JPS596159B2 - 機械的負荷の固有振動数のズレの調整方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ベルト及びプーリを介してステップ・モータ
により駆動される機械的負荷の固有振動数が所定の規定
振動数からずれたのを、この所定の規定振動数に正しく
調整即ち同調させる方法に関する。

〔発明の背景〕

機械的な負荷をベルト及びプーリ伝達システムを介して
駆動するのにしばしばステップモータが使用される。

このようなステップモータは例えばタイプライタ乃至プ
リンタの印刷キャリアを或る印刷位置から次の印刷位置
へと移動させるのに使用される。キャリアが適正に位置
付けられることによつてのみ適正な印刷が行なわれる。
このことは位置フィードバック制御が行なわれない開ル
ープ制御システムの場合特に云えることである。これは
キャリアがどこかで不適切な位置に位置付けられると、
その後もこの不適切な位置での印刷が繰返されることに
なるであろうことを意味するからである。一般に、タイ
プライタ又はプリンタの被駆動系即ち機械的負荷を駆動
するためのステップ・モータはプロセッサにより制御さ
れ、そしてこの制御のためのエスケープメント・アルゴ
リズムは、タイプライタ又はプリンタの製造時にメモリ
に記憶されて出荷される。

このエスケープメント・アルゴリズムは多数のパラメー
タに基づいて決められ、このパラメータのうち機械的負
荷に関係するパラメータ特にこの機械的負荷の規定固有
振動数が最も重要である。機械的負荷の固有振動数は、
外部から加えられる振動と共鳴しないような低い値の規
定値例えば２５Ｈ２に選択される。ところが、出荷後に
機械的負荷の固有振動数が規定値からずれることが起こ
る。これは、出荷後の使用時のベルトの張力の変化、キ
ャリアの質量の変化、ベルトの弾性係数の変化等により
生じる。このように機械的負荷の固有振動数が出荷時の
規定値からずれると、この規定値を想定して設定された
エスケープメント・アルゴリズムによりステップ・モー
タを駆動しても、期待されている機械的動作が達成され
にくくなり、望ましくない振動等が生じ、このためにキ
ャリアを正しく位置決めできなくなる。従つて、固有振
動数を規定値に戻すこと即ち規定値に同調させることが
必要である。負荷の固有振動数を調整するため一般に行
なわれる方法として重りゲージを用いる方法がある。

保守技術者がそのゲージを所定のベルト位置に設定する
ことにより所与のベルトの凹み（ＤＩＰ）が与えられる
ようベルト張力を調整する。保守技術者に余分の工具を
運ばせると云つた負担をかけることや、その特定のベル
ト位置に触れる際関係する種々の問題があるだけでなく
、上述の方法はベルト張力の測定以外の種々のパラメー
タ等を考慮に入れないため精度を欠くという欠点がある
。〔発明の要約〕本発明は、ステツプ・モータの機械的
負荷の固有振動数がズレたのを元の規定値に正確に調整
即ち同調させることができ、従つて機械的負荷はステツ
プ・モータの回転に追従した所望の動作を正確に行うこ
とができる。

本発明によると、タイプライタ又はプリンタの設置場所
において、例えばネジ回しのような簡単な工具を用いて
機械的負荷の固有振動数を元の規定値に同調させること
ができる。

本発明は、機械的負荷の規定の固有振動数を勘案して予
め設定されたエスケープメント・アルゴリズムによりス
テツプ・モータが制動される駆動系における上記固有振
動数の規定値からのズレを次のようにして元の規定値に
調整する。

上記規定値の振動を発生する正逆歩進動作をモータにさ
せるための駆動信号が記憶装置に記憶され、そして調整
モードの間この駆動信号が用いられる。そして調整モー
ドにおいては、この駆動信号を用いて、上記規定の固有
振動数の振動即ち正逆回転を生じるようにステツプ・モ
ータを駆動する。そしてステツプ・モータがこの振動動
作している間にベルトの張力を調整できる状態に保ち、
このベルトを介して伝えられるステツプ・モータの振動
即ち正逆回転動作により生じる機械的負荷の振動の振幅
が最大になるようにベルトの張力を調整する。最大振幅
が得られたことは、被駆動系の固有振動数が元の規定値
に同調され終えたことを意味する。好適な実施例の詳細
な説明図面の特に第１図を参照すると、これにはタイプ
ライタ乃至プリンタ（以下、プリンタと総称する）１１
が示されている。

プリンタ１１は、印刷を受けるよう用紙１５のような印
刷受容媒体を捲回するプラテンを含む。

ハンマ・ユニツカ７が付勢されて花弁型ホイール活字フ
オント１９の選択した活字ペダルにインクリボン２１を
打たせ、該インクリボン２１が用紙１５を打つて像を生
じさせ、その印刷が得られる。このインクリボンはリボ
ン・カートリツジ２２により給送される。選択モータ２
３は、活字フオント１９の選択した活字ペダルをハンマ
・ユニツト１７の付近に位置付けるよう回転して文字の
選択を行なう。選択モータ２３、リボン２１．活字フオ
ント１９及びハンマ・ユニツト１７が印刷キヤリア２７
に装着され、該印刷キヤリア２７が固定された案内レー
ル２９及び３１の上をプラテン１３の長さ方向に平行に
移動する。

キヤリア・モータ３３がその出力プ一り３４を回転させ
、これによつてその廻りに巻かれたベルト３５を移動さ
せる。ベルト３５は印刷キヤリア２７に結合され、プラ
テン１３の長さ方向に沿う両端の位置３７ａ及び３７ｂ
間でその対応する運動を生じさせる。選択モータ２３及
びキヤリア・モータ３３はともにステツプモータである
。枠３７は固定された案内レール２９，３１及びプラテ
ン１３を支持する。

プリンタは、枠３７により支持されるキーボード３９を
含んでも良い。プラテン１３はプラテンのつまみ４１を
手動で回転されても良いし、或いは歯車列４５に結合さ
れた駆動モータ４３により自動的に回転されても良いｏ 動作の際、電子的な論理制御回路（第２図）からの信号
で以つてキヤリア・モータ３３を送ると、キヤリア・モ
ータ３３はベルト３５を駆動させ、印刷キヤリア２７を
印刷行方向に沿つて左から右へ或いは右から左へと或る
文字位置から次の文字へと印刷キヤリア２７を移動させ
る。

印刷キヤリア２７がシフト移動されている間、活字フオ
ント１９も文字選択のため選択モータ２３によりその軸
廻りに回転される。上記から、プラテンに沿つて移動さ
れるキヤリアが誤つて位置付けられると、印刷位置も誤
つた位置になつてしまう。

２個のステツプモータ即ち選択モータ２３及びキヤリア
・モータ３３は駆動回路４７及び４９によつて夫々駆動
される。

駆動回路４７及び４９は、１個の主マイクロプロセツサ
５１，２個の別個の従マイクロプロセツサ５３及び５５
並びに夫々の出力ポート６１及び６３を含む論理プログ
ラム制御素子によつてＦｂＩｌＵされる。従マイクロプ
ロセツサ５３及び５５は夫々選択モータ２３及びキヤリ
ア・モータ３３の移動を主として制御する役割を為すが
、一方で主マイクロプロセツサ５１は、本発明に直接関
係しない他の機能をも匍脚することができる。従マイク
ロプロセツサ５３，５５はインテル（ＩＮＴＥＬ）８７
４１マイクロプロセツサであり、主マイクロプロセツサ
５１がインテル（ＩＮＴＥＬ）８０８５マイクロプロセ
ツサであつても良い。動作に際し、モータ２３若しくは
３３の一方若しくは両方がその実行中動くことを要求す
る指令があればそれは上記主マイクロプロセツサ５１の
状況及びデータの入力１に印加される指令として主マイ
クロプロセツサ５１に報告される。

主マイクロプロセツサ５１はその指令を識別し、従マイ
クロプロセツサ５３及び／若しくは５５に特定のジヨブ
を割当てる。主マイクロプロセツサ５１はまた従マイク
ロプロセツサ５３及び／若しくは５５により実行される
機能の進行具合を、これらの機能が互いに同期化できる
よう感知し続ける。また従マイクロプロセツサ５３，５
５のどちらか一方が主マイクロプロセツサ５１からのサ
ービスを要求するか又はその仕事を完了してしまつて他
の仕事を実行する準備ができたとき、それは主マイクロ
プロセツサ５１に、従来からの態様で注意が必要である
ことを知らせる。例えば、対応する両方向母線６０若し
くは６２の複数本の線のうちの１本に高レベルの信号が
生じると、そのとき要求されるサービスの特性に従つた
所定のレベルの優先度で、その部分から要求される注意
を主マイクロプロセツサ５１に知らせる。主マイクロプ
ロセツサ５１は、そのとき関係する従マイクロプロセツ
サ５３若しくは５５と然るべき時刻に、両方向母線６０
若しくは６２の一方を介して結合する。第１図及び第２
図を参照しつつ通常のタイプ動作を説明する。先ずプリ
ンタ・キーボード３９上の或る文字キー６５を押すと、
これは主マイクロプロヒツサ５１へその状況及びデータ
の入力１を介して報告され、該主マイクロプロセツサ５
１により特定の指令として検知され識別される。任意の
効果的な打撃印刷動作の前に、印刷キヤリア）Ｃ ２７はプラテン１３に沿つて移動され、用紙１５上の正
しい印刷位置に向かい合う位置に位置付けられる。

この仕事は、キヤリア・モータ３３を制御する従マイク
ロプロセツサ５５に委ねられる。更に、花弁型ホイール
活字フオント１９は、選択されたペダルをハンマ・ユニ
ツト１７と向かい合う位置に動かすよう回転される必要
がある。この機能は選択モータ２３を制御する従マイク
ロプロセツサ５３に委ねられる。従マイクロプロセツサ
５３及び５５の動作はともに主マイクロプロセツサ５１
によつて開始され、同期化される。換言すると、ステツ
プモータ２３及び３３は特定の従マイクロプロセツサ５
３若しくは５５によつて夫々個別に制御されるが、両マ
イクロプロセツサは両者ともマイクロプロセツサ５１に
よつて制御される。上記の第１図及び第２図に示すプリ
ンタは開ループ構成で動作する。

換言すると、モータ駆動される任意の機械的な負荷の実
際の位置を感知するための感知装置が使用されない。例
えばキヤリア２７の実際の位置を感知するための感知装
置が使用されない。主マイクロプロセツサ５１及び従マ
イクロプロセツサ５５は両方ともモータ３３で実行され
るべき任意の移動指令が正しく実行されたものとみなす
。従つて、キヤリア２７が誤つて位置付けられたとする
と、それはその後の印削にも彼及し、幾つかの印削され
た文字若しくはタブに悪影響を与える。このことはキヤ
リア・エスケープメントを適当に制御することの重要性
を示す。キヤリア・モータ３３の負荷即ちキヤリア２７
の特性及びベルト３５及びプーリ３４，３４ａなどによ
り主として代表される動力伝達素子の特性に基づいて開
発され、従マイクロプロセツサ５５のメモリに予じめ記
憶されたアルゴリズムを用いてエスケープメントが実行
される。従つて、ベルト３５の張力が変わるようなこと
があれば、エスケープメントの性能が悪くなり、ひいて
はキヤリア２７の誤つた位置付け及び不良の印刷を生じ
ることになる。第３図には、キヤリア・モータ３３と、
負荷即ちキヤリア２７並びにベルト３５及びプーリ３４
，３４ａのような動力伝達素子をもつ構成の図式図を示
す。

キヤリア用ス１ツプモータ３３は枠３７の右方の側に据
付けられる。駆動プーリ３４はモ−タ３３の軸６６に結
合され、その廻りにベルト３５が巻付けられる。ベルト
３５はまたベルト張力調整ブラケツト６７に結合された
プーリ３４ａの廻りにも巻付けられる。ブラケツト６７
を枠３７の側面３７ａに対し直角に横方向に移動させる
ことによりベルト３５の張力を調整するため張力調整ネ
ジ６９が使用される。このベルト張力はベルト張力調整
ブラケツトを枠３７に取付ける２個の下抑えネジ７１を
使用することによつて通常は固着される。２個のプーリ
３４，３４ａ間でのキヤリア（負荷）２７の横移動は、
キヤリア・ステツプモータ３３がベルト３５及びプーリ
３４，３４ａを駆動することによつて得られる。

プリンタの通常の動作状態中、ベルトの張力が変るので
、キヤリア負荷２７を移動させるためそのプロセツサ及
び回路により与えられる所定の電気信号がそれらの機能
を正しく実行し続けることができなくなる。

そうすると保守技術者はキヤリア２７駆動システムを再
調整しなければならない。今日の調整方法は所定のベル
ト３５位置に重りゲージを設定し、その位置でのベルト
張力が所与の凹みを生じるよう調整される。この技法は
、保守技術者が上記のゲージ工具を持ち運ばなければな
らないので不利である。更に、この方法はキヤリア２７
の移動の際関係する他のパラメータを考慮していないか
ら正確ではない。上記のパラメータ（ベルト張力を含む
）の大半がいわゆる負荷の固有振動数を定義するのに留
意すれば、上記の固有振動数をその元の規定値に調整す
るとき直接働きかける調整方法があればそれが上記のゲ
ージ調整技法よりも好ましい。これが本発明で行なおう
とすること、即ち負荷の固有振動数を直接調整すること
である。固有振動数は、下記に示すように実効弾性率及
び実効質量の関数である。

但し、Ｆｎ：固有振動数、Ｋ：ベルトの実効弾性率、Ｍ
：キヤリアの実効質量。

ここで第３図に示すシステムの場合、ベルトは第４図に
示すように成型され得る。

弾性体Ｋ１及びＫ２は平行に働き、従つて等価の弾性率
ＫはＫ＝Ｋ１＋Ｋ２になる。これはいずれのベルト領域
もたるまない場合のみ維持されることは云う迄もない。
もしも何らかの理由でＫ１のベルト領域がたるむと（Ｋ
１＝０）、実効弾性率はＫ＝Ｋ１＋Ｋ２からＫ＝Ｋ２に
下り、固有振動数もＦｎ＝六Ｊ１閥ゝ４からＦｎ，＝表
１？に下る。ｖ 実際に、固有振動数は、ベルト張力とともにＦｎとＦｎ
ｌとの間で変化する。

このシステムは固有振動数Ｆｎをその元の規定値に戻す
ようベルト張力を再調整することによつてその通常の動
作状態に再調整され得る。

固有振動数に同調させる調整方法は、以前に使用されて
いた方法よりも正確であるだけでなく、第１図及び第２
図に示す装置のシステム構成の場合殆んど特別な費用を
必要しないことであろう。下記に付け加える技術的な考
察が、七記の説明を理解し易くするであろう。キヤリア
・モータ３３は３相、１２極、２１０ステツプの可変リ
ラクタンス型ステツプモータである。

ＡＦＢ９Ｃ９Ｄ９Ｅ９Ｆ９Ａ′９Ｙｆ９Ｃ′９ＤＺＥ′
及びＦ５で表わされる１２個の磁極は第５図に示すよう
に物理的に位置付けられ、３相モータの位相Ｐｌ，Ｐ２
及びＰ３を与えるよう第６図に示すように直並列構成で
配列される。通常のキヤリア駆動動作の場合、１ステツ
プずつのキヤリアモータ３３の回転は、所定の順序に従
い３相Ｐｌ，Ｐ２及びＰ３のうち２相を付勢する、即ち
直流電源（図示せず）に接続することによつて達成され
る。この順序は従マイクロプロセツサ５５（第２図）の
メモリＭに記憶された位相テーブルＴ１によつて定義さ
れる。そのメモリＭの他の位置にはキヤリア・モータ３
３の半ステツプ回転のための第２位相テーブルも記憶さ
れている。これらのテーブルＴ１及びＴ２を下記に示す
。位相テーブルＴ１は位相コイルＰｌ，Ｐ２及び１崗弧
＾，ト蝙Ａｉ診，４１１静ぇ−？．；；！位相テーブル
Ｔ２は同じ３つの列Ｐｌ，Ｐ２及びＰ３で６行より成る
。

通常の動作の場合、ステツプモータ３３の回転子７３（
第５図の円で図式的に示す）は、ポインタＲ７で指示す
る行（従マイクロプロセツサ５５の中のレジスタＲ７の
中昧）の位相コイルを、テーブルＴ１の指示した位置に
２進数の１が記憶されている場合付勢する、即ち電源（
図示せず）に接続することによつて里ゝ２１０二１．７
１４度の増分で１ステツプずつ回転させられる。

従マイクロプロセツサ５５のメモリＭに記憶されたマイ
クロプログラムに、ポインタＲ７を、或る行からその下
の次の行へと次々に、更にテーブルの一番下の行まで来
たら最初の行へ戻るというように周期的に移して行かせ
ればモータが連続回転される。

半ステツプ回転運動も同様に実行されるが、上記の代り
にテーブルＴ２及びポインタＲ３を使用する。更に、特
定のステツプモータ３３の回転運動をより効果的に達成
するための適当な加速曲線及び速度曲線が、上記のポイ
ンタＲ３又はＲ７のシフト移動を所定の遅延時間遅延さ
せることによつて得られる。このプリンタ・システムで
各種の特定の型の移動が行なえるようにするために、従
マイクプロセツサ５５のメモリ位置ＤＴに更に特定の遅
延テーブルを記憶している。ステツプモータ３３の動作
はまた従マイクロプロセツサ５５で与えられる論理信号
を、第２図に示す駆動回路４９を用いて、エネルギに変
換する必要がある。第７図にはその駆動回路４９の構成
を示す。

これは各位相コイルＰｌ，Ｐ２及びＰ３に１つずつ合計
３個の同じ駆動回路７６，７８，８０から成る。第７図
には駆動回路７６についてだけその詳細を示す。

位相コイルＰ１が、ＰＮＰトランジスタ８２及びＮＰＮ
トランジスタ８４のコレクタ電極相互間に接続される。
トランジスタ８２のエミツタ電極が電源Ｖ＋に接続され
、更に同じトランジスタ８２のベース電極にも抵抗８６
を介して接続される。トランジスタ８２のコレクタ電極
が、ダイオード８８を介して接地される。トランジスタ
８２のベース電極が、ＮＰＮトランジスタ９０のコレク
タ電極に抵抗９２を介して接続される。トランジスタ９
０のエミツタ電極が接地される。トフ″０ ランジスタ９０のベース電極がポート６３の出力９４に
接続される。

ポート６３のこの同じ出力９４は、またインバータ９６
を介して、ＮＰＮトランジスタ９８のベース電極にも接
続される。トランジスタ９８のエミツタ電極が接地され
る。そのコレクタ電極がトランジスタ８４のベース電極
に接続される。トランジスタ８４の同じベース電極はま
た抵抗１００を介して電源。＋にも接続される。トラン
ジスタ８４のエミツタ電極が抵抗１１０を介して接地さ
れる。トランジスタ８４のコレクタ電極がダイオード１
１２を介して電源ｖ＋に接続される。ダーリントン増幅
器が、トランジスタ８２及び８４の代りに適宜使用でき
よう。動作時に、実際は従マイクロプロセツサ５５の一
部であるポート６３の出力９４に論理値の高レベルが与
えられると、トランジスタ９０及び９８の開いたコレク
タ出力が夫々低レベル及び高レベルに切換えられる。ト
ランジスタ８２及び８４はともに飽和するようオンに切
換えられる。これは、Ｖ＋の直流電源からトランジスタ
８２、位相コイルＰ１、トランジスタ８４及び抵抗１１
０を介してアースへ至る電路を与え、これによつて位相
コイルＰ１を付勢する。位相コイルＰ１はこのようにし
て付勢され、出力９４上の論理レベルがオンに維持され
る限り即ち関係するポインタＲ３若しくはＲ７（第２図
）が移らない限り、そのような付勢が維持される。ポー
ト６３の出力９４の論理レベルが低レベルに下ると、ト
ランジスタ８２及び８４はオフに切換えられる。そのサ
イクルのこの期間中、位相コイルＰ１の電界にあるエネ
ルギは、今や順方向バイアスされたダイオード８８及び
１１２を流れる電流によりｖ＋直流電源に戻される。機
械的負荷の固有振動数を元の規定値に調整する働きを得
るため、１０ｍｓの付加的な遅延ＤＴｌが従マイクロプ
ロセツサ５５中のメモリＭの遅延テーブルＤＴの中に記
憶されている。

このメモリＭの中には更に固有振動数調整機能を実行す
るため使用されるマイクロプログラム（例、インテル（
ＮＴＥＬ）マイクロプロセツサ８７４１言語を用いたプ
ログラム）が記憶される。この機能は、キヤリア・モー
タを機械的負荷の規定振動数で正逆回転即ち振動動作さ
せ、このモータの振動をベルトを介してキヤリア２７に
伝えてキヤリアを振動させ、このキヤリアの振動の振幅
が最大になるようにベルトの張力を調整することにより
行なわれる。即ちキヤリア２７を所与の中央位置例えば
枠３７の左側３７ａ及び右側３７ｂ間の所与の点、例え
ば中心点まで駆動した後、その実際に休止した位置の前
後で下記のテスト・ルーチンを繰返すことによつてキヤ
リア・モータ３３を繰返し駆動する。（１）モータ３３
を１０ｍｓの遅延で１／２ステツプ前進（２）（１）を
繰返す （３）モータ３３を１０ｍｓの遅延で１／２ステツプ逆
進（４）（３）を繰返す （５）（１）へ戻る この１０ｍｓという値は、キヤリア２７、ベルト３５、
プーリ３４，３４ａ及び張力調整ブラケツト６７のよう
な関連素子を含む上記のシステムの規定の固有振動数Ｆ
＝１／Ｔから、即ち好適な実施例の場合Ｆ＝２５Ｈｚか
ら導き出されたものである。

プリンタを固有振動数調整モードに入れるため、保守技
術者は初めにキーボードを用いてキヤリアを中央の位置
へ移動させ、次いでこのテストの為プリンタに付加され
且つ主マイクロプロセツサ５１の指令入力１に結合され
たテストスイツチ（図示せず）を作動する。

通常の印刷動作中、主マイクロプロセツサはその入力１
を周期的にテストし第８図の流れ図に従つて、要求され
た動作を実行する。判断プロツク２００で入力１の信号
が、テストスイツチが開いていることを示す即ち答えが
いいえ（代）ならば、主マイクロプロセツサ５１はプロ
ツク２１０で通常の印刷動作のためのシステム指令を捜
し、それがあればプロツク２２０でその指令を実行する
。判断プロツク２００で入力１にテストスイツチが閉じ
ていることを示す指令を検知する、即ち答えがはい（Ｙ
）ならば、システムはプロツク２３０のテストルーチン
に入り、テストを行なう。このテストルーチンでは、前
述の如くモータの前進、後退が繰り返すための一群のパ
ルスが発生され、これらはステツプモータ３３を２５ｚ
という振動数、従つてＴ＝１／Ｆ＝４０ｍｓで周期的に
正逆歩進駆動するための電気信号に変換される。

つこのモータの駆動は、キヤリア２７、プーリ３４，３
４ａにベルトを介して伝達され、テストスイツチが開か
れるまで維持される。

そこで保守技術者は、簡単なネジ・ドライバを用いてベ
ルト３５の張力を調整することになるがその手順はネジ
７１及び６９を緩めてベルト３５の一端を緩めることか
ら開始する。それからキヤリア・モータ３３により前後
に振動しているキヤリア即ち負荷を見ながら張力調整ネ
ジ６９をゆつくりと締付ける。張力調整ネジ６９が時計
廻りに回転されるにつれて、張力調整ブラケツトが左方
（第３図）に移動されベルト３５を締付けることになり
、キヤリア２７の発振器の振幅も増し始め、最大になつ
た後再び減少して行く。従つて、キヤリア２７の振動の
振幅が最大になる所を張力調整ネジ６９の調整により見
い出し、そしてネジ７１及び６９によりベルト張力調整
ブラケツト６７を枠３７に固定する。そしてテスト・ス
イツチをターン・オフし、調整即ち同調動作を終了する
。キヤリア即ち負荷の振動が最大振幅になるとき正しい
精度で検知するのは難しいかもしれない。保守技術者が
負荷のキヤリアの振動で最大振幅が発生するのを検知し
易くするため幾つかの手段が設けられても良い。例えば
保守技術者が視認できるような手段として機械的に振動
する手段即ち振り子７２などを付加しても良い。これは
一片の磁石７２ｂに取付けられた板バネ７２ａから成る
振り子７２であり、必要なときキヤリア２７に磁石で簡
単に取付けられる。この振り子はその固有振動数が２５
Ｈｚになるように構成される。キヤリア・モータ３３の
固有振動数調整ルーチンの基本となるアルゴリズムは実
験的に誘導しても良い。

換言すると、ＤＴｌに記憶される遅延量を決定するのに
製造者が用いる開発方法は上記のものの逆数である。即
ち所望のベルト３５の張力が初めに或る型のプリンタに
設定され、それからキヤリア・モータ３３がテストルー
チンなどで前後に駆動されるが、そのときの遅延量はキ
ヤリアの振動が最大になるまでソフトウエアによつて変
化される。ここで必要なことは初期の振動が比較的遅い
ことであり、発見された振動数が基本振動数であつて倍
音ではないことを確保するようその最大値まで増加され
る。すると所定の遅延は、プリンタのメモリＭ（７）Ｄ
Ｔｌの位置に記憶されることにより保持される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、タイプライタ乃至プリンタの透視図である。 第２図はこのタイプライタ乃至プリンタの為の電気的な
匍脚回路の図である。第３図及び第４図はこのシステム
が調整される態様を説明するための図式図である。第５
図及び第６図はこのタイプライタ乃至プリンタのキヤリ
ア用ステツプモータを説明するための図式図である。第
７図はこのキヤリア用ステツプモータの駆動回路図であ
る。第８図は、本発明のテストをいつ行なうかを示す流
れ図である。２７・・・・・・キヤリア、３３・・・・
・・キヤリア・モータ、３４，３４ａ・・・・・・プー
リ、３５・・・・・・ベルト、５５・・・・・・従マイ
クロプロセツサ、６７・・・・・・張力調整ブラケツト
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ベルト及びプーリを介してステップ・モータにより
   駆動される機械的負荷の固有振動数のズレを元の規定値
   に調整する方法において、上記規定値の振動を発生する
   正逆歩進動作をモータにさせるための駆動信号を記憶し
   、上記駆動信号をモータに印加し、上記ベルト及びプー
   リを介して上記機械的負荷を振動させ、上記機械的負荷
   の振動の振幅が最大値となるように上記ベルトの張力を
   調整することを特徴とする上記機械的負荷の固有振動数
   のズレの調整方法。