ｂ 、９ｂが中継圧油路７とそれぞれ
連通する位置に切換わる。
方式の４ボ一ト３位置電磁弁からなって、一方のソレノ
イドＳ１が励磁されたとき、各アクチュエータ８，９の
ボトム側内部８ａ 、９ａが中継圧油路７と連通してヘ
ッド側内部８ｂ、９ｂが戻り油路１０と連通ずる位置に
切換わる。また、他方のソレノイドＳ２が励磁されたと
き、前記ボトム側内部８ａ、９ａが戻り油路１０と、か
つヘッド側内部８ｂ 、９ｂが中継圧油路７とそれぞれ
連通する位置に切換わる。
かかる方向制御弁Ｖ５．Ｖ４は、メータリング用電磁切
換弁ｖ２の場合と同じくアクチュエータ操作系統からの
電気信号を入力すること忙よって前述の如く切換作動す
る。
換弁ｖ２の場合と同じくアクチュエータ操作系統からの
電気信号を入力すること忙よって前述の如く切換作動す
る。
その切換わりで、アクチュエータ８．９のボトム側内部
８ａ、９ａまたはヘッド側内部８ｂ 、 ９ｂが中継圧
油路７と連通するため、その時点で該圧油路７に前記電
磁切換弁ｖ２を介して連通している側のメータリングア
キュームレータ４または５からの圧油だけが前記ボトム
側内部８ａ、９ａまたは８ｂ 、９ｂに供給される。
８ａ、９ａまたはヘッド側内部８ｂ 、 ９ｂが中継圧
油路７と連通するため、その時点で該圧油路７に前記電
磁切換弁ｖ２を介して連通している側のメータリングア
キュームレータ４または５からの圧油だけが前記ボトム
側内部８ａ、９ａまたは８ｂ 、９ｂに供給される。
もって、この時点におけるアクチュエータ８゜９は、メ
ータリングアキュームレータ４，５のいずれか一方の容
積分の圧油によるストローク分だけ伸長乃至短縮作動す
る。
ータリングアキュームレータ４，５のいずれか一方の容
積分の圧油によるストローク分だけ伸長乃至短縮作動す
る。
従って、電磁切換弁■２の入力信号が例えば２パルスの
場合、アクチュエータ８，９に供給される圧油量は、そ
れぞれのメータリングアキューム４．５の容積分、所耶
、該アキュームレータ２個の容積分となり、その容積分
の圧油によるアクチュエータ８，９の作動ストロークは
、前記入力信号が１パルスの場合の２倍になる。
場合、アクチュエータ８，９に供給される圧油量は、そ
れぞれのメータリングアキューム４．５の容積分、所耶
、該アキュームレータ２個の容積分となり、その容積分
の圧油によるアクチュエータ８，９の作動ストロークは
、前記入力信号が１パルスの場合の２倍になる。
この場合、１パルス目に一方のアキュームレータ４が自
己容積分の圧油を導入蓄積しつつ他方のアキュームレー
タ５が自己容積分の蓄圧油をアクチュエータ８．９に供
給し、かつ２パルス目に今度は一方のアキュームレータ
４がアクチュエータ８．９に蓄圧油を供給して他方のア
キュームレータ５が蓄圧する状態となる。
己容積分の圧油を導入蓄積しつつ他方のアキュームレー
タ５が自己容積分の蓄圧油をアクチュエータ８．９に供
給し、かつ２パルス目に今度は一方のアキュームレータ
４がアクチュエータ８．９に蓄圧油を供給して他方のア
キュームレータ５が蓄圧する状態となる。
斯くして、電磁切換弁ｖ２の入力信号が２パルス以上の
場合、そのパルス数と同じ個数のアキュームレータを総
じた容積分の圧油がアクチュエータ８．９に殆んど間断
なく供給されるため、該アクチュエータは前記入力パル
ス数によるストローク指定位置まで速やか忙且つ確実に
円滑作動する。
場合、そのパルス数と同じ個数のアキュームレータを総
じた容積分の圧油がアクチュエータ８．９に殆んど間断
なく供給されるため、該アクチュエータは前記入力パル
ス数によるストローク指定位置まで速やか忙且つ確実に
円滑作動する。
以上はアクチュエータ８．９をパルス信号によるストロ
ーク指定位置までステッピング動作させる場合であるが
、この場合にアクチュエータ８゜９をインチング制御す
ることも可能である。
ーク指定位置までステッピング動作させる場合であるが
、この場合にアクチュエータ８゜９をインチング制御す
ることも可能である。
そのインチングに際しては、電磁切換弁■２に入力させ
るパルスの波形を例えば台形にしておけば、アクチュエ
ータ作動時の初期と終期において動作速度が緩やかにな
ることによって、前述の如きアクチュエータのインチン
グ制御が達成される。
るパルスの波形を例えば台形にしておけば、アクチュエ
ータ作動時の初期と終期において動作速度が緩やかにな
ることによって、前述の如きアクチュエータのインチン
グ制御が達成される。
また、電磁切換弁ｖ２に入力させる信号はマイクロコン
ピュータ（以下、マイコンと略称）で制御するようにし
てもよい。
ピュータ（以下、マイコンと略称）で制御するようにし
てもよい。
この場合、アクチュエータ操作系統にマイコンを使用し
、例えば一方のアクチュエータ９がトランスミツション
系のものであって該系統の方向制御弁Ｖ４に速度段１速
を指示する際、その指示と該指示に基づくメータリング
用電磁切換弁ｖ２の切換数がマイコンでセレクトされる
ようにすればよい。
、例えば一方のアクチュエータ９がトランスミツション
系のものであって該系統の方向制御弁Ｖ４に速度段１速
を指示する際、その指示と該指示に基づくメータリング
用電磁切換弁ｖ２の切換数がマイコンでセレクトされる
ようにすればよい。
なお、上記実施例において、アク、チュエータの数は限
定されず、またメーンアキュームレータ５を不要化して
も何ら支障はない。
定されず、またメーンアキュームレータ５を不要化して
も何ら支障はない。
メーンアキュームレータを不要化した場合においても、
各メータリングアキュームレータ４，５は、油圧ポンプ
Ｐかも電磁切換弁Ｖ１．Ｖ２を介して圧油を交互に導入
蓄積し且つ蓄圧油を交互に吐出供給することによって、
前実施例の場合と同様の作用効果が得られる。
各メータリングアキュームレータ４，５は、油圧ポンプ
Ｐかも電磁切換弁Ｖ１．Ｖ２を介して圧油を交互に導入
蓄積し且つ蓄圧油を交互に吐出供給することによって、
前実施例の場合と同様の作用効果が得られる。
また、メータリングアキュームレータは１個であっても
よく、この場合、１個のアキュームレータが圧油の導入
蓄積と吐出供給とを交互に繰返えすようにすればよい。
よく、この場合、１個のアキュームレータが圧油の導入
蓄積と吐出供給とを交互に繰返えすようにすればよい。
更に、メータリングアキュームレータは可変容積型構成
のものであってもよく、設定容積骨の蓄圧と該蓄圧油の
吐出供給とを交互に繰返えすようにしておけばよい。
のものであってもよく、設定容積骨の蓄圧と該蓄圧油の
吐出供給とを交互に繰返えすようにしておけばよい。
図中符号１２は、アクチュエータ８，９の動作休止中に
おけるアキュームレータ４．５のいずれか一方からの蓄
圧油漏洩補正のためのオリフィスである。
おけるアキュームレータ４．５のいずれか一方からの蓄
圧油漏洩補正のためのオリフィスである。
以上、この発明では、アクチュエータ操作系統からメー
タリング用電磁切換弁が電気信号を入力する度毎に、メ
ータリングアキュームレータが自己容積分の蓄圧と、ア
クチュエータに対する目己容積分蓄圧油の吐出供給とを
交互に繰返えすようにしたので、各種の用途に供する通
常の油圧アクチュエータを前記電気信号によって所望の
ストローク指定位置まで確実かつ円滑にステッピング動
作させ得る。
タリング用電磁切換弁が電気信号を入力する度毎に、メ
ータリングアキュームレータが自己容積分の蓄圧と、ア
クチュエータに対する目己容積分蓄圧油の吐出供給とを
交互に繰返えすようにしたので、各種の用途に供する通
常の油圧アクチュエータを前記電気信号によって所望の
ストローク指定位置まで確実かつ円滑にステッピング動
作させ得る。
このため、各種機械の無人化等に際して高価なテレスコ
ープ形ステッピングシリンダを必要とせずに、安価な油
圧アクチュエータで確実なステッピング動作を遂行させ
得る。
ープ形ステッピングシリンダを必要とせずに、安価な油
圧アクチュエータで確実なステッピング動作を遂行させ
得る。
図面はこの発明の好適一実施例に係わるアクチュエータ
自動制御用の油圧回路図である。 ４．５はメータリングアキュームレータ、８゜９はアク
チュエータ、Ｖ２はメータリング用電磁切換弁、Ｖ５１
ｖ４は方向制御弁である。 出 願 人 キャタピラ−三菱株式会社手続補正書 １．事件の表示 昭和５７年 特許願第１１３３４１号２・ 発明の名
称 シ白氏式アフＴユエータ自動侑１１呻装費３ 補正
をする者 事件との関係 出願人 キャタピラ−＝菱株式会社 ８、補正の内容 愚書あ・ｇυ゛明＃ＩＢ讐の浄書（肉離１；愛艷なし）
２９−
自動制御用の油圧回路図である。 ４．５はメータリングアキュームレータ、８゜９はアク
チュエータ、Ｖ２はメータリング用電磁切換弁、Ｖ５１
ｖ４は方向制御弁である。 出 願 人 キャタピラ−三菱株式会社手続補正書 １．事件の表示 昭和５７年 特許願第１１３３４１号２・ 発明の名
称 シ白氏式アフＴユエータ自動侑１１呻装費３ 補正
をする者 事件との関係 出願人 キャタピラ−＝菱株式会社 ８、補正の内容 愚書あ・ｇυ゛明＃ＩＢ讐の浄書（肉離１；愛艷なし）
２９−
Claims (4)
- （１）、建設機械等の油圧系統から方向制御弁を介して
圧油が供給されることにより伸縮作動する油圧アクチュ
エータの自動制御装置であり、前記油圧系統に設けられ
て該系統から自己容積設定分の圧油を導入蓄積するメー
タリングアキュームレータと、アクチュエータ操作系統
からの電気信号を入力して前記油圧系統からメータリン
グアキュームレータへの圧油供給を遮断すると同時に、
該アキュームレータが前記方向制御弁を介してアクチュ
エータに蓄圧油を供給する位置忙切換わるメータリング
用電磁切換弁とを備え、該切換弁の入力信号和よる切換
動作の都贋、メータリングアキュームレータが自己容積
設定分圧油の導入蓄積と、その容積設定分蓄圧油のアク
チュエータへの供給とを繰返えす構成にしたことを特徴
とする油圧式アクチュエータ自動制御装置。 - （２）、メータリングアキュームレータは、メータリン
グ用電磁切換弁を介して変互に圧油を導入蓄積する少な
くとも一対のアキュームレータからなり、一方のアキュ
ームレータの蓄圧時に他方のアキュームレータが自己容
積設定分の蓄圧油をアクチュエータに供給するようにな
っていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
油圧式アクチュエータ自動制御装置。 - （３）、メータリングアキュームレータは、油圧系統に
装備された別の大容量メーンアギュームレータからも圧
油を導入蓄積し得る゛ようになっていることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項または第２項記載の油圧式アク
チ早エータ自動制御装置。 - （４）、アクチュエータ操作系統は、方向制御弁とメー
タリング用電磁切換弁とを切換制御するマイクロコンピ
ュータからなっていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の油圧式アクチュエータ自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57113341A JPS596403A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 油圧式アクチユエ−タ自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57113341A JPS596403A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 油圧式アクチユエ−タ自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS596403A true JPS596403A (ja) | 1984-01-13 |
Family
ID=14609784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57113341A Pending JPS596403A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 油圧式アクチユエ−タ自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS596403A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62119490U (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-29 | ||
| JPH034901U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-18 | ||
| FR2770262A1 (fr) * | 1997-10-23 | 1999-04-30 | Christian Pitavy | Dispositif numerique de transfert d'energie par elasticite |
| WO2012111074A1 (ja) * | 2011-02-14 | 2012-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 油圧回路およびその制御装置 |
| US11371535B2 (en) * | 2018-04-09 | 2022-06-28 | Eagle Industry Co., Ltd. | Fluid pressure circuit |
| US20230099135A1 (en) * | 2020-06-22 | 2023-03-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction Machine |
-
1982
- 1982-06-30 JP JP57113341A patent/JPS596403A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62119490U (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-29 | ||
| JPH034901U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-18 | ||
| FR2770262A1 (fr) * | 1997-10-23 | 1999-04-30 | Christian Pitavy | Dispositif numerique de transfert d'energie par elasticite |
| WO1999022149A1 (fr) * | 1997-10-23 | 1999-05-06 | Christian Pitavy | Dispositif numerique de transfert d'energie en utilisant des accumulateurs a pression fluidique |
| WO2012111074A1 (ja) * | 2011-02-14 | 2012-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 油圧回路およびその制御装置 |
| JP5644871B2 (ja) * | 2011-02-14 | 2014-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 油圧回路およびその制御装置 |
| US9422951B2 (en) | 2011-02-14 | 2016-08-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hydraulic circuit and control system therefor |
| US11371535B2 (en) * | 2018-04-09 | 2022-06-28 | Eagle Industry Co., Ltd. | Fluid pressure circuit |
| US20230099135A1 (en) * | 2020-06-22 | 2023-03-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction Machine |
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