JPS5935132A - 物体表面疵の除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 る。

例えば、ステンレス鋼スラブ等の金属スラブを厚板、ざ
らには薄板に圧延加■する場合、スラブ表面に疵がある
と、その疵が小さなものであっても圧延加工時に長大な
ものとなり、得られた板製品の価値は著しく低下する。

そこでその様な疵は予め除去されねばならないのである
が、従来その疵取り作業は、作業者が研６一 削’４Ａ　ｉＮＩをいちいら多数ある各変位量へ運搬し
て行っていたので、きわめて非能率的であると共に粉塵
の発生及び激しい機械振動による人体への悪影響があっ
た。

本発明の目的は、上記金属スラブの表面の疵は勿論のこ
と、広く一般に物体の表面に散在づる疵を、作業者がい
ちいら研削装置を変位量へ運搬することなく、能率的に
、ぞして作業者が直接粉塵や機械１辰動にさらされるこ
となく除去するための物体表面疵の除去装置を提供する
ことにある。

本発明のこの目的は、研削装置と、該研削装置を位いに
直交づ−るｌ軸、ｌ軸及びｌ軸の方向に移動さけるため
の研削装置用移動装置と、前記ｌ軸及びｙＩＩｌｌｌｌ
により決定される×ｙ平面と平行な面に配置される被研
削物体表面を写すだめのテレビカメラ装置と、該テレビ
カメラ装置を、前記×ｙ平面と平行な面において移動さ
せるためのテレビカメラ装置用移動装置と、前記テレビ
カメラ装置に対Ｊるテレビ受像装置と、該テレビ受像装
置画面に表れる前記物体表面の疵に一致せしめられるべ
き照準マークを表示Ｊる照準装置と、前記テレビカメラ
装置及び前記画面内にお【プる前記照準マークの変位量
に相当り−る信号を出力する変位量出力装置とを備えた
物体表面疵の除去装置により達成される。

前記研削装置用移動装置は、ｌ軸方向に走？−１可能な
第一台車と、該第一台車を自走させるための×軸駆動装
置と、前記ｌ軸に直角なｙ　＋１１＋の方向に走行可能
となるように前記第一台車に搭載した第二台車と、該第
二台車を自走さぼるだめのｙ軸駆動装置と、前記研削装
置を前記第二台車に連結すると共に前記ｌ軸及びｌ軸（
こ直角なｌ軸方向に動かずためのＺｉＰＩＩＩ駆動装置
とを備えたものとすることができる。

また、前記テレビカメラ装置が、前記被研削物体表面を
巨視的に（広範囲にわたって）写し出１−だめの第一の
テレビカメラと、前記第一のテレビカメラがとらえる前
記物体表面の１部を大写しするだめの第二のテレビカメ
ラとを有し、前記テレビカメラ装置用移動装置が、前記
第−及び第二のテレビカメラを前記Ｘ軸方向に連動させ
、前記第二テレビカメラを前記ｙ軸方向に該第−テレビ
カメラとは独立して移動させることができ、前記テレビ
受像装置が、前記第一テレビカメラに対する第一のテレ
ビ受像機と、前記第二テレビカメラに対する第二のテレ
ビ受像機とを備え、前記照準装置が該第二テレビ受像機
に付設され、前記変位量出力装置が前記第二のテレビカ
メラ及び該照準装置の照準マークの変位量に相当する信
号を出力するようになっていてもよい。

上述の如く目視用の第一テレビカメラと大写し用の第二
テレビカメラを用いると、物体表面の疵を目視用カメラ
で迅速に発見し、大写し用カメラで正確に把握できる利
点がある。

上述の如く第−及び第二のテレビカメラを用いる場合、
その移動装置は、前記研削装置用移動装置における前記
第一台車と、前記×軸駆動装置と、前記第二台車と、前
記ｙ軸駆動装置とを含むものとし、前記第一テ“レビカ
メラは前記第一台車に、前記第二テレビカメラは前記第
二台車にそれぞれ９− 支持されるようにすることができる。

前述の照孝装置は、テレビ受像装置画面の定まった位置
に予め表示された照準マークそのものであってもよく、
また、該画面の定まった位置に照準マークを必要に応じ
て表示できるものであってもよく、更に、該画面上で目
標疵に一致させるように変位可能なカーソルを表示でき
るカーソル装置であってもよい。カーソル装置の使用は
疵への照準が容易となる利点がある。

前記デレヒ゛受像装置画面内におりる照準マークの変位
量は、該マークのテレビ受像装置画面−ににａ′３ける
位置が定まっている場合は零であり、この場合、前述の
変位量出力装置は、テレビカメラ装置の変位量に相当す
る信号を出力する結果となる。

変位量出力装置からの信号によって疵位冑を求め、該疵
を研削することが可能となる。

前述の変位量出力装置からの信号をコンピュータに入れ
るようにし、該コンピュータには、該信号に基づき変位
量を順次算出させると共に記憶させ、位置を記憶された
疵の自動研削を行うための１０− 制御信号を該記憶にしたがって前記研削装置用移動装置
に向（プ出力させてもよい。

更に、前記テレビ受像装置画面を目視して得られる疵の
状態に相当する信号を出すための疵状態入力装置を準備
し、この装置によって疵の状態をも前記コンピュータに
記憶させ、該疵の研削が、この疵状態の記憶にしたがっ
ても行われるように覆ることができる。

以下に本発明の１実施例を、ステンレス鋼スラブ表面に
散在する多数の疵を研削除去するものに例をとって説明
する。

まず、互いに直交するｘ＋Ｉ＋＋ｊ、ｙ軸及びＺ軸の方
向に移動可能な研削装置（１）が準備される。この研削
装置（１）は、水平面に設定したｙ軸の方向に延びる一
対の軌条（２２）に沿って走行可能な門形状の第一台車
（２１）に設けた第二台車（３１）に油圧ピストン・シ
リンダＨ％ｌ（／１１）を介して支持されている。第二
台車（３１）は、第一台車（２１）に役回したｙ軸に直
角なｙ軸（水平面に設定）の方向に延びる一対の軌条（
３２）に沿って走行可能となっている。

第一台車（２１）をｘ軸方向に自走させるための×軸駆
動装置（２０）は、台車（２１）に支持させたＤＣＩナ
ーボモータ（２３）の動力をチェーン・スープロケツ１
〜伝動装置（２４）、減速！（２５）及びチェーン・ス
プ［１ケツト伝動装置（２６）を介して台車（２１）の
車輪（２７）に伝えるようにしてなる。モータ（２３）
はＸ軸制御装ＦＪ−（２００）により制御運転されるよ
うになっている。

第二台車（３１）をｙ軸方向に自走させるためのｙ軸駆
動装置（３０）は、台車（３１）に支持させたＤ　Ｃ’
ナーボモータ（３３）の動力をカプリング（３４）　、
減速機（３５）を介してビニオン（３６）に伝えるよう
にし、（−のビニオンを軌条（３２）に固定したラック
（３７）に歯合せしめてなる。モータ（３３）はｙ軸制
御装置（３００）により制御運転されるようになってい
る。

ピストン・シリンダ装置（４１）は、第二台車（３１）
の略中央部においてｙ軸及びｙ軸に直角な２軸方向にピ
ストンロンド（４１１）が進退できるもので、そのシリ
ンダ部（４１２）が第二台車（３１）上部に連結されて
いる。ピストンロンド（４１１）下端は、フレーム（４
２）を介して研削装置（１）を支持している。

研削装＠（１）をＺ軸方向に動がずためのＺ軸駆動装置
（４０）は、」ニ記ビス１〜ン・シリンダ装置（４１）
と、装置（１）の移動を正確に２軸方向に案内するため
の前記フレーム（４２）の上部スリーブ状部分（４２１
）及びこの部分（４２１）が昇降可能に嵌合する台車（
３１）に設Ｃｌたシリンダ部（４３）を備えている。ピ
ストン・シリンダ装置（４１）は、油圧装置を含むＺ軸
制御装置（４００）により制御運転されるようになって
いる。

研削装置（１）は、研削るバ石（１１）をその平坦側面
が×ｙ平面に垂直に、しかしｙ軸及びｙ軸に対しては傾
斜するように配置して支承部（１２）に回転自在に取り
付け、支承部（１２）を、フレーム（４２）に支持され
た油圧ピストン・シリンダ装置（１３）によってｙ軸方
向に揺動可能となるようにフレーム（４２）に連結し、
同じくフレーム（４２）１３− に設けた電動モータ（１４）の動力を伝動装置（１５）
を介して砥石（１１）に伝えるようにしたものである。

この研削装置（１）は、研削装置用制御装置（１０）に
より制御運転されるようになっている。

装置（１０）は、モータ（１４）の運転電流の変化を検
出する部分を含んでいる。

第一台車（２１）の前面の土中央部には、第一のテレビ
カメラ（丁Ｃ１）を固設する。このカメラはスラブ（Ｓ
）の表面を第４図に示すように巨視的に（広い範囲（Ｓ
′）にわたって）写し出すためのものである。また、研
削装置（１）の各部品を支えるフレーム（４２）の前面
中央部には、第二のテレビカメラ（Ｔｃ２）を固設する
。このカメラは、第一カメラ（ＴＣＩ）によってとらえ
られる範囲中の１部を大写しするものである。

第一カメラ（ＴＣＩ）に対しては第一のテレビ受像ＩＩ
　（ＴＶＩ　＞を、第二カメラ（Ｔｃ２）に対しては第
二のテレビ受像機（ＴＶ２）を準備する。

受像機（ＴＶＩ＞にはカーソル装置（ｃｌ）を付設し、
受像機（ＴＶＩ）の画面（ＴＶＢ）に表わ１４− れるスラブ（Ｓ＞の表面（Ｓ′　）のうち、第二カメラ
（丁Ｃ２）がとらえている部分（Ｓ″）を、矩形カーソ
ル＜　ｃ　ｉｏ）で該画面（丁Ｖ［３）中に表示させる
。このカーソル（Ｃ１０）は、カメラ（ＴＣｌ＞と（Ｔ
ｅ３＞のＸ軸方向の間隔が一定であることにより、画面
（丁ＶＢ）中でＸ軸方向には動かないが、ｙ軸方向には
カメラ（丁Ｃ２＞のｙ軸方向動作に連動するようにしで
ある。

また、受像Ｉｆｆ（ＴＶ２＞にもカーソル装置（Ｃ２）
を何段し、受像Ｉａ（−［ｖ２）の画面（ＴＶｂ　＞に
、Ｘ軸方向及びｙ軸方向に可動のカーソル（Ｃ２０）を
表示させる（第５図）。

本実施例は、更に、後はど機能と共に説明するカメラ（
Ｔｅ３）に対するカメラ位置出力装置（２０１）及び（
３０１）、カーソル（Ｃ２０）に対するカーソル位置出
力装置（６）、疵状態入力装置（８）並びにコンピュー
タ（５）を備えている。

被研削スラブ（Ｓ）は、第一台車〈２１）用の軌条（２
２）の間に実質上水平に配置される。

このスラブの表面の疵は、テレビカメラでとらえ易いよ
うに、薬品処理や適当な塗料塗布等により見易くしてお
くことが望ましい。

まず、Ｘ軸駆動装置（２０）のモータ（２３）を運転制
御するためのＸ軸制御装置（２００）にお（プる手動操
作部を操作して台車（２１）を、従ってカメラ（ＴＣｌ
）をＸ軸方向に動かし、スラブ（Ｓ）表面を受像機（Ｔ
ＶＩ＞で巨視的に目視しながら疵を探す。疵（Ａ）を発
見すると、受像機（ＴＶｌ）の画面（ＴＶＢ＞における
カーソル（Ｃ１０）内に該疵が入るように、更に台車（
２１）及びカメラ（ＴＣｌ＞をＸ軸方向に動かすと共に
、台車（３１）を動かしてカメラ（Ｔｅ３）をｙ軸方向
に動かず。台車（３１）は、ｙ軸駆動装置（３０）中の
モータ（３３）を運転制御するためのｙ軸制御装置（３
００）における手動操作部を操作して動かづ。

カーソル（Ｃ１０）は、台車（３１）及びテレビカメラ
（Ｔ　Ｃ２）のｙ軸方向の一定距離移動中に一定数のパ
ルス信号を発するパルス発信器からの該パルス信号数に
基づき、画面（ＴＶＢ）上のｙ軸方向にお（プる位置を
決定されるようになっており、これによってカーソル（
Ｃ１０）はカメラ（Ｔｅ３＞に連動するように画面（Ｔ
ＶＳ）に表示される。

該パルス発信器としては、後述するカメラ位置出力装置
（３０１）におけるパルス発信器を利用できる。

斯くしてカーソル（Ｃ１０）内に疵（Ａ）が入ると、第
二の受像機（ＴＶ２）の画面（ＴＶｂ　）を目視し、カ
ーソル装置（Ｃ２）によりカーソル（Ｃ２０）を疵（Ａ
）に一致させる。

斯かる作業によってカメラ（ＴＣＩ及びＴｅ３）がその
当初位置からＸ軸方向に変位した量に相当する電気信号
を、カメラ位置出力装置（２０１）から出力させコンピ
ュータ（５）に入力する。

また、カメラ（Ｔｅ３）がその当初位置からｙ軸方向に
変位した量に相当する電気信号をカメラ位置出力装置（
３０１）から出力させコンピュータ（５）へ入力する。

カメラ位置出力装置（２０１）及び（３０１）は、例え
ば、カメラの一定距離移動中に一定数のパルス信号を発
するパルス発信器を含むものとするこ１７− とができる。

また、カーソル（Ｃ２０＞のＸ軸方向及びｙ軸方向の変
位量に相当する電気信号をカーソル位置出力装置（６）
に出力させ、コンピュータ（５）へ入力する。装置（６
）は、カーソル（Ｃ２０＞の変位量に相当する電気信号
を出力するようになっている。　上記カメラ位置出力装
置（２０１，３０１）及びカーソル位置出力装置（６〉
は、紙位置出力装置を構成するものである。

コンピュータ（５）においては、カメラ位置出力装置（
２０１）からの出ノ〕をＸ軸位置計算部（５１）で受け
て、カメラ（Ｔｅ３＞の×軸位置を計算し、その結果を
カメラ位置計算部（５３）へ入力する。

また、カメラ位置出力装置（３０１）からの出力をｙ軸
位置計算部（５２）で受けてカメラ（Ｔｅ３）のｙ軸位
置を計算し、その結果を計算部（５３）へ入力する。計
算部（５３）では、カメラ（Ｔｅ３＞の現在位置を計算
する。

また、コンピュータ（５）中のカーソル位置剖算部（５
４）は、カーソル位置出力装置（６）の出１８− 力を受Ｕ　Ｃカーソル（Ｃ２０＞の現在位置を計算する
。

］ンビュータ中の疵位置泪算部（５５）に接続された疵
位］Ｎ指定キー（７）を手動操作すると、計算部（５５
）は、計算部（５３）及び（５４）からの出力を受（プ
て節位置を最終的に算出し、その結果を１Ｌ位酋記憶部
（５６）に入力する。

従って、テレビカメラでスラブ（Ｓ）表面の疵を次々と
探し出し、第二テレビ受像機画面（Ｔ’　Ｖｂ　）に表
われた疵にカーソル（Ｃ２０）を一致させる毎にキー（
７）を操作して、記憶部（５６）にその節位置を記憶さ
せる。

また、画面（ＴＶｂ）を目視して得られた疵の状態、す
なわち、即ち、Ｘ軸方向に延びたもの、ｙ軸方向に延び
ｋもの、という疵の種類とその長さ、並びに疵の深さを
、該疵状態に相当する電気信号を出力するための疵状態
入力装置（８）によりロンピユータ（５）に入力する。

この装置（８）は、疵種類とその長さを人カリ−るため
の入力部り８１）と、疵深さを入力するための人力部（
８２）とから成る。入力部（８１）は、疵種類を指示す
るための手動キーと、疵長さを指示するた゛めの手動キ
ーを有し、入力部（８２）は、疵深ざを指示するための
手動キーを有する。入力部（８１）の出力はコンピュー
タ内の疵種類及び長さ記憶部（５７）に受は入れられ記
憶される。入力部（８２）からの電気信号は］ンビュー
タ内の疵深さ記憶部（５８）に受り入れられ記憶される
。

疵が一定長さを有するものであるときは、モの節位置は
、その疵のうちのどの部分でもって決定するのかを予め
定めておく必要があるが、本実施例では、その部分は疵
のいずれかの端とされている。

斯くして研削されるべきスラブ（Ｓ）表面上のすべての
疵について、その位置と疵の状態をコンピュータ（５）
に記憶させる作業が完了すると、次に、該記憶にしたが
ったコンピュータ（５）の制御のもとに各紙を順次研削
してゆく。

この研削工程においては、コンピュータ（５）中の×軸
ｙ軸１Ｉｉ１１１１１部（５９）及びｌ軸制御部（６０
）を作動さＵる。

制御部（５９）は、記憶部（５６）の記憶にしたがって
、研削装置（１）の×軸ｙ軸方向の移動量を制御する制
御信号を、ｘ軸制御装置（２００）及びｙ軸制御装置（
３００）に与える。この制御信号に従って、装置（２０
０）は×軸駆動装置（２０）を、装置（３００）はｙ軸
駆動装置（３０）を、それぞれ制御運転して研削装置（
１）を順次紙位置に配置する。

各節位置においては、ｌ軸制御部（６０）が、記憶部（
５８）の記憶に従って研削装置（１）のｌ軸方向の移動
量を制御する制御信号を７軸制御装置（４００）に与え
る。この制御信号に従って、装置（４００）は、２軸駆
動装置（４０）のピストン・シリンダ装置（４１）を作
動させ、疵深さに応じた量だ【プ研削装置（１）を下降
させる。この場合、疵深さの原点は、砥石（１１）がス
ラブ表面に接触開始するときのトルク変化に起因するモ
ータ（１４〉の運転電流の変化を、装置（１０）にて検
出して決定されるようになつ−Ｃいる。装置（１）が所
定量２１− 下降り−ると、その旨の信号が７軸制御ｌ装＠（４００
）からコンピュータ中の制御部（５９）へ入力され、そ
れによって記憶部（５７）の記憶に従って制御部（５９
）は角び制御信号を装置（２００）又は＜　　３００）
ｌ＼大入力る。これによって研削装置（１）は−ヒの長
さに応じた距離をＸ軸方向又はｙ軸方向へ動き、長さの
ある疵についても研削を行う。このようにして疵研削が
終ると、換言すれば、研削装置（１）が、記憶部（５７
）の記憶に基づいて×軸又はｙ１１１方向へ所定量移動
し終わると、その旨の信号が制御部（５９）から制御部
（６０）へ入力され、これによって研削装＠（１）はｌ
軸方向に上昇せしめられる。

斯くして、コンピュータ制御のちとに、研削されるべき
疵を順次自動的に研削除去する。

なお、研削装置（１）は、運転され続けてもよいが、必
要に応じて、例えば、コンピュータ（５）の制御部（５
９）からの信号により、研削に必要な時のみ運転される
ようにすることができる。

テレビカメラのレンズやその前方の保護透明板２２− 等の光人剣部分に何着り−る粉量を吹き払うため、この
部分に向ｉノノズル等より清浄用ガス〈例えば圧縮空気
）を吹きかけるパージ装置を設りておくことが望ましい
。

以上のとｄ５す、本発明によれば、物体の表面に散在す
る疵を、作業者がいちいち研削装置を疵位置へ運搬する
ことなく、能率的に、そして作業者が直接粉塵や激しい
機械振動にざらされることのないようにして除去するだ
めの物体表面疵の除去装置を提供できる利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の１実施例を示すもので、第１図は正面図
、第２図は側面図、第３図は平面図、第４図及び第５図
はテレビ受像機画面の説明図、第６図は制御系のブロッ
ク線図である。 （１）・・・研削装置 （１０〉・・・研削装置用制御装置 （Ｃ１）・・・カーソル装置　　　　　　　　置（Ｃ１
０）・・・カーソル （Ｃ２）・・・カーソル装置（照準装置）（Ｃ２０）・
・・カーソル（照準マーク）（Ｔ　Ｖ　Ｂ　）　・・・
受像機（ＴＶＩ）ｆ７）画面（Ｔ’Ｖｂ）・・・受像機
（ＴＶ２＞の画面（８）・・・疵状態入力装置 （５）・・・コンピュータ （Ｓ）・・・ステンレス鋼スラブ （Ｓ″　）・・・スラブ表面 （Ｓ″）・・・第二カメラ（Ｔｅ３）がとらえているス
ラブ表面部分 （以　　上　　） ２５−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　研削装置と、該研削装置を互いに直交するＸ軸、ｙ
   軸及びＺ軸の方向に移動させるだめの研削装置用移動装
   置と、前記Ｘ軸及びｙ軸により決定されるｘｙ平面と平
   行な面に配置される被研削物体表面を写すためのテレビ
   カメラ装置と、該テレビカメラ装置を、前記ｘｙ平面と
   平行な面において移動させるためのテレビカメラ装置用
   移動装置と、前記テレビカメラ装置に対するテレビ受像
   装置と、該テレビ受像装置画面に表れる前記物体表面の
   疵に一致せしめられるべき照準マークを表示する照準装
   置と、前記テレビカメラ装置及び前記画面内における前
   記照準マークの変位間に相当する信号を出力する疵位置
   出力装置とを備えた物体表面疵の除去装置。 ■　前記研削装置用移動装置が、Ｘ軸方向に走行可能な
   第一台車と、該第一台車を自走させるためのＸ軸駆動装
   置と、前記ｘ軸に直角なｙ軸の方向に走行可能となるよ
   うに前記第一台車に搭載した第二台車と、該第二台車を
   自走させるためのＸ軸駆動装置と、前記研削装置を前記
   第二台車に連結すると共に前記×軸及びｙ軸に直角なＺ
   軸方向に動かすためのｌ軸駆動装置とを備えた特許請求
   の範囲第１項に記載の物体表面疵の除去装置。 ■　前記テレビカメラ装置が、前記物体表面を巨視的に
   写し出すための第一のテレビカメラと、前記第一のテレ
   ビカメラがとらえる前記物体表面の１部を大写しするた
   めの第二のテレビカメラとを有し、前記テレビカメラ装
   置用移動装置は、前記第〜及び第二のテレビカメラを前
   記Ｘ軸方向に連動させ、前記第二テレビカメラを前記ｙ
   軸方向に該第−テレビカメラとは独立して移動させるこ
   とができ、前記テレビ受像装置が、前記第一テレビカメ
   ラに対する第一のテレビ受像機と、前記第二テレビカメ
   ラに対する第二のテレビ受像機とを備え、前記照準装置
   が該第二テレビ受像機にイ」設されており、前記紙位置
   出力装置は、前記第二のテレビカメラ及び該照準装置の
   照準マークの変位量に相当する信号を出力Ｊるようにな
   っている特許請求の範囲第１項又は第２項に記載の物体
   表面疵の除去装置。 ■　前記テレビカメラ装置が、前記物体表面を巨視的に
   写し出すための第一のテレビカメラと、前記第一のテレ
   ビカメラがとらえる前記物体表面の１部を大写しするた
   めの第二のテレビカメラとを有し、前記テレビカメラ装
   置用移動装置が、前記第一台車と、前記×軸駆動装置と
   、前記第二台車と、前記ｌ軸駆動装置とを含み、前記第
   一テレビカメラは前記第一台車に、前記第二テレビカメ
   ラは前記第二台車にそれぞれ支持されており、前記テレ
   ビ受像装置が、前記第一テ１ノじ゛カメラに対する第一
   のテレビ受像機と、前記第二テレビカメラに対する第二
   のテレビ受像機とを備え、前記照準装置が該第二テレど
   受像機に付設されており、前記疵位冒出力装冒は、前記
   第二のプレじカメラ及び該照準装置の照準マークの変位
   量に相当づる信号を出力するようになっている特許請求
   の範囲第２項に記載の物体表面疵の除去装置。 ■　前記照ｔｉ！−装置が、前記テレビ受像装置画面に
   、該画面上での変位操作が可能なカーソルを表示するカ
   ーソル装置である特許請求の範囲第１項から第４項のい
   ずれかに記載の物体表面疵の除去装置。 ■　（σＩ削装置と、該研削装置を互いに直交Ｊる×軸
   、ｌ軸及びｌ軸の方面に移動させるだめの研削装置用移
   動装置と、前記×軸及びｌ軸により決定されるＸ１７平
   面と平行な面に配置される被研削物体表面を写すための
   テレビカメラ装置と、該テレビカメラ装置を、前記×ｙ
   平而面平行な面において移動させるためのテレビカメラ
   装置用移動装置と、前記テレビカメラ装置に対するテレ
   ビ受像装置と、該テレビ受像装置画面に表れる前記物体
   表面の疵に一致せしめられるべき照準マークを表示する
   照準装置と、前記テレビカメラ装置及び前記画面内にお
   （プる前記照準マーりの変位量に相当１−る信号を出力
   する紙位置出力装置と、該紙位置出力装置からの信号を
   受（プて疵位置を順次算出すると共に記憶し、位置を記
   憶された疵の自動研削を行なうための制御信号を該記憶
   にしたがって前記研削装置用移動装置に出力するコンピ
   ュータとを備えたことを特徴とする物体表面疵の除去装
   置。 ■　研削装置と、該研削装置を互いに直交づるｌ軸、ｌ
   軸及びｌ軸の方向に移動させるための研削装置用移動装
   置と、前記ｌ軸及びｌ軸により決定される×ｙ平而面平
   行な面に配置される被研削物体表面を写すだめのテレビ
   カメラ装置と、該テレビカメラ装置を、前記×ｙ平面と
   平行な而において移動させるだめのテレビカメラ装置用
   移動装置と、前記テレビカメラ装置に対するテレビ受像
   装置と、該テレビ受像装置画面に表れる前記物体表面の
   疵に一致せしめられるべき照ハ（マークを表示する照準
   装置と、前記テレビ７Ｊメラ装圃及び前記画面内におけ
   る前記照準マークの変位量に相当する信号を出力する疵
   位置５− 出力装置ど、前記テレビ受像装置画面を目視して得られ
   た疵の状態に相当づる信号を入力するための疵状態人力
   装圓と、前記疵位置出カ装置からの信号を受番フて疵位
   置を順次算出すると共に記憶し、前記疵状態入力装置か
   らの信号を受けて各紙の状態を記憶し、位置及び疵状態
   を記憶された疵の自動研削を行うための制御信号を該記
   憶にしたがって前記研削装置移動用装置に出力するコン
   ピュータとを備えたことを特徴とする物体表面疵の除去
   装置。