JPS5935210A - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
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- JPS5935210A JPS5935210A JP14652282A JP14652282A JPS5935210A JP S5935210 A JPS5935210 A JP S5935210A JP 14652282 A JP14652282 A JP 14652282A JP 14652282 A JP14652282 A JP 14652282A JP S5935210 A JPS5935210 A JP S5935210A
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- Japan
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- signal
- stop
- rotating body
- variable resistor
- output signal
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械主軸等の定位置停止制御装置に関する
。
。
従来、工作機械の主軸等の制御装置は、第１図に示すよ
うに、工作機械主軸１を駆動する電動機２を所定の速度
に制御するための速度制御装置３と、工作機械主軸１を
所定の位置に停止させるための定位置停止制御装置４と
を備えている。
うに、工作機械主軸１を駆動する電動機２を所定の速度
に制御するための速度制御装置３と、工作機械主軸１を
所定の位置に停止させるための定位置停止制御装置４と
を備えている。
速度制御装置３においては、工作機械主軸１の速度指令
値が設定される可変抵抗器５と、速度調節器６ａと、電
流調節器６ｂと、移相器６ｃと、サイリスタブリッジ６
ｄとを備えて、所定の速度指令値にもとづいて電動機２
の速度を制御するために電動機２への供給電圧を制御す
るサイリスタレオナード装置６と、電動機２の速度を検
出してこの検出値を速度帰還信号として上記速度調節器
６ａに入力するためのタコジエネータ７とを備えへ ている。８は、電動機２の速度指令値として、可変抵抗
器５の出力信号または後述する定位置停止制御装置４の
出力信号のどちらかを選択的にサイリスタレオナード装
置６に入力するための切換スイッチである。
値が設定される可変抵抗器５と、速度調節器６ａと、電
流調節器６ｂと、移相器６ｃと、サイリスタブリッジ６
ｄとを備えて、所定の速度指令値にもとづいて電動機２
の速度を制御するために電動機２への供給電圧を制御す
るサイリスタレオナード装置６と、電動機２の速度を検
出してこの検出値を速度帰還信号として上記速度調節器
６ａに入力するためのタコジエネータ７とを備えへ ている。８は、電動機２の速度指令値として、可変抵抗
器５の出力信号または後述する定位置停止制御装置４の
出力信号のどちらかを選択的にサイリスタレオナード装
置６に入力するための切換スイッチである。
定位置停止制御装置４においては、工作機械主軸１の周
面の主軸１の所定の位置に主軸１の回転方向に異極とな
るように固設されたマグネット９の磁束を検出して、工
作機械主軸１が所定の停止位置から一定の範囲内に達す
ると第２図に示すような主軸１の回転角度に対応して正
弦波状に変化し主軸１が所定の停止位置に達すると０■
になる電圧信号を出力する磁気センサー１０と、この磁
気センサーｌＯの出力電圧と所定の基準電圧とを比較し
て、主軸１が所定の停止位置から一定の範囲内すなわち
磁気センサー１０の出力電圧が第２図に示す正弦波状に
変化する範囲である制御ゾーン内に達したことを検出す
る比較器１１と、主軸１の停止指令が発せられると主軸
１が停止位置から一定の範囲内に達するまで電動機２を
所定の低速度で運転するための低速度指令値が設定され
る可変抵抗器１２と、磁気センサー１０の出力電圧を所
定の比率で分圧する可変抵抗器１３と、比較器１１の出
力信号に応じて上記可変抵抗器１２の出力信号と上記可
変抵抗器１３の出力信号のどちらかを選択的に出力する
切換スイッチ１４と、この切換スイッチ１４を介して入
力される信号を増幅して上記切換スイッチ８を介して上
記サイリス“タレオナード装置６に入力するための増幅
器１５とを備えている。
面の主軸１の所定の位置に主軸１の回転方向に異極とな
るように固設されたマグネット９の磁束を検出して、工
作機械主軸１が所定の停止位置から一定の範囲内に達す
ると第２図に示すような主軸１の回転角度に対応して正
弦波状に変化し主軸１が所定の停止位置に達すると０■
になる電圧信号を出力する磁気センサー１０と、この磁
気センサーｌＯの出力電圧と所定の基準電圧とを比較し
て、主軸１が所定の停止位置から一定の範囲内すなわち
磁気センサー１０の出力電圧が第２図に示す正弦波状に
変化する範囲である制御ゾーン内に達したことを検出す
る比較器１１と、主軸１の停止指令が発せられると主軸
１が停止位置から一定の範囲内に達するまで電動機２を
所定の低速度で運転するための低速度指令値が設定され
る可変抵抗器１２と、磁気センサー１０の出力電圧を所
定の比率で分圧する可変抵抗器１３と、比較器１１の出
力信号に応じて上記可変抵抗器１２の出力信号と上記可
変抵抗器１３の出力信号のどちらかを選択的に出力する
切換スイッチ１４と、この切換スイッチ１４を介して入
力される信号を増幅して上記切換スイッチ８を介して上
記サイリス“タレオナード装置６に入力するための増幅
器１５とを備えている。
上述の装・置において、定常状態、すなわち、可変抵抗
器５に設定された速度指令値がサイリスクレオナード装
置６に入力され、電動機２がこの速度指令値にもとづい
て速度制御が行なわれている状態で、定位置停止指令が
発せられると、切換スイッチ８が切換えられ、それまで
の可変抵抗器５の出力信号に代って低速度指令である可
変抵抗器１２の出力信号が増幅器１５を介してサイリス
タレオナード装置６に入力される。工作機械主軸１がこ
の可変抵抗器５の低速度指令にもとづいて低速度で回転
して所定の停止位置から一定の範囲内すなわち磁気セン
サー１０の出力電圧が正弦波状に変化する第２図に示す
制御ゾーン内に達すると、比較器１１からスイッチ１４
を切換えるための信号が出力される。ここで、スイッチ
１４が切換って、それまでの可変抵抗器１２の出力信号
に代って磁気センサー１０の出力電圧を可変抵抗器１３
で分圧した電圧信号が増幅器１５で増幅されてサイリス
タレオナード装置６に入力される。以後、電動機２はこ
の磁気センサー１０の出力にもとづいた速度指令によっ
て速度制御され、主軸１が所定の停止点に達して正弦波
状である磁気センサー１０の出力電圧が・Ｏｖになった
ところで速度指令値が□Ｖになり、主軸１が停止する。
器５に設定された速度指令値がサイリスクレオナード装
置６に入力され、電動機２がこの速度指令値にもとづい
て速度制御が行なわれている状態で、定位置停止指令が
発せられると、切換スイッチ８が切換えられ、それまで
の可変抵抗器５の出力信号に代って低速度指令である可
変抵抗器１２の出力信号が増幅器１５を介してサイリス
タレオナード装置６に入力される。工作機械主軸１がこ
の可変抵抗器５の低速度指令にもとづいて低速度で回転
して所定の停止位置から一定の範囲内すなわち磁気セン
サー１０の出力電圧が正弦波状に変化する第２図に示す
制御ゾーン内に達すると、比較器１１からスイッチ１４
を切換えるための信号が出力される。ここで、スイッチ
１４が切換って、それまでの可変抵抗器１２の出力信号
に代って磁気センサー１０の出力電圧を可変抵抗器１３
で分圧した電圧信号が増幅器１５で増幅されてサイリス
タレオナード装置６に入力される。以後、電動機２はこ
の磁気センサー１０の出力にもとづいた速度指令によっ
て速度制御され、主軸１が所定の停止点に達して正弦波
状である磁気センサー１０の出力電圧が・Ｏｖになった
ところで速度指令値が□Ｖになり、主軸１が停止する。
上述の可変抵抗器１３は、磁気センサー１０の出力電圧
のレベルを下げて、制御装置のゲインを下げることによ
って停止制御に際してノλンチングが発生するのを防止
するために設けられる。この様に、停止制御時のノ・ン
チングを無くするために、磁気センサー１０の出力信号
のレベルを下げるので、従来においては、主軸１が停止
状態にあるときに主軸１に外力が加えられた場合の停止
状態を保持するための保持力が弱く停止点からずれ易い
という欠点があり、さらに、同じ理由で、主軸１の停止
精度が悪くなるという欠点を有していた。
のレベルを下げて、制御装置のゲインを下げることによ
って停止制御に際してノλンチングが発生するのを防止
するために設けられる。この様に、停止制御時のノ・ン
チングを無くするために、磁気センサー１０の出力信号
のレベルを下げるので、従来においては、主軸１が停止
状態にあるときに主軸１に外力が加えられた場合の停止
状態を保持するための保持力が弱く停止点からずれ易い
という欠点があり、さらに、同じ理由で、主軸１の停止
精度が悪くなるという欠点を有していた。
本発明は従来における上記欠点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、回転体が所定位置に、停止すると、
制御装置のゲインを停止直前の値より高めるようにして
、停止制御におけるノ１ンチングを防止するととも（乙
停止状態における回転体あ外力に対する停止の保持力を
高め、さらに、回転体の停止精度を高め得る定位置停止
制御装置を提供することである。
あり、その目的は、回転体が所定位置に、停止すると、
制御装置のゲインを停止直前の値より高めるようにして
、停止制御におけるノ１ンチングを防止するととも（乙
停止状態における回転体あ外力に対する停止の保持力を
高め、さらに、回転体の停止精度を高め得る定位置停止
制御装置を提供することである。
以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて説明する。
第３図に示すように、主軸１を駆動する電動機２への供
給電圧を制御するサイリスタレオナード装置６と、定常
運転時の速度指令値をサイリスタレオナード装置６に出
力する可変抵抗器５と、電動機２の速度を検出するタコ
ジェネレータ７とを備えた速度制御装置３の構成は、上
述の第１図に示す従来の制御装置と同様である。
給電圧を制御するサイリスタレオナード装置６と、定常
運転時の速度指令値をサイリスタレオナード装置６に出
力する可変抵抗器５と、電動機２の速度を検出するタコ
ジェネレータ７とを備えた速度制御装置３の構成は、上
述の第１図に示す従来の制御装置と同様である。
また、負荷を所定位置に停止させるための定位置停止制
御装置４において、工作機械主軸１に固設されたマグネ
ット９の磁束を検出する磁気センサー１０と、この磁気
センサー１０の出力信号によって主軸１が所定の停止位
置から一定の範囲内に達したことを検出する比較器１１
と、主軸１を所定の低速度で速度制御するための低速度
指令値が設定される可変抵抗器１２と、磁気センサー１
０の出力電圧を分圧する可変抵抗器１３と、可変抵抗器
１２の出力信号と可変抵抗器１３の出力信号及び後述す
る可変抵抗器１８の出力信号とを選択的に出力する切換
スイッチ１４と、この切換スイッチ１４を介して入力さ
れる信号を増幅してサイリスタレオナード装置６に入力
するための増幅器１５との構成は、上述の第１図に示す
従来の定位置停止制御装置４と同様である。
御装置４において、工作機械主軸１に固設されたマグネ
ット９の磁束を検出する磁気センサー１０と、この磁気
センサー１０の出力信号によって主軸１が所定の停止位
置から一定の範囲内に達したことを検出する比較器１１
と、主軸１を所定の低速度で速度制御するための低速度
指令値が設定される可変抵抗器１２と、磁気センサー１
０の出力電圧を分圧する可変抵抗器１３と、可変抵抗器
１２の出力信号と可変抵抗器１３の出力信号及び後述す
る可変抵抗器１８の出力信号とを選択的に出力する切換
スイッチ１４と、この切換スイッチ１４を介して入力さ
れる信号を増幅してサイリスタレオナード装置６に入力
するための増幅器１５との構成は、上述の第１図に示す
従来の定位置停止制御装置４と同様である。
１６は比較器であり、この比較器１６は磁気センサー１
０の出力電圧が・ＱＶになるときすなわち主軸１が所定
の停止位置に停止したときに切換スイッチ１７を切換え
るための信号を出力する。さらに、１８は可変抵抗器で
あり、この可変抵抗器１８は磁気センサー１０の出力電
圧を上記可変抵抗器１３より小さい分圧比で分圧して出
力する。
０の出力電圧が・ＱＶになるときすなわち主軸１が所定
の停止位置に停止したときに切換スイッチ１７を切換え
るための信号を出力する。さらに、１８は可変抵抗器で
あり、この可変抵抗器１８は磁気センサー１０の出力電
圧を上記可変抵抗器１３より小さい分圧比で分圧して出
力する。
切換スイッチ１７は比較器１６の出力信号に応じて可変
抵抗器１３の出力信号または可変抵抗器１８の出力信号
のいずれかを選択的に出力する。この切換スイッチ１７
を介して出力される信号が、切換スイッチ１４を介して
増幅器１５に入力される。
抵抗器１３の出力信号または可変抵抗器１８の出力信号
のいずれかを選択的に出力する。この切換スイッチ１７
を介して出力される信号が、切換スイッチ１４を介して
増幅器１５に入力される。
いま、定位置停止指令が発せられると、上述のように、
切換スイッチ８が切換えられて、低速度指令である可変
抵抗器１２の出力信号が増幅器１５によって増幅されて
サイリスタレオナード装置６に入力され、電動機２がこ
の低速度指令にもとづいて速度制御される。工作機械主
軸１が磁気センサーＩＯの出力電圧が第２図に示す制御
ゾーン内に達すると、比較器１１の出力信号によってス
イッチ１４が切換えられ、それまでの可変抵抗器１２の
出力信号に代って磁気センサー１０の出力電圧を可変抵
抗器１３で分圧した電圧信号が増幅器１５で増幅されて
サイリスタレオナード装置６に入力され、電動機２がこ
の磁気センサー１０の出力電圧を分圧した電圧信号を速
度指令値として速度制御される。
切換スイッチ８が切換えられて、低速度指令である可変
抵抗器１２の出力信号が増幅器１５によって増幅されて
サイリスタレオナード装置６に入力され、電動機２がこ
の低速度指令にもとづいて速度制御される。工作機械主
軸１が磁気センサーＩＯの出力電圧が第２図に示す制御
ゾーン内に達すると、比較器１１の出力信号によってス
イッチ１４が切換えられ、それまでの可変抵抗器１２の
出力信号に代って磁気センサー１０の出力電圧を可変抵
抗器１３で分圧した電圧信号が増幅器１５で増幅されて
サイリスタレオナード装置６に入力され、電動機２がこ
の磁気センサー１０の出力電圧を分圧した電圧信号を速
度指令値として速度制御される。
主軸１が所定の停止位置に達して磁気センサー１０の出
力電圧がＱＶになると、主軸１が停止するとともに比較
器１６から出力される信号によってスイッチ１７が切換
えられ、それまでの可変抵抗器１３の出力信号に代って
磁気センサー１０の出力電圧を可変抵抗器１８で分圧し
た電圧信号が増幅器１５を介してサイリスクレオナード
装置６に入力される。この可変抵抗器１８の分圧比は上
記可変抵抗器１３の分圧比よりも小さく設定されている
ので、磁気センサー１０の出力電圧を分圧して増幅器１
５に入力される電圧信号のレベルは、可変抵抗器１３で
分圧した信号よりも可変抵抗器１８で分圧した信号の方
が高くなる。このため、主軸１が所定の停止位置に停止
した後では制御装置のゲインが高められたことになり、
停止状態における主軸１の外力に対する停止の保持力が
高められる。
力電圧がＱＶになると、主軸１が停止するとともに比較
器１６から出力される信号によってスイッチ１７が切換
えられ、それまでの可変抵抗器１３の出力信号に代って
磁気センサー１０の出力電圧を可変抵抗器１８で分圧し
た電圧信号が増幅器１５を介してサイリスクレオナード
装置６に入力される。この可変抵抗器１８の分圧比は上
記可変抵抗器１３の分圧比よりも小さく設定されている
ので、磁気センサー１０の出力電圧を分圧して増幅器１
５に入力される電圧信号のレベルは、可変抵抗器１３で
分圧した信号よりも可変抵抗器１８で分圧した信号の方
が高くなる。このため、主軸１が所定の停止位置に停止
した後では制御装置のゲインが高められたことになり、
停止状態における主軸１の外力に対する停止の保持力が
高められる。
以上説明したように、本発明においては、電動機への供
給電力を制御することによって、この電動機で駆動され
る回転体の速度を制御する速度制御装置と、回転体の所
定の停止位置に対応した範囲で基準値を中心として正負
に変化する出力信号を生成する位置検出手段と、上記位
置検出手段の出力に応じた第１のレベルの信号を生成す
る第１の信号生成手段と、上記位置検出手段の出力に応
じた上記第１のレベルより高い第２のレベルの信号を生
成する第２の信号生成手段とを備え、回転体が所定位置
に停止すると上記第１のレベルの信号に代って上記第２
のレベルの信号を上記速度制御装置に入力するようにし
たから、回転体の停止制御に際してハンチングを防止す
ることができるとともに定位置に停止した回転体の外力
に対する停止保持力が高められ、さらに、回転体の停止
位置での位置検出手段の分解能が高められるので回転体
の停止精度が向上する。
給電力を制御することによって、この電動機で駆動され
る回転体の速度を制御する速度制御装置と、回転体の所
定の停止位置に対応した範囲で基準値を中心として正負
に変化する出力信号を生成する位置検出手段と、上記位
置検出手段の出力に応じた第１のレベルの信号を生成す
る第１の信号生成手段と、上記位置検出手段の出力に応
じた上記第１のレベルより高い第２のレベルの信号を生
成する第２の信号生成手段とを備え、回転体が所定位置
に停止すると上記第１のレベルの信号に代って上記第２
のレベルの信号を上記速度制御装置に入力するようにし
たから、回転体の停止制御に際してハンチングを防止す
ることができるとともに定位置に停止した回転体の外力
に対する停止保持力が高められ、さらに、回転体の停止
位置での位置検出手段の分解能が高められるので回転体
の停止精度が向上する。
第１図は従来の定位置停止制御装置を示すブロック図、
第２図は磁気センサーの出力信号を示す波形図、第３図
は本発明の一実施例を示すブロック図である。 １・・・主軸、２・・・電動機、３・・・速度制御装置
、４・・・定位置停止制御装置、９・・・マグネット、
１０・・・磁気センサー、１３．１８・・・可変抵抗器
、１６・・・比較器、１７・・・切換スイッチ。 特許出願人 富士電機製造株式会社 代理人弁理士青山 葆外２名
第２図は磁気センサーの出力信号を示す波形図、第３図
は本発明の一実施例を示すブロック図である。 １・・・主軸、２・・・電動機、３・・・速度制御装置
、４・・・定位置停止制御装置、９・・・マグネット、
１０・・・磁気センサー、１３．１８・・・可変抵抗器
、１６・・・比較器、１７・・・切換スイッチ。 特許出願人 富士電機製造株式会社 代理人弁理士青山 葆外２名
Claims (1)
- （１）電動機で駆動される回転体の速度を制御する速度
制御装置と、上記回転体の一部に移動方向に異極となる
ようにマグネットを装着する一方、このマグネットを検
出して、所定の停止位置に対応した範囲で基準値を中心
として正負に変化する出力信号を生じる検出器を備えた
位置検出手段と、上記位置検出手段の出力信号に応じた
第１のレベルの信号を出力する第１の信号生成手段と、
上記位置検出手段の出力信号によって回転体が所定位置
に停止したことを検出する停止検出手段と、上記位置検
出手段の出力信号に応じた上記第１のレベルより高い第
２のレベルの信号を出力する第２の信号生成手段と、回
転体が所定位置に停止したとき上記停止検出手段の出力
信号に応じて上記速度制御装置に入力する信号を上記第
１のレベルの信号から上記第２のレベルの信号に切換え
る信号切換手段とを備えたことを特徴とする定位置停止
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14652282A JPS5935210A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14652282A JPS5935210A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | 定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5935210A true JPS5935210A (ja) | 1984-02-25 |
Family
ID=15409549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14652282A Pending JPS5935210A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5935210A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123975A (ja) * | 1985-11-13 | 1987-06-05 | Hitachi Ltd | エンコ−ダモ−トルの停止制御装置 |
-
1982
- 1982-08-23 JP JP14652282A patent/JPS5935210A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123975A (ja) * | 1985-11-13 | 1987-06-05 | Hitachi Ltd | エンコ−ダモ−トルの停止制御装置 |
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