JPS5926081A - 光波追尾装置 - Google Patents
光波追尾装置Info
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- JPS5926081A JPS5926081A JP13536382A JP13536382A JPS5926081A JP S5926081 A JPS5926081 A JP S5926081A JP 13536382 A JP13536382 A JP 13536382A JP 13536382 A JP13536382 A JP 13536382A JP S5926081 A JPS5926081 A JP S5926081A
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- JP
- Japan
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- optical axis
- servo
- mirror
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はサーボ駆動架台上に搭載した光学系を用いて
目標を光学的に検出し、信号処理を施して連続的に目標
追尾を行う元板追尾装置に関するものである。
目標を光学的に検出し、信号処理を施して連続的に目標
追尾を行う元板追尾装置に関するものである。
まず従来の光波追尾装置について説明する。
第１図は従来の光波追尾装置を示すブロック図であり、
第１図において、（１）は図示していないレーザ送信機
によりレーザ光を目標に照射した後目標から反射された
反射光、（２）は元板センサ、（３）は画像信号、（４
）は表示器、（５）は画像信号処理部、（６）は追尾装
置の光軸、（７）は目標方向に対する追尾装置の光軸の
角度誤差、（８）はサーボ駆動架台角度、（９）は加算
器、０１は目標方向角度指令、（ロ）はサーボ駆動架台
及び駆動系、＠は受信光学部であシサーポ駆動架台上に
固定しである。０３は受信光学部（イ）の主鏡、θ榎は
主鏡の光軸。
第１図において、（１）は図示していないレーザ送信機
によりレーザ光を目標に照射した後目標から反射された
反射光、（２）は元板センサ、（３）は画像信号、（４
）は表示器、（５）は画像信号処理部、（６）は追尾装
置の光軸、（７）は目標方向に対する追尾装置の光軸の
角度誤差、（８）はサーボ駆動架台角度、（９）は加算
器、０１は目標方向角度指令、（ロ）はサーボ駆動架台
及び駆動系、＠は受信光学部であシサーポ駆動架台上に
固定しである。０３は受信光学部（イ）の主鏡、θ榎は
主鏡の光軸。
（イ）は微動ミラー及び駆動系、（ト）は微動ミラー角
度偏位、α力は光学的加算器である。
度偏位、α力は光学的加算器である。
まだ第２図は各部の角度の関係を示すものであり、追尾
系はＡｚｉｍｕｔｈ、 Ｉｉ：Ｉｅｖａｔｉｏｎ軸で構
成されるが例としてＥｌｅｖａｔｉｏｎ角について示し
である。
系はＡｚｉｍｕｔｈ、 Ｉｉ：Ｉｅｖａｔｉｏｎ軸で構
成されるが例としてＥｌｅｖａｔｉｏｎ角について示し
である。
第２図において（６）は追尾装置の光軸、（７）は目標
方向に対する追尾装置光軸の角度誤差、（８）はサーボ
駆動架台の角度、Ｑ→は主鏡の光軸、（ト）は微動ミラ
ーの角度偏位、 （１１１１１は基準面（サーボ駆動架
台据付面）、０１は目標方向、（イ）は目標である。
方向に対する追尾装置光軸の角度誤差、（８）はサーボ
駆動架台の角度、Ｑ→は主鏡の光軸、（ト）は微動ミラ
ーの角度偏位、 （１１１１１は基準面（サーボ駆動架
台据付面）、０１は目標方向、（イ）は目標である。
次にこのように構成された従来の光波追尾装置の動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
目標からの反射光（１）は光学センサ（２）で検知され
て画像信号（３）に変換された後２表示器（４）上に表
示されるとともに画像信号処理部（５）にて処理され目
標方向に対する追尾装置の光軸（６）の角度誤差（７）
のＡｚｉｍｕｔｈ （以下ＡＺと称する）方向成分、
Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ （以下ＥＬと称する）方向成分
が算出される。この角度誤差（７）の信号はサーボ駆動
架台角度（８）のＡｚ、 ＥＬと各々加算器（９）によ
シ加算され、目標方向角度指令０１となってサーボ駆動
架台及び駆動系（ロ）を制御し結果としてサーボ駆動架
台上に固定されている受信光学部θカの主鏡（至）の光
軸θ→を目標方向に連続して指向させるよう（２）→（
５１−＋（９１→（１１）→０３→αη−（２）の追尾
サーボルーズを構成している。まだ上記角度誤差（７）
の信号は並行して受信光学部に設けられている微動ミラ
ー及び駆動系αＧには送られ角度誤差分だけＡｚ及びＥ
Ｌ軸用微動ミラーを偏位させる。この微動ミラーは受信
光学部主鏡（ト）の光軸上に配置され主鏡の光軸ａ４を
ミラー角度偏位ＯＱだけ加算器α力で光学的に補正し、
結果として追尾装置の光軸（６）を形成する。
て画像信号（３）に変換された後２表示器（４）上に表
示されるとともに画像信号処理部（５）にて処理され目
標方向に対する追尾装置の光軸（６）の角度誤差（７）
のＡｚｉｍｕｔｈ （以下ＡＺと称する）方向成分、
Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ （以下ＥＬと称する）方向成分
が算出される。この角度誤差（７）の信号はサーボ駆動
架台角度（８）のＡｚ、 ＥＬと各々加算器（９）によ
シ加算され、目標方向角度指令０１となってサーボ駆動
架台及び駆動系（ロ）を制御し結果としてサーボ駆動架
台上に固定されている受信光学部θカの主鏡（至）の光
軸θ→を目標方向に連続して指向させるよう（２）→（
５１−＋（９１→（１１）→０３→αη−（２）の追尾
サーボルーズを構成している。まだ上記角度誤差（７）
の信号は並行して受信光学部に設けられている微動ミラ
ー及び駆動系αＧには送られ角度誤差分だけＡｚ及びＥ
Ｌ軸用微動ミラーを偏位させる。この微動ミラーは受信
光学部主鏡（ト）の光軸上に配置され主鏡の光軸ａ４を
ミラー角度偏位ＯＱだけ加算器α力で光学的に補正し、
結果として追尾装置の光軸（６）を形成する。
ここで通常、サーボ駆動架台及び駆動系（６）の応答は
目標運動に対し時間遅れ等を生じるが。
目標運動に対し時間遅れ等を生じるが。
これに比し小型高応答性をもつ微動ミラー系によシザー
ボ駆動架台上の受信光学部の主鏡の光軸（１４を補正す
る仁とにより運動する目標に対しても追尾装置の光軸（
６）の追従遅れを少なくするようにしたものである。
ボ駆動架台上の受信光学部の主鏡の光軸（１４を補正す
る仁とにより運動する目標に対しても追尾装置の光軸（
６）の追従遅れを少なくするようにしたものである。
さらに定常状態においてはサーボ架台は受信光学部主鏡
の光軸ａ荀を正しく目標方向に指向させ、したがって微
動ミラーの角度偏位θＱが零となるように制御されてい
る。
の光軸ａ荀を正しく目標方向に指向させ、したがって微
動ミラーの角度偏位θＱが零となるように制御されてい
る。
しかしながらこのような構成によるとサーボ駆動架台が
受信光学部の主鏡の光軸１．ｌ→を完全に目標方向に指
向させるに至っていない過渡状態では角度誤差（７）が
生じ、微動ミラー偏位０Ｑは零になっていないだめに第
２図に示すようにサーボ駆動架台の指令値である目標方
向角度指令ａ１即ち図中（７） ＋ ｆ８）は正しい目
標方向を指令していないだめ、この追尾装置からは正し
い目標方向角度値を出力することはできない。更にこの
系における微動ミラーの応答速度は全体のサーボルーズ
の安定性から制限を受けるだめサーボ駆動架台の応答誤
差の高周波成分は完全に修正しきれず結果として追尾誤
差を生じるという欠点が−ある。
受信光学部の主鏡の光軸１．ｌ→を完全に目標方向に指
向させるに至っていない過渡状態では角度誤差（７）が
生じ、微動ミラー偏位０Ｑは零になっていないだめに第
２図に示すようにサーボ駆動架台の指令値である目標方
向角度指令ａ１即ち図中（７） ＋ ｆ８）は正しい目
標方向を指令していないだめ、この追尾装置からは正し
い目標方向角度値を出力することはできない。更にこの
系における微動ミラーの応答速度は全体のサーボルーズ
の安定性から制限を受けるだめサーボ駆動架台の応答誤
差の高周波成分は完全に修正しきれず結果として追尾誤
差を生じるという欠点が−ある。
この発明はこれらを改善するためになされたもので、゛
光学センサからの角度誤差信号、サーボ駆動架台角度及
び微動ミラー角度偏位量を加算し予測計算を施すことに
より前記過渡状態においても常に連続して正しい目標方
向を算出可能にすると共に微動ミラー駆動指令値として
ザーポ駆動架台追値ザーボ誤差を用いることによりサー
ボｌＩＪｇ動架台の指令値に対する誤差のみを補正する
方式とし結果として微動ミラー系の応答帯域幅を広げサ
ーボ駆動架台の誤差補正応答特性を向上し、 ８１ｊ密
な追尾を行うことのできる光波装置を提供するものであ
る。
光学センサからの角度誤差信号、サーボ駆動架台角度及
び微動ミラー角度偏位量を加算し予測計算を施すことに
より前記過渡状態においても常に連続して正しい目標方
向を算出可能にすると共に微動ミラー駆動指令値として
ザーポ駆動架台追値ザーボ誤差を用いることによりサー
ボｌＩＪｇ動架台の指令値に対する誤差のみを補正する
方式とし結果として微動ミラー系の応答帯域幅を広げサ
ーボ駆動架台の誤差補正応答特性を向上し、 ８１ｊ密
な追尾を行うことのできる光波装置を提供するものであ
る。
以上第３図に示すこの発明の一実施例について説明する
。
。
第３図はこの発明の光波追尾装置を示すブロック図であ
り、第３図においてｍは目標からの反射光、（２）は光
波センサ、（３）は画像信号、（４）は表示器、（５）
は画像信号処理部、（６）は追尾装置の光軸、（７）は
角度誤差、（８）はサーボ駆動架台角度、 （９ａ）
（９ｂ）は加算器、α◇はサーボ駆動架台及び駆動系
、（６）は受信光学部、 ｌＪ３は受信光学部の主鏡、
ａ→は主鏡の光軸、 （１Ｇは微動ミラー及び駆動系、
ＯＱは微動ミラー偏位、ａ７）は光学的加算器、Ｑυは
目標位置予測演算部、に）は目標予測位置方向角度指令
、（ハ）はサーボ駆動架台追従誤差。
り、第３図においてｍは目標からの反射光、（２）は光
波センサ、（３）は画像信号、（４）は表示器、（５）
は画像信号処理部、（６）は追尾装置の光軸、（７）は
角度誤差、（８）はサーボ駆動架台角度、 （９ａ）
（９ｂ）は加算器、α◇はサーボ駆動架台及び駆動系
、（６）は受信光学部、 ｌＪ３は受信光学部の主鏡、
ａ→は主鏡の光軸、 （１Ｇは微動ミラー及び駆動系、
ＯＱは微動ミラー偏位、ａ７）は光学的加算器、Ｑυは
目標位置予測演算部、に）は目標予測位置方向角度指令
、（ハ）はサーボ駆動架台追従誤差。
（ハ）は制御、駆動部、に）はサーボ駆動架台である。
このような構成においては目標からの反射光（１）は光
学センサ（２）において検知され画像信号（３）Ｋ変換
され表示器（４）に画像として表示される。
学センサ（２）において検知され画像信号（３）Ｋ変換
され表示器（４）に画像として表示される。
またこの画像信号（３）は同時に画像信号処理部（５）
において画面内追尾等の処理を施され、目標方向に対す
る追尾装置の光軸の角度誤差（力のＡＺ。
において画面内追尾等の処理を施され、目標方向に対す
る追尾装置の光軸の角度誤差（力のＡＺ。
ＥＬ角酸成分算出する。
この角度誤差（７）の信号はサーボ駆動架台角度（８）
及び微動ミラー角度偏位０→（（８１，（ト）は各々の
駆動軸に直結したポジションセンサにて検出される。）
と加算器（９）にて加算され目標位置予測演算部０）に
てα−βフィルタ等により平滑予測され目標予測位置方
向角度指令（イ）となってサーボ駆動架台及び駆動部（
６）に指令信号として入力される。
及び微動ミラー角度偏位０→（（８１，（ト）は各々の
駆動軸に直結したポジションセンサにて検出される。）
と加算器（９）にて加算され目標位置予測演算部０）に
てα−βフィルタ等により平滑予測され目標予測位置方
向角度指令（イ）となってサーボ駆動架台及び駆動部（
６）に指令信号として入力される。
サーボ駆動架台及び駆動部（ロ）ではこの指令入力（イ
）とサーボ駆動架台の角度（８）の角度誤差即ちサーボ
駆動架台追従誤差＠の信号を制御駆動部（ハ）にて電力
増幅してサーボ駆動架台（イ）を指令入力である目標予
測位１４方向角度指令（ハ）に追従させるよう追値ザー
ポ系を構成し、結果としてサーボ駆動架台（ホ）に直結
した受信光学部θ巧の主鏡の光軸０→を目標方向に指向
させる。寸だサーボ駆動架台追従誤差（イ）の信号は同
時に微動ミラー及び駆動系θＱに導かれ架台追従遅れ分
だけ瞬時に微動ミラーを偏位させその偏位量Ｑ０で受信
光学部の主鏡の光軸（１４）を光学的に補正し、サーボ
駆動架台の過渡状態における遅れ又は目標マニ、−−バ
による追尾遅れに起因する追尾装置光軸誤差をなくして
いる。このような構成によると微動ミラーの応答性を充
分高周波域まで広げることによυサーボ駆動架台追従誤
差による光軸の追従遅れを極小にすることができる。ま
だ本例はパッシブ画像追尾装置について説明しだが。
）とサーボ駆動架台の角度（８）の角度誤差即ちサーボ
駆動架台追従誤差＠の信号を制御駆動部（ハ）にて電力
増幅してサーボ駆動架台（イ）を指令入力である目標予
測位１４方向角度指令（ハ）に追従させるよう追値ザー
ポ系を構成し、結果としてサーボ駆動架台（ホ）に直結
した受信光学部θ巧の主鏡の光軸０→を目標方向に指向
させる。寸だサーボ駆動架台追従誤差（イ）の信号は同
時に微動ミラー及び駆動系θＱに導かれ架台追従遅れ分
だけ瞬時に微動ミラーを偏位させその偏位量Ｑ０で受信
光学部の主鏡の光軸（１４）を光学的に補正し、サーボ
駆動架台の過渡状態における遅れ又は目標マニ、−−バ
による追尾遅れに起因する追尾装置光軸誤差をなくして
いる。このような構成によると微動ミラーの応答性を充
分高周波域まで広げることによυサーボ駆動架台追従誤
差による光軸の追従遅れを極小にすることができる。ま
だ本例はパッシブ画像追尾装置について説明しだが。
この発明はこれに限らず、レーザ光を用いたアクティブ
追尾装置にも使用でき、またこの場合は微動ミラー機構
は受信側のみならず連動して送信側にも使用した構成と
することも可能である。
追尾装置にも使用でき、またこの場合は微動ミラー機構
は受信側のみならず連動して送信側にも使用した構成と
することも可能である。
この発明は以上のようになっているから、微動ミラーの
応答によシザーポ駆動架台の過渡状態における追従遅れ
及び目標マニューバによる追従遅れをはソ完全に時間遅
れなしに光軸上で補正することができると共に画像処理
部における画面内追尾にて算□出した角度追尾誤差、及
び−リ゛−ボ駆動架台角度、微動ミラー角度偏位をそれ
ぞれ同一時刻で取込んで目標位置角度を予測するため、
目標のマニューバ、外乱ノイズ、サーボ架台の機構又は
光学系による誤差、ガタ等の影響を極小に押さえ常に正
しい目標位置を出力することができる利点があシ、その
目標位置情報を使用する射撃指揮装置等にとって有力な
光波追尾装置となる。
応答によシザーポ駆動架台の過渡状態における追従遅れ
及び目標マニューバによる追従遅れをはソ完全に時間遅
れなしに光軸上で補正することができると共に画像処理
部における画面内追尾にて算□出した角度追尾誤差、及
び−リ゛−ボ駆動架台角度、微動ミラー角度偏位をそれ
ぞれ同一時刻で取込んで目標位置角度を予測するため、
目標のマニューバ、外乱ノイズ、サーボ架台の機構又は
光学系による誤差、ガタ等の影響を極小に押さえ常に正
しい目標位置を出力することができる利点があシ、その
目標位置情報を使用する射撃指揮装置等にとって有力な
光波追尾装置となる。
第１図は従来における光波追尾装置の構成を示すブロッ
ク図、第２図はブロック図中の各部の角度量の関係を示
す図、第３図はこの発明による光波追尾装置の一実施例
を示すブロック図であ９２図中（１）は目標からの反射
光、（２）は光波センサ、（３）は画像信号、（４）は
表示器、（５）は画像信号処理部、（６）は追尾装置の
光軸、（７）は角度誤差、（８）はサーボ駆動架台角度
、（９）は加ｙ）−器、０１は目標方向角度指令、（ロ
）はサーボ駆動架台及び駆動系、θ功は受信光学部、
（１：Ｅは受信光学部の主鏡、α→は主鏡の光軸、（４
）は微動ミラー及び駆動系、０Ｑけ微動ミラー角度偏位
、θカは光学的加算器、ａｌは目標方向、翰は目標、＠
は目標位置予測演算部、（イ）は、目標予測位置方向角
度指令、（ト）はサーボ駆動架台追従誤差、（ハ）は制
御駆動部。 に）はサーボ駆動架台である。 なお図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。 代理人 葛 野 信 − 手 続 補 正 書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５７−１３５３６３号
２、発明の名称 光波追尾装置 ３、補正をする者 ４、代理人 ５、補正の対象 明細店の発明の詳細な説明の（（・Ｙｌ及び図面−６、
補正の内容 （１１明細書中温２頁第７行目に１元板追尾装置」とあ
るのを１光波追尾装狛」と補正する。 （２）間中第２頁第１３行目に「元板センザ」とあるの
を［光波センＶ］と補正する。 （３）回申第５頁第１３行目−第１４行目賀「指令して
いないため」とあるのを「指令しておらず」と補正する
。 （４）図面の第３図中に別紙未配のとおり符号２３を追
記する。 ７、 添付書類の目録 補正図面（第３図） １通 以上
ク図、第２図はブロック図中の各部の角度量の関係を示
す図、第３図はこの発明による光波追尾装置の一実施例
を示すブロック図であ９２図中（１）は目標からの反射
光、（２）は光波センサ、（３）は画像信号、（４）は
表示器、（５）は画像信号処理部、（６）は追尾装置の
光軸、（７）は角度誤差、（８）はサーボ駆動架台角度
、（９）は加ｙ）−器、０１は目標方向角度指令、（ロ
）はサーボ駆動架台及び駆動系、θ功は受信光学部、
（１：Ｅは受信光学部の主鏡、α→は主鏡の光軸、（４
）は微動ミラー及び駆動系、０Ｑけ微動ミラー角度偏位
、θカは光学的加算器、ａｌは目標方向、翰は目標、＠
は目標位置予測演算部、（イ）は、目標予測位置方向角
度指令、（ト）はサーボ駆動架台追従誤差、（ハ）は制
御駆動部。 に）はサーボ駆動架台である。 なお図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。 代理人 葛 野 信 − 手 続 補 正 書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５７−１３５３６３号
２、発明の名称 光波追尾装置 ３、補正をする者 ４、代理人 ５、補正の対象 明細店の発明の詳細な説明の（（・Ｙｌ及び図面−６、
補正の内容 （１１明細書中温２頁第７行目に１元板追尾装置」とあ
るのを１光波追尾装狛」と補正する。 （２）間中第２頁第１３行目に「元板センザ」とあるの
を［光波センＶ］と補正する。 （３）回申第５頁第１３行目−第１４行目賀「指令して
いないため」とあるのを「指令しておらず」と補正する
。 （４）図面の第３図中に別紙未配のとおり符号２３を追
記する。 ７、 添付書類の目録 補正図面（第３図） １通 以上
Claims (1)
- 主鏡とそれの角度偏位によって前記主鏡の光軸を光学的
に補正する微動ミラー及び駆動系とを有する受信光学部
と、この受信光学部を搭載するサーボ駆動架台と、目標
からの反射光を画像信号に変換する光学センサと、この
光学センサによシ変換された画像信号をもとにして目標
方向に対する追尾装置の光軸の角度誤差を算出する画像
信号処理器と、上記微動ミラーの角度偏位量と、上記サ
ーボ駆動架台の角度及び上記画像信号処理器からの角度
誤差信号とを用いて目標の位置を予測する目標位置予測
演算部とを備え上記サーボ駆動架台の角度と上記目標位
置予測演算部により得られる目標予測位置情報との自差
を用い゛Ｃ上記サーボ駆動架台を上記受信光学部の主鏡
の光軸が目標方向に指向するように駆動制御するととも
に上記微動ミラーを上記サーボ駆動架台の追従遅れ分だ
け偏位させその偏位量により上記主鏡の光軸を補正する
ように構成したことを特徴とする光波追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13536382A JPS5926081A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 光波追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13536382A JPS5926081A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 光波追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926081A true JPS5926081A (ja) | 1984-02-10 |
| JPH0155435B2 JPH0155435B2 (ja) | 1989-11-24 |
Family
ID=15149982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13536382A Granted JPS5926081A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 光波追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926081A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116520693A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-08-01 | 北京理工大学 | 基于几何模型分析的框架角约束变权系数自适应制导方法 |
-
1982
- 1982-08-03 JP JP13536382A patent/JPS5926081A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116520693A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-08-01 | 北京理工大学 | 基于几何模型分析的框架角约束变权系数自适应制导方法 |
| CN116520693B (zh) * | 2023-04-12 | 2024-02-20 | 北京理工大学 | 基于几何模型分析的框架角约束变权系数自适应制导方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0155435B2 (ja) | 1989-11-24 |
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