JPS59206902A - 電気サ−ボ装置 - Google Patents
電気サ−ボ装置Info
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- JPS59206902A JPS59206902A JP8082583A JP8082583A JPS59206902A JP S59206902 A JPS59206902 A JP S59206902A JP 8082583 A JP8082583 A JP 8082583A JP 8082583 A JP8082583 A JP 8082583A JP S59206902 A JPS59206902 A JP S59206902A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電気サーボ装置に係シ、特に、剛性の低い動力
伝達部を介して負荷を駆動するサーボ装置において、負
荷慣性の変化や外乱力の作用下でも、負荷の運動を高い
精度で制御するのに好適な電気サーボ装置に関する。
伝達部を介して負荷を駆動するサーボ装置において、負
荷慣性の変化や外乱力の作用下でも、負荷の運動を高い
精度で制御するのに好適な電気サーボ装置に関する。
従来、モータから動力を剛性の低い動力伝達部を介して
負荷に伝達し、これにより負荷を駆動する駆動系におい
ては、その位置サーボ装置とじてモータの運動状態を検
出し、これを入力側にフィードバックする通称セミ・ク
ローズド・サーボ装置や、負荷の運動状態を検出し、こ
れを入力側にフィードバックする通称フル・クローズド
・サーボ装置が用いられていた。しかし、これらのサー
ボ装置のみでは駆動系を安定かつ高速な応答性をもつよ
うに実現することは困難であり、従来、種種の工夫が提
案されている。その提案としては、例えば、公開特許公
報５４−３１８７７号には、モータの回転角、角速度の
他に、剛性の低い動力伝達手段おいて、負荷軸に対する
モータ軸の相対変位量を検出し、これをフィードバック
する構成のサーボ装置が示されている。また、計測自動
制御学会論文集第１８巻第１号の８４ページ以降には、
「機械的な振動特性を考慮したサーボモータ系の位置ぎ
め制御」と題して、サーボモータから弾性軸を介して負
荷を駆動するサーボ装置に関する検討が報告されている
。この報告では、状態フィードバックに基づく制御系と
してモータの電機子電流、モータ軸の回転角、角速度及
び負荷軸の回転角、角速度をフィードバックする■】１
］御系が示されている。
負荷に伝達し、これにより負荷を駆動する駆動系におい
ては、その位置サーボ装置とじてモータの運動状態を検
出し、これを入力側にフィードバックする通称セミ・ク
ローズド・サーボ装置や、負荷の運動状態を検出し、こ
れを入力側にフィードバックする通称フル・クローズド
・サーボ装置が用いられていた。しかし、これらのサー
ボ装置のみでは駆動系を安定かつ高速な応答性をもつよ
うに実現することは困難であり、従来、種種の工夫が提
案されている。その提案としては、例えば、公開特許公
報５４−３１８７７号には、モータの回転角、角速度の
他に、剛性の低い動力伝達手段おいて、負荷軸に対する
モータ軸の相対変位量を検出し、これをフィードバック
する構成のサーボ装置が示されている。また、計測自動
制御学会論文集第１８巻第１号の８４ページ以降には、
「機械的な振動特性を考慮したサーボモータ系の位置ぎ
め制御」と題して、サーボモータから弾性軸を介して負
荷を駆動するサーボ装置に関する検討が報告されている
。この報告では、状態フィードバックに基づく制御系と
してモータの電機子電流、モータ軸の回転角、角速度及
び負荷軸の回転角、角速度をフィードバックする■】１
］御系が示されている。
しかし、上述した。１駆動系すなわちモータからの動力
を剛性の低い動力伝達部を介して負荷に伝達し、これに
より負荷を駆動する駆動系においては、負荷軸の応答性
の向上および外乱影響の減少を行ない、さらに高速化、
高梢度化が要求されている。
を剛性の低い動力伝達部を介して負荷に伝達し、これに
より負荷を駆動する駆動系においては、負荷軸の応答性
の向上および外乱影響の減少を行ない、さらに高速化、
高梢度化が要求されている。
本発明の目的は、動力伝達部の剛１生が低い場合でも、
負荷慣性の変化や外乱力の作用の影＃を押さえられると
ともに、振動の発生も押さえつつ、負荷の高速な運動を
良好に制御することのできる電気サーボ装置を提供する
ことにある。
負荷慣性の変化や外乱力の作用の影＃を押さえられると
ともに、振動の発生も押さえつつ、負荷の高速な運動を
良好に制御することのできる電気サーボ装置を提供する
ことにある。
本発明は上述の目的を達成するために、モータの動力を
剛１生の低い動力伝達手段を介して負荷に伝えてその負
荷の位置や角度を制御する心気サーボ装置において、目
標値イ＝号発生器と、モータの位置又は角度、負荷の位
置又は角度の信号とをともに入力側に負帰還する負帰還
回路と、この負帰還回路からの負帰還信号と目標値信号
発生器からの目標値信号との偏差を、モータの操作量信
号として出力する比較演算部とを備えたものである。
剛１生の低い動力伝達手段を介して負荷に伝えてその負
荷の位置や角度を制御する心気サーボ装置において、目
標値イ＝号発生器と、モータの位置又は角度、負荷の位
置又は角度の信号とをともに入力側に負帰還する負帰還
回路と、この負帰還回路からの負帰還信号と目標値信号
発生器からの目標値信号との偏差を、モータの操作量信
号として出力する比較演算部とを備えたものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の畦気サーボ装置の一例をロボットのア
ーム駆動部に適用したｌ＋０を示すもので、図において
１はベース、２はベース１に揺動可能に設けたロボット
アームを示す。目標値信号発生器３からの目標値信号は
、比較演算部１００に入力される。その出力ボートには
、ＤＡ変換器４が接続されていて、後段のアナログ演算
回路５に信号を供給する。アナログ演算回路５の出力信
号は、電力増幅器６で増幅されて、直流サーボモータ７
に供給される。直流サーボモータ７の軸は、減速機８を
介してアーム２の軸に結合されている。直流サーボモー
タ７の後端には、タコジェネレータ９及びエンコーダ１
０が取９付けられている。タコジェネレータ９の出力信
号は、前置増幅器１１をイで、アナログ演算回路５に入
力され、直流サーボモータ７０角速度のフィードバック
を実現する。また、エンコーダ１０の出力パルスは、方
向弁別回路１２を経て可逆カウンタ１３で計数されて、
比較演算部１００に入力され、直流サーボモータ７の回
転角のフィードバックを実現する。一方、アーム２の軸
には、タコジェネレータ１４及びエンコーダ１５が取り
付けられている。タコジェネレータ１４の出力信号は、
前置増幅器１６を経てアナログ演算回路５に入力され、
アーム２の角速度のフィードバックを実現する。また、
エンコーダ１５の出力パルスは、方向弁別回路１７を経
て可逆カウンタ１８で計数されて、比較演算部１００に
入力され、アーム２の回転角のフィードバックを実現す
る。
ーム駆動部に適用したｌ＋０を示すもので、図において
１はベース、２はベース１に揺動可能に設けたロボット
アームを示す。目標値信号発生器３からの目標値信号は
、比較演算部１００に入力される。その出力ボートには
、ＤＡ変換器４が接続されていて、後段のアナログ演算
回路５に信号を供給する。アナログ演算回路５の出力信
号は、電力増幅器６で増幅されて、直流サーボモータ７
に供給される。直流サーボモータ７の軸は、減速機８を
介してアーム２の軸に結合されている。直流サーボモー
タ７の後端には、タコジェネレータ９及びエンコーダ１
０が取９付けられている。タコジェネレータ９の出力信
号は、前置増幅器１１をイで、アナログ演算回路５に入
力され、直流サーボモータ７０角速度のフィードバック
を実現する。また、エンコーダ１０の出力パルスは、方
向弁別回路１２を経て可逆カウンタ１３で計数されて、
比較演算部１００に入力され、直流サーボモータ７の回
転角のフィードバックを実現する。一方、アーム２の軸
には、タコジェネレータ１４及びエンコーダ１５が取り
付けられている。タコジェネレータ１４の出力信号は、
前置増幅器１６を経てアナログ演算回路５に入力され、
アーム２の角速度のフィードバックを実現する。また、
エンコーダ１５の出力パルスは、方向弁別回路１７を経
て可逆カウンタ１８で計数されて、比較演算部１００に
入力され、アーム２の回転角のフィードバックを実現す
る。
第２図は、本発明と構成する比較演算部１００における
処理内容を示すフローチャートである。
処理内容を示すフローチャートである。
第２図において、一連の処理の開始２０１は、一定周期
をもって発生するクロックツくルスによる割込みによる
。第１の処理内容２０２は、目標信号発生器３からの目
標値データを入力することを示す。第２の処理内容２０
３は、直流サーボモータ７０回転角データを入力し、前
記目標値データから上記回転角データを減算し、第】の
偏差データを痒出することを示す。第３の処理内容２０
４は、アーム２の回転角データを入力し、前述した第１
の偏差データから上記回転角データを減算し、第２の偏
差データを算出することを示す。第４の処理内容２０５
は、第２の偏差データを、Ｄ人変換器４０入カビット数
以内の値に飽和させ、出力データを算出することを示す
。第５の処理内容２０６は、上記出力データを出力し、
ＤＡ変換器４に入力することを示す。以上で、一連の処
理を終了２０７する。
をもって発生するクロックツくルスによる割込みによる
。第１の処理内容２０２は、目標信号発生器３からの目
標値データを入力することを示す。第２の処理内容２０
３は、直流サーボモータ７０回転角データを入力し、前
記目標値データから上記回転角データを減算し、第】の
偏差データを痒出することを示す。第３の処理内容２０
４は、アーム２の回転角データを入力し、前述した第１
の偏差データから上記回転角データを減算し、第２の偏
差データを算出することを示す。第４の処理内容２０５
は、第２の偏差データを、Ｄ人変換器４０入カビット数
以内の値に飽和させ、出力データを算出することを示す
。第５の処理内容２０６は、上記出力データを出力し、
ＤＡ変換器４に入力することを示す。以上で、一連の処
理を終了２０７する。
第３図は本発明を構成する比較演算部１００の構成の一
例を示すブロック図である。第３図において、中央処理
装置１０１は、制御信号バス１０８に接続されるととも
に、アドレスランチ１０２を介してアドレスバス１０６
、データバス１０７に接続されている。アドレスバス１
０６、データバス１０７、制御信号バス１０８によυ構
成されるパスラインには、データが格納されるＲＡＭ
１０３、中央処理装置１０１において実行される命令群
及び初期値を格納しているＲＯＭＩ ０４、クロックパ
ルスを発生するクロック１０５が接続されているほか、
目標値信号を入力する入力ボートの機能を実現する入力
インターフェース１１３、可逆カウンタ１３の内容を入
力する入力ボートの機能を実現する入力インターフェー
ス１１４、可逆ηウンタ１８の内容を入力する入力ボー
トの機能を実現する入力インターフェース１１５、ＤＡ
変換器４にデータを出力する出力ボートの機能を実現す
る出力インターフェース１２２が接続されている。
例を示すブロック図である。第３図において、中央処理
装置１０１は、制御信号バス１０８に接続されるととも
に、アドレスランチ１０２を介してアドレスバス１０６
、データバス１０７に接続されている。アドレスバス１
０６、データバス１０７、制御信号バス１０８によυ構
成されるパスラインには、データが格納されるＲＡＭ
１０３、中央処理装置１０１において実行される命令群
及び初期値を格納しているＲＯＭＩ ０４、クロックパ
ルスを発生するクロック１０５が接続されているほか、
目標値信号を入力する入力ボートの機能を実現する入力
インターフェース１１３、可逆カウンタ１３の内容を入
力する入力ボートの機能を実現する入力インターフェー
ス１１４、可逆ηウンタ１８の内容を入力する入力ボー
トの機能を実現する入力インターフェース１１５、ＤＡ
変換器４にデータを出力する出力ボートの機能を実現す
る出力インターフェース１２２が接続されている。
次に上述した本発明の装置の一例の動作を説明する。
以下の説明においては、次の記号を使用する。
すなわち、
Ｌ：モータ７の電機子インダクタンス
Ｒ：モータ７の電機子抵抗
ＫＩＩ：モータ７の誘起電圧定数
に丁：モータ７のトルク定数
Ｊ、：モータ軸の慣性モーメント
Ｂｌ ：モータ軸の粘性抵抗係数
１／Ｎｇ：減算機８の減速比
ＫＨ：減速機８のねじシこわさ
Ｊ２ ：負荷軸の慣性モーメント（負荷を含む）Ｂ８：
負荷軸の粘性抵抗係数 Ｖ（ｓ）：目標値Ｖのラプラス変換 Ｈ１（ｓ） ：モータ軸回転角θ１のラブ２ス変換Ｈｚ
（８） ：負荷軸回転角θ２のラプラス変換Ｄｔ（８）
：モータ軸外乱トルクｄ１のラプラス変換Ｄａ（ｓ）
；負荷軸外乱トルクｄ２のラプラス変換まず、本発明の
装置を構成するモータ軸回転角θ！及びモータ軸の角速
度をフィードバックし、モータ軸回転角θｌを制御量と
する位置サーボ系における伝達関数関係を示すブロック
線図は第４図に示すようになる。この第４図において、
Ｋｃｌは補償信号の係数であ、Ｄ、Ｋｃｓ はＫｃ
１ ”＝１／ （１−Ｋｃ ｔ）の関係にある。Ｋは増
幅器６のゲインを表す。第１Ｑ） ４図に示すサーボ系でＫ ｃ Ｉ”を大きくしていくと
、Ｈｔ（ｓ）とＶ（ｓ）、 Ｉ）＋（ｓ）、 Ｄｚ（ｓ
）との関係は、に収束し、負荷軸の回転角θ２の応答は
負荷Ｊ！、外乱ｄｌ ＋ ｄ２の影響を受けなくなる。
負荷軸の粘性抵抗係数 Ｖ（ｓ）：目標値Ｖのラプラス変換 Ｈ１（ｓ） ：モータ軸回転角θ１のラブ２ス変換Ｈｚ
（８） ：負荷軸回転角θ２のラプラス変換Ｄｔ（８）
：モータ軸外乱トルクｄ１のラプラス変換Ｄａ（ｓ）
；負荷軸外乱トルクｄ２のラプラス変換まず、本発明の
装置を構成するモータ軸回転角θ！及びモータ軸の角速
度をフィードバックし、モータ軸回転角θｌを制御量と
する位置サーボ系における伝達関数関係を示すブロック
線図は第４図に示すようになる。この第４図において、
Ｋｃｌは補償信号の係数であ、Ｄ、Ｋｃｓ はＫｃ
１ ”＝１／ （１−Ｋｃ ｔ）の関係にある。Ｋは増
幅器６のゲインを表す。第１Ｑ） ４図に示すサーボ系でＫ ｃ Ｉ”を大きくしていくと
、Ｈｔ（ｓ）とＶ（ｓ）、 Ｉ）＋（ｓ）、 Ｄｚ（ｓ
）との関係は、に収束し、負荷軸の回転角θ２の応答は
負荷Ｊ！、外乱ｄｌ ＋ ｄ２の影響を受けなくなる。
しかし、ｆ（Ｈ”を大きくした場合、Ｈ２（８）とＶ
（ｓ） 、 Ｄ ｔ（ｓ） 。
（ｓ） 、 Ｄ ｔ（ｓ） 。
Ｄ２（Ｓ）との関係は、
に収束し、負荷軸の回転角θ２の応答は外乱ｄ２、負荷
Ｊ２の影響を受ける上に、目標値Ｖ （Ｓ）に対する応
答は振動的である。
Ｊ２の影響を受ける上に、目標値Ｖ （Ｓ）に対する応
答は振動的である。
そこで、本発明においては、振動の原因となる弾性復元
力を表す。第４図中のＨａ （ｓ）の負帰還ループを打
ち消すフィードバックループを設けると（１０） とともに、これによって拘束を失う負荷器の回転角及び
角速度をフィードバックし、モータ軸のサーボ系を含む
形でカスケード状にサーボ系を構成している。
力を表す。第４図中のＨａ （ｓ）の負帰還ループを打
ち消すフィードバックループを設けると（１０） とともに、これによって拘束を失う負荷器の回転角及び
角速度をフィードバックし、モータ軸のサーボ系を含む
形でカスケード状にサーボ系を構成している。
Ｊ：述の考え方に基づいて構成した本発明に基づくサー
ボ装置の伝達関数関係のブロック線図を第５図に示す。
ボ装置の伝達関数関係のブロック線図を第５図に示す。
ただし、モータ軸のサーボ系については、式（１）で表
現される動特性で近似している。
現される動特性で近似している。
第５図において、Ｋ２及びＫ ｃ ２”は増幅器６のゲ
イン、Ｋｖは速度フィードバックゲインを示す。
イン、Ｋｖは速度フィードバックゲインを示す。
第５図のサーボ系で、Ｋ（！２”を大きくｊ〜ていくと
、ｒ−１ｇ （ｓ）とＶ（Ｓ）、 Ｄ２（Ｓ）との関係
は、に収束し、負荷軸の回転角θ２の応答は負荷Ｊ２、
外乱ｄ２ （そしてｄｘ ）の影＃を受けなくなる
。
、ｒ−１ｇ （ｓ）とＶ（Ｓ）、 Ｄ２（Ｓ）との関係
は、に収束し、負荷軸の回転角θ２の応答は負荷Ｊ２、
外乱ｄ２ （そしてｄｘ ）の影＃を受けなくなる
。
Ｖ （ｓ）とＨ２Ｇ９）との間の伝達関数が式（３）よ
り明らかなように１次遅れであることは、非振動的な応
答が得られることを示しているものである。
り明らかなように１次遅れであることは、非振動的な応
答が得られることを示しているものである。
（１１）
以上述べた制御系の構成を、実際の装置に即した形に変
換すると、第６図に示すブロック線図になる。すなわち
、第６図のブロック線図は、第４図及び第５図に示した
サーボ系のブロック線図を等価変換し、モータ軸の角速
度、回転角、負荷軸の角速度、回転角の各信号ごとに整
理したものである。換言するならば、第１図に示す本発
明の装置の伝達関数関係のブロック線図に相当するもの
である。第６図において、操作量信号（モータ７の端子
電圧あるいは電力増幅器６０入力信号）に至るまでの目
標値ｖ１モータ軸回転角θ！、負荷軸回転角θ２の各信
号に関する利得を、各々Ｇｖ。
換すると、第６図に示すブロック線図になる。すなわち
、第６図のブロック線図は、第４図及び第５図に示した
サーボ系のブロック線図を等価変換し、モータ軸の角速
度、回転角、負荷軸の角速度、回転角の各信号ごとに整
理したものである。換言するならば、第１図に示す本発
明の装置の伝達関数関係のブロック線図に相当するもの
である。第６図において、操作量信号（モータ７の端子
電圧あるいは電力増幅器６０入力信号）に至るまでの目
標値ｖ１モータ軸回転角θ！、負荷軸回転角θ２の各信
号に関する利得を、各々Ｇｖ。
ＧＭ、ＧＬとすれば、これらの間には、次の式で記述さ
れる関係が成立するように設定される。
れる関係が成立するように設定される。
Ｇｖ ： Ｇｙ ： ＧＬ
＝に２ＫＣ２： （Ｋ２ＫＣ２ＮＨＩ： １
・−・・（４）これは、２重の位置帰還ループが
構成可能なだめの条件式である。そして、負荷軸の回転
角θ２の応答を、式（３）で表現される形に収束させる
ためにはＫＯ２”を大きくすることが必要である。した
（１２） かってモータ軸回転角θｌの利得ＧＭは次のように選定
される。
・−・・（４）これは、２重の位置帰還ループが
構成可能なだめの条件式である。そして、負荷軸の回転
角θ２の応答を、式（３）で表現される形に収束させる
ためにはＫＯ２”を大きくすることが必要である。した
（１２） かってモータ軸回転角θｌの利得ＧＭは次のように選定
される。
ＧＭ−一に＋ （Ｋ２ＫＣ２” ＮＨｌ
−−（５）式（５）より利得ＧＭは、負の値をもつ
、すなわち、負荷軸回転角θ２は負帰還されているもの
である。
−−（５）式（５）より利得ＧＭは、負の値をもつ
、すなわち、負荷軸回転角θ２は負帰還されているもの
である。
なお、角速度のフィードバックループの利得については
、上述の値に対して増減することも可能であるが、回転
角のフィードバックループの利得については、式（４）
の条件及び式（５）が負となる条件を満足させることが
必要である。
、上述の値に対して増減することも可能であるが、回転
角のフィードバックループの利得については、式（４）
の条件及び式（５）が負となる条件を満足させることが
必要である。
第７図は本発明の装置の他の例を示すもので、この図に
おいて第１図と同符号のものは同一部分である。この例
は第１図に示す例に対して加速度フィードバックによる
補償を付加した場合の構成を示すものである。第７図に
示す例において、第１図に示す構付と異なる点は、アー
ム２に加速度ピックアップ１９が取り付けられておシ、
その出カイｉ号がチャージアンプ２０を経てアナログ演
算回路５に：１帝還されている点である。これによって
、アーム２の角加速度のフィードバックが実現され（１
３） ている。この実施例においては、サーボ系の応答特性の
設定が、より広範囲に行える効果がある。
おいて第１図と同符号のものは同一部分である。この例
は第１図に示す例に対して加速度フィードバックによる
補償を付加した場合の構成を示すものである。第７図に
示す例において、第１図に示す構付と異なる点は、アー
ム２に加速度ピックアップ１９が取り付けられておシ、
その出カイｉ号がチャージアンプ２０を経てアナログ演
算回路５に：１帝還されている点である。これによって
、アーム２の角加速度のフィードバックが実現され（１
３） ている。この実施例においては、サーボ系の応答特性の
設定が、より広範囲に行える効果がある。
なお、以上の実施例では直流サーボモータを駆動源とし
て用いたが、これは、例えばブラシレスＩＭ流す−ボモ
ータ、あるいは交流サーボモータであっても良い。
て用いたが、これは、例えばブラシレスＩＭ流す−ボモ
ータ、あるいは交流サーボモータであっても良い。
まだ、Ｌ述の一例ではモータおよび負荷の速度をフィー
ドバックしているが、これを省略することも可能である
。負荷の加速度のフィードバックについても同様である
。
ドバックしているが、これを省略することも可能である
。負荷の加速度のフィードバックについても同様である
。
以上詳述したように、本発明によれば、剛性の低い動力
伝達部を介して負荷を駆動する電気サーボ装置において
、負荷慣性の変化や外乱力の作用がある場合でも、これ
らの影響を受けて応答が変動することを抑制できるとと
もに、負荷の運動に伴って発生する振動も同時に抑制で
きるので、負荷の高速な運動を良好に制御することがで
きる。
伝達部を介して負荷を駆動する電気サーボ装置において
、負荷慣性の変化や外乱力の作用がある場合でも、これ
らの影響を受けて応答が変動することを抑制できるとと
もに、負荷の運動に伴って発生する振動も同時に抑制で
きるので、負荷の高速な運動を良好に制御することがで
きる。
したがって、電気サーボ装置を利用している種々の装置
の高速化、高梢度化等の性能の向上を図る（１４） ことができるものである。
の高速化、高梢度化等の性能の向上を図る（１４） ことができるものである。
第１図は本発明の醒気サーボ装置の一例をロボットアー
ムに適用した例を示す図、第２図は本発明の装置を構成
する比較演算部の処理内容を示すフローチャート図、第
３図は本発明の装置を構成する比較演算部の構成の一し
リを示す図、第４図〜第６図は本発明の装置の伝達関数
関係を説明するブロック線図、第７図は本発明の装置の
他の例を示す図である。 ２・・・ロボットアーム、３・・・目標値信号発生器、
４・・・ＤＡ変換器、訃・・アナログ演算回路、６・・
・電力増幅器、７・・・モータ、８・・・減速機、９・
・・タコジェネレータ、１０・・・エンコーダ、１１・
・・前置増幅器、１２・・・方向弁別回路、１３・・・
可逆カウンタ、１４・・・タコジェネレータ、１５・・
・エンコーダ、１６・・・前置増幅器、１７・・・方向
弁別回路、１８・・・可逆カウンタ、１９・・・加速度
ピックアップ、２０・・・チャージアップ、１００・・
・比較演算部。 代理人 弁理士 高橋明夫 （１５） 第 ２ 図 不３図 １ρ ” ／ｌ）８ １ρ” ＋２２ ’ ４／〃
４ ／１５ ・ １ｂ′“２１１
３ １０３ １１４ ′
ムに適用した例を示す図、第２図は本発明の装置を構成
する比較演算部の処理内容を示すフローチャート図、第
３図は本発明の装置を構成する比較演算部の構成の一し
リを示す図、第４図〜第６図は本発明の装置の伝達関数
関係を説明するブロック線図、第７図は本発明の装置の
他の例を示す図である。 ２・・・ロボットアーム、３・・・目標値信号発生器、
４・・・ＤＡ変換器、訃・・アナログ演算回路、６・・
・電力増幅器、７・・・モータ、８・・・減速機、９・
・・タコジェネレータ、１０・・・エンコーダ、１１・
・・前置増幅器、１２・・・方向弁別回路、１３・・・
可逆カウンタ、１４・・・タコジェネレータ、１５・・
・エンコーダ、１６・・・前置増幅器、１７・・・方向
弁別回路、１８・・・可逆カウンタ、１９・・・加速度
ピックアップ、２０・・・チャージアップ、１００・・
・比較演算部。 代理人 弁理士 高橋明夫 （１５） 第 ２ 図 不３図 １ρ ” ／ｌ）８ １ρ” ＋２２ ’ ４／〃
４ ／１５ ・ １ｂ′“２１１
３ １０３ １１４ ′
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、モータの動力を、剛性の低い動力伝達手段を介して
、負荷に伝えてその負荷の位置や角度を制御する電気サ
ーボ装置において、目標値信号発生器と、モータの位置
又は角度、負荷の位置又は角度の信号をともに入力側に
負帰還する負帰還回路と、この負帰還回路からの負帰還
信号と目標値信号発生器からの目標値信号との偏差を、
モータの操作量信号として出力する比較演算部とを備え
だことを特徴とする電気サーボ装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の電気サーボ装置におい
て、目標信号発生器から目標値信号、モータの位置又は
角度信号及び負荷の位置又は角度信号から操作量信号に
至る系の各直渡利得の比率を、 Ａ： （Ａ Ｎｕ）： ま ただし、Ａ：正の数 ＮＨ：動力伝達手段の減速比の逆数 としたことを特徴とする電気サーボ装置。 ３、特許請求の範囲第２項記載の電気サーボ装置におい
て、負帰還回路はモータの速度信号および負荷の速度信
号を負帰還することを特徴とする電気サーボ装置。 ４、特許請求の範囲第３項記載の電気サーボ装置におい
て、負帰還回路は負荷の加速度信号を帰還することを特
徴とする電気サーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8082583A JPS59206902A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | 電気サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8082583A JPS59206902A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | 電気サ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59206902A true JPS59206902A (ja) | 1984-11-22 |
Family
ID=13729198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8082583A Pending JPS59206902A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | 電気サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59206902A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987003432A1 (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-04 | Fanuc Ltd | Speed control system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116115A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Locating control system |
-
1983
- 1983-05-11 JP JP8082583A patent/JPS59206902A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116115A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Locating control system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987003432A1 (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-04 | Fanuc Ltd | Speed control system |
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