JPS5947068A - 視覚装置付き溶接ト−チ - Google Patents
視覚装置付き溶接ト−チInfo
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- JPS5947068A JPS5947068A JP58135275A JP13527583A JPS5947068A JP S5947068 A JPS5947068 A JP S5947068A JP 58135275 A JP58135275 A JP 58135275A JP 13527583 A JP13527583 A JP 13527583A JP S5947068 A JPS5947068 A JP S5947068A
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- Japan
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- electrode
- welding
- arc
- optical
- image
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発 明 の 背 Ｂ４
本発明は、電気アーク溶接、１ｊｊに溶接領域の実時間
像を形成りる改良されＩＣ一体の光学装置をイ１りるア
ーク溶接Ｉ〜−ヂに関りる。
像を形成りる改良されＩＣ一体の光学装置をイ１りるア
ーク溶接Ｉ〜−ヂに関りる。
良ｂｒなｊ）−り溶接を達成りるには、溶接電流、溶込
み、溶Ｍｉｌ池のシーｌ＼への心合わせ、シームビー１
へ設置（ｌａｙ）速度などを制御しな（）ればなら４１
い。溶接パラメータを過去の経験に見ついｌ ｉ’ｆｌ
沢りるＡ−ブンルーゾ形機械溶接Ｃは、良好な溶接部が
１５１ら札ない。富時良好’ｃＬは械溶接をｔｊうに＋
、Ｊ、溶接領域および溶ＦＡＩ池の特性を感知し、この
情報をフィードバックどじで用い（溶接ブＩＩ ｔス合
制御する必要がある。米国ＡハイΔ州立人゛ン、溶接１
０１究レンター（Ｏｔｒｉｏ ３ ｔａｌｅ ｊＪ
ｎ１ｖｃｒｓｉｔｙ（Ｅｅｎｔｅｒ Ｆｏｒ Ｗｃｌｄ
ｉｎｇ １．：ｅｓａａｒｃｂ ） Ｈｉねれ／ｊ実
験Ｃは、溶接電極を上から児おるＪ ；ｊ６架光学装置
ｉｌに」、り溶用；池を観察しｌζ。この実験く゛は、
ｌ＋’！ ＩＩＩの溶接１〜−ヂ、Ａ−シン光学具ｉ＃
Ｉ Ｊ３ Ｊ、びビーｊ” Ａ力メシが実用的な溶接イ
′１業に適用覆るに（，１不向さな人形ゾラッ１−ホー
ム上に設置されている。この実験については、（／ Ｗ
ＲＩ’ （ＩＣｌｌｌｌｌＣａｌ Ｒ（！１１（Ｉ
ＩＩ５２９６１３−８１−３． Ｓ、 Ｈ，Ｒａｏ、
Ｓｃｐｔｅｍｌｒｃｒｌ ９８１ 、２７−３３真を参
照されたい。
み、溶Ｍｉｌ池のシーｌ＼への心合わせ、シームビー１
へ設置（ｌａｙ）速度などを制御しな（）ればなら４１
い。溶接パラメータを過去の経験に見ついｌ ｉ’ｆｌ
沢りるＡ−ブンルーゾ形機械溶接Ｃは、良好な溶接部が
１５１ら札ない。富時良好’ｃＬは械溶接をｔｊうに＋
、Ｊ、溶接領域および溶ＦＡＩ池の特性を感知し、この
情報をフィードバックどじで用い（溶接ブＩＩ ｔス合
制御する必要がある。米国ＡハイΔ州立人゛ン、溶接１
０１究レンター（Ｏｔｒｉｏ ３ ｔａｌｅ ｊＪ
ｎ１ｖｃｒｓｉｔｙ（Ｅｅｎｔｅｒ Ｆｏｒ Ｗｃｌｄ
ｉｎｇ １．：ｅｓａａｒｃｂ ） Ｈｉねれ／ｊ実
験Ｃは、溶接電極を上から児おるＪ ；ｊ６架光学装置
ｉｌに」、り溶用；池を観察しｌζ。この実験く゛は、
ｌ＋’！ ＩＩＩの溶接１〜−ヂ、Ａ−シン光学具ｉ＃
Ｉ Ｊ３ Ｊ、びビーｊ” Ａ力メシが実用的な溶接イ
′１業に適用覆るに（，１不向さな人形ゾラッ１−ホー
ム上に設置されている。この実験については、（／ Ｗ
ＲＩ’ （ＩＣｌｌｌｌｌＣａｌ Ｒ（！１１（Ｉ
ＩＩ５２９６１３−８１−３． Ｓ、 Ｈ，Ｒａｏ、
Ｓｃｐｔｅｍｌｒｃｒｌ ９８１ 、２７−３３真を参
照されたい。
１９ε３２年７月２６日出に１１１の米国１ｊＴ ｉｉ
’ｌ出斯１第４０１４７１号には、光学装置イー」き１
〜−−ｆを工業的溶接に適した形状にりることか記載さ
れ（いる。
’ｌ出斯１第４０１４７１号には、光学装置イー」き１
〜−−ｆを工業的溶接に適した形状にりることか記載さ
れ（いる。
この１・−チの中心は邪廣なしのが除かれ−Ｃ１光学レ
ンス゛への光通路にλ・］する障害物が最小請しか存在
し％ Ｉｒ・。そしで細身の電極ホルダが焦点外にあっ
て溶Ｆ、ｉｉｉ曲ａ３ Ｊ：び溶接領域の像中Ｃ′はは
（）るＪ、うになっている。ｉ全し信じデＡカメラｄ３
よ０」ン１−（１−シ（、二接続すれは、イの１−−１
視覚装置により１〜−ブ操作おＪ、び溶接ブ１−ルスの
制御をｉＪうことかできる。この１−−チの１例が第１
，２ＪＬＪ：びり ［＜１に小され、詳）ホされＣいる
。
ンス゛への光通路にλ・］する障害物が最小請しか存在
し％ Ｉｒ・。そしで細身の電極ホルダが焦点外にあっ
て溶Ｆ、ｉｉｉ曲ａ３ Ｊ：び溶接領域の像中Ｃ′はは
（）るＪ、うになっている。ｉ全し信じデＡカメラｄ３
よ０」ン１−（１−シ（、二接続すれは、イの１−−１
視覚装置により１〜−ブ操作おＪ、び溶接ブ１−ルスの
制御をｉＪうことかできる。この１−−チの１例が第１
，２ＪＬＪ：びり ［＜１に小され、詳）ホされＣいる
。
タングステン電極によるアークからの光が完全にｔＸｌ
ｌ止されていないので、７１ Ｍ！ｊイ］近ｔこｌｌＪ
、過飽和曲がｌ（シる。これは電気アークの明るさがア
ークＣ−照らされｌこｌ−１１間区域の明るさの教化あ
るから（ある。アークを聞む区ｊ或の像を作るのが望ま
しいの（゛、アークの存Ｙ１はレンリに局部的過１’ｉ
ｒｒｉｉを′］える。
ｌ止されていないので、７１ Ｍ！ｊイ］近ｔこｌｌＪ
、過飽和曲がｌ（シる。これは電気アークの明るさがア
ークＣ−照らされｌこｌ−１１間区域の明るさの教化あ
るから（ある。アークを聞む区ｊ或の像を作るのが望ま
しいの（゛、アークの存Ｙ１はレンリに局部的過１’ｉ
ｒｒｉｉを′］える。
ｌＢ 明 の ＩＩＩＲ要
過当４ｆ形状の光１ｕｌｌ止装Ｔ／Ｊを電気アークの近
くに設４することにＪ、す、非常（ご明るい）ｌ−り部
分の（ｊｔｊにＪ、る像のゆがみを４１＜りことが（き
る。Ｆｉｔ ＋１装置（、Ｌ ７’−りが像に入るのを
遮蔽し、 体の視覚ｊｊ４ ｉ、％’１をイｊ？ｌるカ
ス・タンゲスノン・）Ｊ−り＜Ｆｉｌ＊ ｌ−一ブから
ｌ−ｆられる像を改良りる。ｉ’ｊＡ ＩＭＩ ＋Ｉ表
装置、１、代表的にＩＪ、モリーノデン製スリーブＣ゛
、これを電極上ｔｔＬ ７ｔｚ ｌｖ先端から一１分ニ
、即ら電１ｋ ｉｊ’ｊ ｑ’ｆ） ０） ４〜（３イ
Ｂ ’＋＠ Ｗ ’ｃａ ｕテ％％ ’Ｗｔ Ｌ／ （
、ｊ”、／ カ）、 ’Ｊ １７ （７） （ｊ イ
ｌにＪニリ妨害されないＪ、うにりる。Ｌリ−／）゛ン
！ｊスリーブは円形Ｊ、たは楕円形１υｉ面を石し、１
・−１か加工品の継目に沿つ（移動し、金属のｉＰ／
ｔＡ’ｌ！池が電極の下流ツノ向に卵形をなし、）７−
り１ネルＶ−かコ１円形区域に広がるの？： ｌｆ４円
形ＩＵｉ Ｉｔ！が！ＩＩ’ ：Ｉ、しい。
くに設４することにＪ、す、非常（ご明るい）ｌ−り部
分の（ｊｔｊにＪ、る像のゆがみを４１＜りことが（き
る。Ｆｉｔ ＋１装置（、Ｌ ７’−りが像に入るのを
遮蔽し、 体の視覚ｊｊ４ ｉ、％’１をイｊ？ｌるカ
ス・タンゲスノン・）Ｊ−り＜Ｆｉｌ＊ ｌ−一ブから
ｌ−ｆられる像を改良りる。ｉ’ｊＡ ＩＭＩ ＋Ｉ表
装置、１、代表的にＩＪ、モリーノデン製スリーブＣ゛
、これを電極上ｔｔＬ ７ｔｚ ｌｖ先端から一１分ニ
、即ら電１ｋ ｉｊ’ｊ ｑ’ｆ） ０） ４〜（３イ
Ｂ ’＋＠ Ｗ ’ｃａ ｕテ％％ ’Ｗｔ Ｌ／ （
、ｊ”、／ カ）、 ’Ｊ １７ （７） （ｊ イ
ｌにＪニリ妨害されないＪ、うにりる。Ｌリ−／）゛ン
！ｊスリーブは円形Ｊ、たは楕円形１υｉ面を石し、１
・−１か加工品の継目に沿つ（移動し、金属のｉＰ／
ｔＡ’ｌ！池が電極の下流ツノ向に卵形をなし、）７−
り１ネルＶ−かコ１円形区域に広がるの？： ｌｆ４円
形ＩＵｉ Ｉｔ！が！ＩＩ’ ：Ｉ、しい。
別の例（゛は、像阻１１装置１“１が電極を（′Ａｉ
４Ｊｉ Ｕるしすブノン製」レッ１〜て、この−」レッ
ｈを突出アームの形態の細身の銅電極ホルダに１幾械的
に固定づる。
４Ｊｉ Ｕるしすブノン製」レッ１〜て、この−」レッ
ｈを突出アームの形態の細身の銅電極ホルダに１幾械的
に固定づる。
この日１止装首には、溶ｆ、１ｌｌｉ Ｄ Ｊ３Ｊ、び
溶接区域の像を改良し、光学装買内に余計な光が入るの
を防ぐ以外に幾つかの利点がある。像を作ろうどりる場
面には他の漂遊光また（、１反射光の源があるかししれ
ないから、阻止装置の［１７１面はアークｄ３Ａ、びア
ーチ−／ ７’ りｈ （ａｒｔｉｒａｃｔ）の顕著な
出現を１！［１止りるにうに成形Ｊ−る。
溶接区域の像を改良し、光学装買内に余計な光が入るの
を防ぐ以外に幾つかの利点がある。像を作ろうどりる場
面には他の漂遊光また（、１反射光の源があるかししれ
ないから、阻止装置の［１７１面はアークｄ３Ａ、びア
ーチ−／ ７’ りｈ （ａｒｔｉｒａｃｔ）の顕著な
出現を１！［１止りるにうに成形Ｊ−る。
発明の具体的【吐
第１図に、光学装置の内蔵された電気アーク溶接１−−
ヂ１２を用いて、加工品１０および１１をシーｌ−溶接
づる状態を承り。溶融池１３、再溶Ｌ；１１領域１４の
一部および隣接溶接領域の像を光ファイバフ１−ゾル１
５の端面に形成し、この像を１Ｉ８ＩＩ ｔｔた位置に
ある遠トｂ１システム１Ｇに伝ｊＸりる。像をレンズ系
１７により拡大し、ビデΔカメ′、７１Ｂ、例えばげネ
ラル・土しク１−リック社製１− Ｎ ２ ！ｉ ００
ｔ（ｉ ａｉ！注入注入デバイ方形カメラ継し、従つ
ＣＪレビジョンモニタに中継し、ここでａ！を眼で見る
ことができる。ビデＡ出力を」ノビ１−タ型−１ン１−
１１−ラ１９に供給し、フィードバックＩｊ式Ｃ゛用い
（１−−ブの移動および溶接ブ１ルスを制御しく常１１
．１良りｆな品質の溶接を達成覆る。
ヂ１２を用いて、加工品１０および１１をシーｌ−溶接
づる状態を承り。溶融池１３、再溶Ｌ；１１領域１４の
一部および隣接溶接領域の像を光ファイバフ１−ゾル１
５の端面に形成し、この像を１Ｉ８ＩＩ ｔｔた位置に
ある遠トｂ１システム１Ｇに伝ｊＸりる。像をレンズ系
１７により拡大し、ビデΔカメ′、７１Ｂ、例えばげネ
ラル・土しク１−リック社製１− Ｎ ２ ！ｉ ００
ｔ（ｉ ａｉ！注入注入デバイ方形カメラ継し、従つ
ＣＪレビジョンモニタに中継し、ここでａ！を眼で見る
ことができる。ビデＡ出力を」ノビ１−タ型−１ン１−
１１−ラ１９に供給し、フィードバックＩｊ式Ｃ゛用い
（１−−ブの移動および溶接ブ１ルスを制御しく常１１
．１良りｆな品質の溶接を達成覆る。
改良されＩこ一体の光学視覚装置をイＩりるカス・タン
グステン・アーク溶接（Ｇ−１−△ＷＨ−−ブの１実施
例４第２〜０図に示り。この１・−チは、通常のカス・
タングステン溶接１〜−すを使用リイ）はどんどリベＣ
の用途の溶接に用いるこ−とが（さる。
グステン・アーク溶接（Ｇ−１−△ＷＨ−−ブの１実施
例４第２〜０図に示り。この１・−チは、通常のカス・
タングステン溶接１〜−すを使用リイ）はどんどリベＣ
の用途の溶接に用いるこ−とが（さる。
１・−ヂは水冷式の銅１ヘーブ本体を右し、これに体の
細身の電極ホルダおＪ、び溶接領域にカバーカスの流れ
を送る手段が付属しＣいる。光学レンズが電極の真上に
イ装置し溶接領域の像を光ファイバ束の端面に結像りる
。１・−チｄ３よび光学的構成シン素はコンバク１−な
外被内に支持されＣいる。
細身の電極ホルダおＪ、び溶接領域にカバーカスの流れ
を送る手段が付属しＣいる。光学レンズが電極の真上に
イ装置し溶接領域の像を光ファイバ束の端面に結像りる
。１・−チｄ３よび光学的構成シン素はコンバク１−な
外被内に支持されＣいる。
第２図においＣ１金属ハ「クジング２０の小端に円１す
；］形レしミツク製ガスカップまた（Ｊノズル２１が位
置し、このカスカツノ゛２１は環状金属力スノノツゾ２
２で囲まれＣいる。取換式タンゲスアン電４銅２３が刀
スカップ２１の中心に、は）゛光学的中心線上に位置り
る。ツノバーカスの流れを矢印２４Ｃ゛示り、１このガ
スシールドにＪ、り電極、溶ＦＡ１！池、電気アーク２
５ （ｉｓ １図）、および隣接りる加工品の加熱区域
を外気の汚染から保１りる。ツノバーカスは４電通不活
性ガス、例えはアルゴンまたは不活１４１刀スの混合１
勿Ｃある。
；］形レしミツク製ガスカップまた（Ｊノズル２１が位
置し、このカスカツノ゛２１は環状金属力スノノツゾ２
２で囲まれＣいる。取換式タンゲスアン電４銅２３が刀
スカップ２１の中心に、は）゛光学的中心線上に位置り
る。ツノバーカスの流れを矢印２４Ｃ゛示り、１このガ
スシールドにＪ、り電極、溶ＦＡ１！池、電気アーク２
５ （ｉｓ １図）、および隣接りる加工品の加熱区域
を外気の汚染から保１りる。ツノバーカスは４電通不活
性ガス、例えはアルゴンまたは不活１４１刀スの混合１
勿Ｃある。
ｌＫ＋ ｌ引止またはス１〜ツバ装置をアークの近傍の
電極の近くに取イー］りる。この装置は強力に明るいノ
′−り部分（イの明るさはアークＣ照用された周囲区域
の明るざの数倍となる）の存在による像のゆがみをなく
す作用をなり。第２図に示り■止具；１９２（３はモリ
ブデン製Ｃ゛、スリーブの形Ｃある。１このスリーブ２
６をタングステン電極２３に沿−）ＣＪべらせて電極ｎ
径の４〜６倍の間の必要なＦｌｊＩＲＩＩまｃｌ退さＵ
て、電気ノ７−りがスリーブの存イ１により妨害されな
いようにりる。第３図に示ｒＪ’ Ｊ、うに、割スリー
ブ２６の直径は３／１６インチＣ１標［ψの３／３２イ
ンチのタングステン電極の直径の約２１８である。長さ
は１／２イン＝ｆ Ｃあるが、電１Φ上にとまつ′Ｃい
さえづればもつとＸＯ＜ Ｔ：もよい。モリブデンは１
蔑械加土が容易Ｃ、タンゲスノンの物理的特性のｔｉＬ
と／υどとしつとしｊ、く）釣合りる。モリブデンは溶
８１（渦電がタングステンと同じ位で、熱膨服係数がタ
ングステンより僅かに１１′モい。
電極の近くに取イー］りる。この装置は強力に明るいノ
′−り部分（イの明るさはアークＣ照用された周囲区域
の明るざの数倍となる）の存在による像のゆがみをなく
す作用をなり。第２図に示り■止具；１９２（３はモリ
ブデン製Ｃ゛、スリーブの形Ｃある。１このスリーブ２
６をタングステン電極２３に沿−）ＣＪべらせて電極ｎ
径の４〜６倍の間の必要なＦｌｊＩＲＩＩまｃｌ退さＵ
て、電気ノ７−りがスリーブの存イ１により妨害されな
いようにりる。第３図に示ｒＪ’ Ｊ、うに、割スリー
ブ２６の直径は３／１６インチＣ１標［ψの３／３２イ
ンチのタングステン電極の直径の約２１８である。長さ
は１／２イン＝ｆ Ｃあるが、電１Φ上にとまつ′Ｃい
さえづればもつとＸＯ＜ Ｔ：もよい。モリブデンは１
蔑械加土が容易Ｃ、タンゲスノンの物理的特性のｔｉＬ
と／υどとしつとしｊ、く）釣合りる。モリブデンは溶
８１（渦電がタングステンと同じ位で、熱膨服係数がタ
ングステンより僅かに１１′モい。
従って高熱の電（４”Ｑも１：リブデン製スリーブは割
れない。第４図に示１、うな楕円形１１７ｉ面の阻止装
置が９（ましい。１ヘーチ１２がシームをｊβ跡移動り
るにつれ−（−１電（へ先端の先の金属溶ｒａｉｌ池１
３３が電極先端より下流に卵形または楕円形をとる。こ
れがためのアーク上ネルギーがｒ９ ）’Ｉｓのうしろ
に現われる非円形１；ｖ Ｉｉ４に広げられる。代表的
には、惰円形内１止装［釦２７の長軸がり、０軸の１．
５５〜２− Ｊ （ｔ’ｊである。
れない。第４図に示１、うな楕円形１１７ｉ面の阻止装
置が９（ましい。１ヘーチ１２がシームをｊβ跡移動り
るにつれ−（−１電（へ先端の先の金属溶ｒａｉｌ池１
３３が電極先端より下流に卵形または楕円形をとる。こ
れがためのアーク上ネルギーがｒ９ ）’Ｉｓのうしろ
に現われる非円形１；ｖ Ｉｉ４に広げられる。代表的
には、惰円形内１止装［釦２７の長軸がり、０軸の１．
５５〜２− Ｊ （ｔ’ｊである。
第２おｊ、び５電図に示りにうに、ｊｌ・４１〜−１木
１４Ｖ２８は一体の電極ホルダ２９並びにガス、水おＪ
、び電力用接続部月３０へ・３）２をイ１りる。−１ン
バクトな構成どりるために、ｔ−−チ本体おＪ、ひ細身
の電極ホルダにＪ：り電極２３を光学系中心線上ｔこ１
１１′さ、またガス、水おＪ、び電気用接続部月３０〜
３２を光学視覚装置ｉイに近接！〕り平管うに延在さけ
る。通１′：５の電極コレットが電（−のＪわりに大き
な領域を占めるのと相違しく゛、この１ヘーチの電極ホ
ルダ２９は光学軸に直角な断面が最小で、しかも電＋４
７をしつかり保持し、また、例えば２００アンペアの電
極電流を流りのに適切な埒通面稍を−５える。円筒形１
ヘー・ブ本体２８はその内部水室３３に中心バラ−ノル
が設番）られ、水の１〜−チ本体との接触を最大にし−
Ｃアレンシリの最適冷月１を達成りる。ねじ切り管３１
を通つＣ室３３に入っ°（くる水または池の冷Ｊ１（１
材はバッフルの下側をくぐらなけれ１よ、管３２を経て
出てｔｊす４にい。管３３２は電力用＝ｌネクタどして
の二重Ｏ１！能を有し、電力を導通づる金属編絹ジレケ
ッ１〜をイｊりるホースを取ｆ＝Ｊ具に連結し、このボ
ースに水を流り。カバーガスはねじ切り鋼管ζ３０から
別の通路３４に流入し、さらにＡリフイス３５を通り抜
ｔ、−ｊ−７：溶接１・−チの内部に進む。
１４Ｖ２８は一体の電極ホルダ２９並びにガス、水おＪ
、び電力用接続部月３０へ・３）２をイ１りる。−１ン
バクトな構成どりるために、ｔ−−チ本体おＪ、ひ細身
の電極ホルダにＪ：り電極２３を光学系中心線上ｔこ１
１１′さ、またガス、水おＪ、び電気用接続部月３０〜
３２を光学視覚装置ｉイに近接！〕り平管うに延在さけ
る。通１′：５の電極コレットが電（−のＪわりに大き
な領域を占めるのと相違しく゛、この１ヘーチの電極ホ
ルダ２９は光学軸に直角な断面が最小で、しかも電＋４
７をしつかり保持し、また、例えば２００アンペアの電
極電流を流りのに適切な埒通面稍を−５える。円筒形１
ヘー・ブ本体２８はその内部水室３３に中心バラ−ノル
が設番）られ、水の１〜−チ本体との接触を最大にし−
Ｃアレンシリの最適冷月１を達成りる。ねじ切り管３１
を通つＣ室３３に入っ°（くる水または池の冷Ｊ１（１
材はバッフルの下側をくぐらなけれ１よ、管３２を経て
出てｔｊす４にい。管３３２は電力用＝ｌネクタどして
の二重Ｏ１！能を有し、電力を導通づる金属編絹ジレケ
ッ１〜をイｊりるホースを取ｆ＝Ｊ具に連結し、このボ
ースに水を流り。カバーガスはねじ切り鋼管ζ３０から
別の通路３４に流入し、さらにＡリフイス３５を通り抜
ｔ、−ｊ−７：溶接１・−チの内部に進む。
〕Ｊバーカスの流れは１・−チホ（本２ε３から電（私
ホルり２９の両側ｔこ進ん（゛、ガスカップ２１を経（
］・向きに流れるガス流にはと／Ｖど撹乱を与えない３
、良ＩＩｒな遮蔽を実現りるには層流がりｒましい。
ホルり２９の両側ｔこ進ん（゛、ガスカップ２１を経（
］・向きに流れるガス流にはと／Ｖど撹乱を与えない３
、良ＩＩｒな遮蔽を実現りるには層流がりｒましい。
細身の銅電極ホルダ２つは突出アームＪ：た（まチルｌ
ツクぐあり、３つの部品ｊ、りなる。ホルダの静止アー
ム３６および３７はｌヘーヂ本体２８ど一体Ｃあり、中
火アーム３３８は可動である。これら３３つのアームは
リベ（〕７−ム端にリング３９をイ１し、このリング３
９にタングステン棒電ＩＩ２３が挿入される。可動アー
ム３８は、クランプねじ４０を締イ」りるどきこのねじ
の作用で電極２３を静」１ｊ′−ム３６，３７にしつか
り押イ」りるのに用いられる。このクランプねじ４０は
１・−ブ支持枠兼ハウジング２０の側面にあ【ノた穴を
通しＣまわりことができ、電極の簡単な取替えを可能に
しＣいる、。
ツクぐあり、３つの部品ｊ、りなる。ホルダの静止アー
ム３６および３７はｌヘーヂ本体２８ど一体Ｃあり、中
火アーム３３８は可動である。これら３３つのアームは
リベ（〕７−ム端にリング３９をイ１し、このリング３
９にタングステン棒電ＩＩ２３が挿入される。可動アー
ム３８は、クランプねじ４０を締イ」りるどきこのねじ
の作用で電極２３を静」１ｊ′−ム３６，３７にしつか
り押イ」りるのに用いられる。このクランプねじ４０は
１・−ブ支持枠兼ハウジング２０の側面にあ【ノた穴を
通しＣまわりことができ、電極の簡単な取替えを可能に
しＣいる、。
絶縁スリーブ４１は１〜−１本体２８を金属ハウジング
２０から電気絶縁し、高電圧溶接ノｌ−りな（ｉ動中に
銅１〜−チ木休から金属製枠へのアークの光Ｉ４［を防
止するの（こ十分４１フラッジＡ−バ距帥を保つ。
２０から電気絶縁し、高電圧溶接ノｌ−りな（ｉ動中に
銅１〜−チ木休から金属製枠へのアークの光Ｉ４［を防
止するの（こ十分４１フラッジＡ−バ距帥を保つ。
絶縁管４２はガス、水ａ３よび°４乃接続部１Ａを包囲
する。ガス供給ライン３０′、水供給ライン３′１′お
よび水／電カケープル３２′ （第１図参照）と光フア
イバケーブル１５は溶接１ｇ域から蓮ムかるＪ、うに導
びか机る。ハウジング２０に取（＝Ｊけられた装着用ブ
シクツト４３は、光学的溶接１〜−ブ１２を任意の利用
可能な構造、例えばロボツ１−の手首またはアームに装
着覆ることを０１能に−４る。
する。ガス供給ライン３０′、水供給ライン３′１′お
よび水／電カケープル３２′ （第１図参照）と光フア
イバケーブル１５は溶接１ｇ域から蓮ムかるＪ、うに導
びか机る。ハウジング２０に取（＝Ｊけられた装着用ブ
シクツト４３は、光学的溶接１〜−ブ１２を任意の利用
可能な構造、例えばロボツ１−の手首またはアームに装
着覆ることを０１能に−４る。
４４はトーチど一体の光学視覚３買を承り。図示の複合
レンズ系４５．４６（焦点距ＰＪｆ２５ｍｍ。
レンズ系４５．４６（焦点距ＰＪｆ２５ｍｍ。
ｆｌ：１．４）は、溶ｆＪ１！池を見るための物理的寸
法、間口聞きおよび被写界深度に適するようになつＣい
る。レンズ系は可動レンズハウジング４７の内側にあり
、ハウジング４７を軸線方向に移動しＣ−、カスカップ
２１を越え（電極から延長りる妥当な範１川（１／２イ
ンチ）にわたって、溶１砂スボッ１−に焦点を合わＵる
ことができる。光学軸４８はガスカップ２１の中心ａ＞
よびタングステン電極２３とばず心合わけされている。
法、間口聞きおよび被写界深度に適するようになつＣい
る。レンズ系は可動レンズハウジング４７の内側にあり
、ハウジング４７を軸線方向に移動しＣ−、カスカップ
２１を越え（電極から延長りる妥当な範１川（１／２イ
ンチ）にわたって、溶１砂スボッ１−に焦点を合わＵる
ことができる。光学軸４８はガスカップ２１の中心ａ＞
よびタングステン電極２３とばず心合わけされている。
光通路は光学装ｈ゛をカバーカスか−ら諒断りる石英窓
４９を透過づる。この透明な熱反則窓４９はリング５０
によりハウジング２０内に固定されＣいる。フィルり領
域に１個以上の光フィルタ１５１を収容−りる。フィル
タ５１は選択的透過フィルタまた（ま中性フィルタいず
れでもよい。フィルタを通過りる一■−ネルギーはレン
リー特性および仕事に適当Ｃある。レンズハウジング４
７の内面形空膣には、光ファイノ＼／／−プル１５）の
端面が光学軸ににかつ所望の（Ｋ＋ Ｉｉｉ小を！うえ
る間隔に℃保１５ｉされる。商業経路℃）＼・（できる
コーヒーレン１〜な光フッフィバグーフルロ１ビ〕を使
用りることにより、光フ１イノ＼束の一＠−η・′とら
えられＩＣ像が他端に忠実に伝）スされる。
４９を透過づる。この透明な熱反則窓４９はリング５０
によりハウジング２０内に固定されＣいる。フィルり領
域に１個以上の光フィルタ１５１を収容−りる。フィル
タ５１は選択的透過フィルタまた（ま中性フィルタいず
れでもよい。フィルタを通過りる一■−ネルギーはレン
リー特性および仕事に適当Ｃある。レンズハウジング４
７の内面形空膣には、光ファイノ＼／／−プル１５）の
端面が光学軸ににかつ所望の（Ｋ＋ Ｉｉｉ小を！うえ
る間隔に℃保１５ｉされる。商業経路℃）＼・（できる
コーヒーレン１〜な光フッフィバグーフルロ１ビ〕を使
用りることにより、光フ１イノ＼束の一＠−η・′とら
えられＩＣ像が他端に忠実に伝）スされる。
第６図は石英窓４９を通して兄Ｉこ溶接頭ＩＩｉ、の図
である。この６芙窓を通しじトを覗くと、）Ｒｈｔ）也
１３、タングステン電極２３おまひ細身σ）電（４１ｌ
ｌ；ルダ２９、そしＣおそらく制御循δ２６ンｔ、Ｉこ
（、（２７の一部（断面形状に依存Ｊる）が見えるＪご
イ）う。
である。この６芙窓を通しじトを覗くと、）Ｒｈｔ）也
１３、タングステン電極２３おまひ細身σ）電（４１ｌ
ｌ；ルダ２９、そしＣおそらく制御循δ２６ンｔ、Ｉこ
（、（２７の一部（断面形状に依存Ｊる）が見えるＪご
イ）う。
溶接用溶融区域および加工品間の継［−１σ） ’ ｆ
ａｌｌ ’ｂ ’ｔＪｈえるひあろうが、図示していな
Ｉ／Ｘ、ＩＩＬｊ；Ｉζルり′２０は溶融池の光学的焦
点領域から十分遠く（こＩ’ｌｌ！ ｉｉ’ｉされく、
光）Ｉイバ束１５の端面上の溶格１（）也σ）（Ｃ９の
光学的ゆがみを最小にりる。即ら、７ｈ極；ｌ＜ ／レ
タは焦点からはずれてｄ５す、像σ）中ｒ Ｃ１４Ｊて
しＸるｌン鬼、またはほとんど見えない。阻止装置ｉｆ
！ ２６Ｌ、Ｌ？け気ノ７−クが像に入るのを遮蔽ｌノ
、ｌ−−−ｆｆ−視覚装置が形成りる像を改良づる。光
陽１４−装置２（３がイイいど。
ａｌｌ ’ｂ ’ｔＪｈえるひあろうが、図示していな
Ｉ／Ｘ、ＩＩＬｊ；Ｉζルり′２０は溶融池の光学的焦
点領域から十分遠く（こＩ’ｌｌ！ ｉｉ’ｉされく、
光）Ｉイバ束１５の端面上の溶格１（）也σ）（Ｃ９の
光学的ゆがみを最小にりる。即ら、７ｈ極；ｌ＜ ／レ
タは焦点からはずれてｄ５す、像σ）中ｒ Ｃ１４Ｊて
しＸるｌン鬼、またはほとんど見えない。阻止装置ｉｆ
！ ２６Ｌ、Ｌ？け気ノ７−クが像に入るのを遮蔽ｌノ
、ｌ−−−ｆｆ−視覚装置が形成りる像を改良づる。光
陽１４−装置２（３がイイいど。
電極（＝Ｊ近の像が過飽和像ど’Ｊつ−Ｃしよう。アー
クを取囲む区域を像にしたいので、アークの存右はセン
リに局部的に過負何をＬ３える。この余ｈ１な光は光ノ
アイバクーＪル１５内でプラ々に反０４され、ソリッド
スラー１へ・ビデオカメラに中継される像の」ン［〜ラ
ス１−を低める。像ストッパ２Ｇの使用により伝）ス端
でのこの余計な光を遮断し、像の゛」ントラス１−を改
良り−る。
クを取囲む区域を像にしたいので、アークの存右はセン
リに局部的に過負何をＬ３える。この余ｈ１な光は光ノ
アイバクーＪル１５内でプラ々に反０４され、ソリッド
スラー１へ・ビデオカメラに中継される像の」ン［〜ラ
ス１−を低める。像ストッパ２Ｇの使用により伝）ス端
でのこの余計な光を遮断し、像の゛」ントラス１−を改
良り−る。
第７図に承り光Ｎ１止装置の第２実施例はタンゲス−ｊ
ン電極２３を保持りるモリブデン製」レット５２Ｃ゛あ
る。Ｍ止装置Ｃ゛ある工すブｊ′ン製二！レツｈ ５２
ど細身輪郭の１１・１電極ホルダ２９どの間（、−は適
当な（幾械的接わ°、を＜−ｊう。この構造には、取外
した後の電イ４メの装填が容易で・あり、銅（・−チ木
（７１ｔ ２Ｅ３ ｊ１３よび電極ホルタ２９か水冷さ
れＣいるのＣ７ｕ極からの熱除去が一層良好℃あり、電
極の長さくこ沿っ（の電圧降【・が少ないという追１ノ
１１の利点がある。二ルット５２の底部は電極先端から
電極ｌｉ′Ｉ径０４〜Ｇ（１１の距離にあっ（’ ７）
−り←二妨害を′−ノえイｌいようになつ′ζいる１、
しリノデン製ルツＩ−Ｆ） ２は断面円形でも（ｆ′４
円形でもよい。
ン電極２３を保持りるモリブデン製」レット５２Ｃ゛あ
る。Ｍ止装置Ｃ゛ある工すブｊ′ン製二！レツｈ ５２
ど細身輪郭の１１・１電極ホルダ２９どの間（、−は適
当な（幾械的接わ°、を＜−ｊう。この構造には、取外
した後の電イ４メの装填が容易で・あり、銅（・−チ木
（７１ｔ ２Ｅ３ ｊ１３よび電極ホルタ２９か水冷さ
れＣいるのＣ７ｕ極からの熱除去が一層良好℃あり、電
極の長さくこ沿っ（の電圧降【・が少ないという追１ノ
１１の利点がある。二ルット５２の底部は電極先端から
電極ｌｉ′Ｉ径０４〜Ｇ（１１の距離にあっ（’ ７）
−り←二妨害を′−ノえイｌいようになつ′ζいる１、
しリノデン製ルツＩ−Ｆ） ２は断面円形でも（ｆ′４
円形でもよい。
像を形成しＪ、うどりる溶接区域の場面には他の漂遊光
または反射光源がある。電気ｊ）−り（ｌｊＪ、び反射
光のようなアーヂファク１〜が特に出現りる場合には、
阻止装置の断面を改変しｌ’ １１１４を改良しイのＪ
、うなアークヤ）アーヂノ、７り１〜を；兎蔽すること
がて゛きる。さらに、一体の視覚レン１すを石りる溶接
１〜〜チの他の例が、前掲の未口、Ｉ Ｑ：＋ ｉ’＋
出ＩＱ（ｉに記載されている。ぞの１例は同心構造（′
、リング払ｌ・−ヂ本体ａ３．Ｊ： Ｕ一体の半径１〕
向アーム形の市（〜ホルダを右し、また光学シスツムの
外側１ｖ３１ ／ＩＸつ同）し的にカス、水ｄ３ Ｊ、
び電力接続部何をイＪりる。ｔ ”ｆレンズが電極の直
上に６２首し、１・−チ本体の中心を通し−Ｃ溶接領域
を見る。この光学的淫ｆ接１〜−ｆは全長が約フインチ
Ｃ，視野が１インチ（ある。
または反射光源がある。電気ｊ）−り（ｌｊＪ、び反射
光のようなアーヂファク１〜が特に出現りる場合には、
阻止装置の断面を改変しｌ’ １１１４を改良しイのＪ
、うなアークヤ）アーヂノ、７り１〜を；兎蔽すること
がて゛きる。さらに、一体の視覚レン１すを石りる溶接
１〜〜チの他の例が、前掲の未口、Ｉ Ｑ：＋ ｉ’＋
出ＩＱ（ｉに記載されている。ぞの１例は同心構造（′
、リング払ｌ・−ヂ本体ａ３．Ｊ： Ｕ一体の半径１〕
向アーム形の市（〜ホルダを右し、また光学シスツムの
外側１ｖ３１ ／ＩＸつ同）し的にカス、水ｄ３ Ｊ、
び電力接続部何をイＪりる。ｔ ”ｆレンズが電極の直
上に６２首し、１・−チ本体の中心を通し−Ｃ溶接領域
を見る。この光学的淫ｆ接１〜−ｆは全長が約フインチ
Ｃ，視野が１インチ（ある。
別の例は第２図に類似し４いるが、折曲ＩＪられた視覚
装置を有し、原子力上葉にお（プるパイ１の軌）白状ア
ーク溶接Ｃしばしば遭遇りるＪ、う４１、接近路の限定
され１．Ｌ溶接用途に使用り−ることが（・きる。
装置を有し、原子力上葉にお（プるパイ１の軌）白状ア
ーク溶接Ｃしばしば遭遇りるＪ、う４１、接近路の限定
され１．Ｌ溶接用途に使用り−ることが（・きる。
折曲げ光学装置は溶接領１．Ｊ！−１＝の装置全体のＩ
Ｊざを最小に、具体的には４インチにりる。本発明の像
阻りに装置はこれらの１−−ヂ構造のいす゛れに６１史
川でさ、１〜−ヂの視覚装置により作られる像を改良す
る。
Ｊざを最小に、具体的には４インチにりる。本発明の像
阻りに装置はこれらの１−−ヂ構造のいす゛れに６１史
川でさ、１〜−ヂの視覚装置により作られる像を改良す
る。
本発明をその９ｆ滴な実施例に関しく具体的に図示し説
明したが、当業者（・あれば形状おＪ、び細部の十）ホ
したまた他の艮史が本発明の要旨のイ・口囲内て川面で
あることが理解ＣきるＱあろう。
明したが、当業者（・あれば形状おＪ、び細部の十）ホ
したまた他の艮史が本発明の要旨のイ・口囲内て川面で
あることが理解ＣきるＱあろう。
４、図面の筒中’Ｘ ＦＪＪ明
第１図は視覚装置をイラするカス・タンゲス−７−ン・
））−り溶接ｉ・−ヂを・シーム溶接中の状態Ｃ”小り
斜視図、 第２図は１−一層おＪ、び一体の視覚訣１１Ｓのｌｉｔ
凹而図面 第３３図はタンゲス−ｉン電４（！ に Ｊ、ひ［す／
デン製スリーブの形態の阻止装置の拡大斜？児図、第４
図は４＋５円形阻庄装置の断面図、第５図は１・−ｙ不
休ｄｊよひ一体の電極ホルダならびに電（へおＪ、び楕
円形スリー１を示り側１ｆｉ図、第６図は１−−ヂの窓
を通しく見た溶接領域の゛１１面図、そして 第７図は電４４１、ホルダａ３よびホルダに固定された
アーク遮蔽田七リゾデン製」レットの側面図（ある。
））−り溶接ｉ・−ヂを・シーム溶接中の状態Ｃ”小り
斜視図、 第２図は１−一層おＪ、び一体の視覚訣１１Ｓのｌｉｔ
凹而図面 第３３図はタンゲス−ｉン電４（！ に Ｊ、ひ［す／
デン製スリーブの形態の阻止装置の拡大斜？児図、第４
図は４＋５円形阻庄装置の断面図、第５図は１・−ｙ不
休ｄｊよひ一体の電極ホルダならびに電（へおＪ、び楕
円形スリー１を示り側１ｆｉ図、第６図は１−−ヂの窓
を通しく見た溶接領域の゛１１面図、そして 第７図は電４４１、ホルダａ３よびホルダに固定された
アーク遮蔽田七リゾデン製」レットの側面図（ある。
１０．１１・・・・・・加工品、
′１２・・・・・・アーク溶１＆ ｌ・−ヂ、」３３・
・・・・・溶ハ１１池、 １５・・・・・・光ファイバヶーゾル、′１６・・・・
・・速隔シスγム、 ′１Ｂ・・・・・・ビデオカメラ、 ２０・・・・・・ハウジング、 ２１．２２・・・・・・ガスカップ、 ２３・・・・・・タングステン゛ｆｉ； Ｊ４ｊ、２
５ ・・・ ・・・ 電 気 フッ − り 、２（
５，２７・・・・・・１寸１止装置、２８・・・・・何
〜−チ本体、 ２ε〕・・・・・・電極ホルタ、 ３０〜３２・・・・・・ガス、水および電気接続部拐、
３３６〜３ Ｅ！ ・・・ ・・・ シフ −ム
、４１・・・・・・絶縁スリーブ、 ／Ｉ／ｌ・・・・・・視覚装置、 ’１５．４６・・・・・・レンズ系、 ／Ｉ７・・・・・・ハウジング、 ／１８・・・・・・光学軸、 ４９）・・・・・・窓、 ５２・・・・・・七すゾデン製」レッド。
・・・・・溶ハ１１池、 １５・・・・・・光ファイバヶーゾル、′１６・・・・
・・速隔シスγム、 ′１Ｂ・・・・・・ビデオカメラ、 ２０・・・・・・ハウジング、 ２１．２２・・・・・・ガスカップ、 ２３・・・・・・タングステン゛ｆｉ； Ｊ４ｊ、２
５ ・・・ ・・・ 電 気 フッ − り 、２（
５，２７・・・・・・１寸１止装置、２８・・・・・何
〜−チ本体、 ２ε〕・・・・・・電極ホルタ、 ３０〜３２・・・・・・ガス、水および電気接続部拐、
３３６〜３ Ｅ！ ・・・ ・・・ シフ −ム
、４１・・・・・・絶縁スリーブ、 ／Ｉ／ｌ・・・・・・視覚装置、 ’１５．４６・・・・・・レンズ系、 ／Ｉ７・・・・・・ハウジング、 ／１８・・・・・・光学軸、 ４９）・・・・・・窓、 ５２・・・・・・七すゾデン製」レッド。
特Ｗ１出願人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、作動時に電極と加工品との間に電気アークを形成づ
るアーク溶接［・−ヂにおい（、ガスノズルど光学軸が
電極および前記ガスノズルの中心とはメ′心合わせされ
た光学的視覚装置とを支持りるハウジングと、前記ハウ
ジング内に収容され、カバーガス、電力ａ３よび冷却材
接続部祠をイラ゛づるどどもに、光学軸に直交づる取「
而が仕較的小さい一体の電極ホルダを右する１−−ヂ本
体とを具え、前記光学的視覚装置は加工品の溶融池Ａ３
．Ｊ、び溶接領域の像を、前記ホルタがば（プた状態（
゛形成するものであり、ざらに、アークの像ができない
Ｊ：うにアークを遮蔽１ノ（、明るいアークの存イ１に
よる像のゆがみをなくり成形きれた光１ノ１止手段と、
前記像を遠隔システムに伝送りる手段とを具えることを
特徴とする一体の視覚Ｃン′す（＝Ｊきアーク溶接トー
ヂ。 ２、前記阻止手段が前記電極に取４＝Ｊ（Ｊられ（いる
特ｉ！１請求の範囲第１１ｊ′ｌ記載の溶接１〜−ヂ。 ３、前記Ｎ１止手段がアークを乱さないように小′極先
端から１１ Ｗ シて配回されｌこ円筒形スリーＩＣあ
る特許請求の範囲第２珀記載の溶接１〜−チ。 ４、前記阻止手段が断面が楕円形のスリーブであって、
アークを乱さないように電（４１先端から後退して配置
されている特許請求の範囲第２項記載の溶接１−−チ。 ５、前記１引止手段が前【１１１電極ボルダに固定され
た、電極を保持づるコレットであつＣ、アークを乱さな
いように電極先端から後退しく配置され（いる特許請求
の範１７１Ｊ第１１ｆ１記載の溶接１〜−ブ。 ６、作動時に電極と加工品どの間に電気アークを形成づ
るガス・タングステン・アーク溶接１−一ブにＪ３いて
、ガスカップと光学軸が前記１１スカツプを通過づる光
学的視覚装置■とを支持りるハウジングと、前記ハウジ
ング内に収容され、カバーカス、電力および冷却材接続
部祠を右り゛るとともに、タングステン’ａ １！ＩＪ
をほり光学軸上にかつ前記ガスカツノ内に保持りる突出
アームの形態の一体の細身電極ホルダをイｊづる金属１
〜−ヂ本体とを具え、前１．ピ光学的視覚装［１−は光
フッフィバ−束の端面に加工品の溶用１池および溶接領
域の像を、前記ホルタが焦点外でぼりた状態ぐ形成づる
ものであり、さら（ご、前記電極上に装るされ、アーク
の像かて゛きないＪ、うにアークを遮蔽しＣ１明るい７
／−りａ３ Ｊ、びアーチファクｌ−の（ｒ在による像
のゆがみをなくＥｌ、ｌ、うに形成した断面を右りる阻
止Ｗ置を具えることを特徴どづる−（ｌ［、の視覚レン
リーイ−］きアーク溶接１〜−ザ。 ７、前記１１Ｊ］止装置が楕円形断面を右する１カ９′
［＾１）求の９・１１囲第６ Ｊｊｉ記載の溶接１−−
Ｖ−。 ε３．前記Ｎ１止装置″が電極先端から電極直径の４〜
（３、ｌＦＨだり後ｊＵシて配置された七すブフ゛ン製
７ｉ’ｌスリーブである特晶′１請求の範囲第６項記載
の溶接１・−ブ。 ０、前記団１］Ｌ装置が前記゛電極ボルタに固定された
ｔリブデン製］レツｌ−ｔ−１その端部が電極先端から
電極直径の４へ・６ （Ｑたり後退しくいる特＾’ｌ
ｎ１１
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US401473 | 1982-07-26 | ||
| US06/401,473 US4450339A (en) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | Welding torch with vision attachment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947068A true JPS5947068A (ja) | 1984-03-16 |
| JPH0118830B2 JPH0118830B2 (ja) | 1989-04-07 |
Family
ID=23587909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58135275A Granted JPS5947068A (ja) | 1982-07-26 | 1983-07-26 | 視覚装置付き溶接ト−チ |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4450339A (ja) |
| EP (1) | EP0100034B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5947068A (ja) |
| CA (1) | CA1197571A (ja) |
| DE (1) | DE3378961D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277670U (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-18 |
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| ZA838150B (en) * | 1982-11-01 | 1984-06-27 | Nat Res Dev | Automatic welding |
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| US4532406A (en) * | 1984-02-10 | 1985-07-30 | General Electric Company | Arc welding torch having integrated wire feed |
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| FR2628667A1 (fr) * | 1988-03-21 | 1989-09-22 | Donze Michel | Chalumeau a gaz equipe d'un dispositif d'observation visuelle |
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| CN103084713B (zh) * | 2013-01-22 | 2015-06-10 | 江苏大学 | 一种外置光谱检测装置的一体化焊枪 |
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| US11376684B2 (en) * | 2018-08-12 | 2022-07-05 | Jesse Vidito | Welding torch |
Family Cites Families (8)
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