JPS59192929A - トルク測定方法 - Google Patents
トルク測定方法Info
- Publication number
- JPS59192929A JPS59192929A JP6552883A JP6552883A JPS59192929A JP S59192929 A JPS59192929 A JP S59192929A JP 6552883 A JP6552883 A JP 6552883A JP 6552883 A JP6552883 A JP 6552883A JP S59192929 A JPS59192929 A JP S59192929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- measurement
- job
- value
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/0028—Force sensors associated with force applying means
- G01L5/0042—Force sensors associated with force applying means applying a torque
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、トルク測定の際に利用するトルク従来のトル
ク測定方法により例えば第１図に示す円筒状の機構１及
び日時状の機構が組み合わされた機構の１−２間のトル
クを測定する方法を第２図に示す。第２図に於いて機構
３は回転駆動装置４よりトルクを機構１に伝達する機構
であり、機構１から機構２に伝達されたトルクは機構５
を通してトルクセンサ６に伝達されトルクセンサ６によ
り機構１−２間のトルクが′測定される。ところで測定
されるトルクＴは第５図に示す様に真のトルクの値が一
定である場合でも回転角θに伴なって不規則に変動する
。
ク測定方法により例えば第１図に示す円筒状の機構１及
び日時状の機構が組み合わされた機構の１−２間のトル
クを測定する方法を第２図に示す。第２図に於いて機構
３は回転駆動装置４よりトルクを機構１に伝達する機構
であり、機構１から機構２に伝達されたトルクは機構５
を通してトルクセンサ６に伝達されトルクセンサ６によ
り機構１−２間のトルクが′測定される。ところで測定
されるトルクＴは第５図に示す様に真のトルクの値が一
定である場合でも回転角θに伴なって不規則に変動する
。
このため実際の測定の場合には被測定対象を一定な回転
速度である回転角度だけ回転させ、この間に周期的にｎ
回の測定を行ないその平均値’Ｉ Ｔｉ ／ｎ （’
１．’ｉはｉ番目の測定時に測定さ１＝１ れたトルク値）により被測定対象のトルクを求めている
。第４図は以上の動作を例えば第２図に示すマイクロコ
ンピュータ１０を用いて行なわせた時の流れ図である。
速度である回転角度だけ回転させ、この間に周期的にｎ
回の測定を行ないその平均値’Ｉ Ｔｉ ／ｎ （’
１．’ｉはｉ番目の測定時に測定さ１＝１ れたトルク値）により被測定対象のトルクを求めている
。第４図は以上の動作を例えば第２図に示すマイクロコ
ンピュータ１０を用いて行なわせた時の流れ図である。
第４図に於いてジョブ１０１は、第２図に於ける制御装
置１１．第１演算器１２及び第２演ｎ器の初期クリア及
びトルク測定の周期及び測定回Ｗ１．ｎの設定等、初期
設定を行なう。ジョブ１０２は、回転駆動装置４に駆動
開始の制御信号Ｓ１を、トルクセンサ６に測定開始の制
御信号Ｓ２を制御装置１１より送られ測定力１４ 始さ
れる。ジョブ１０５は、トルクセンサ６より一定周期毎
に測定されたトルク値Ｓ５が第１演算器に取り込まれる
。ジョブ１０４は、取り込まれたトルク値を第１演算器
の構成要素である加算器に加算する。この加算が終了す
ると測定回数がｎ回に達したか否かがジョブ１０５で判
定され、ｎ回に達している場合にはジョブ１０−６へ、
そうでない場合にはジョブ１０５にモどり以上のジョブ
を繰り返す。ジョブ１０６では測定終了の制御信号Ｓ１
及びＳ２が回転駆動装置４及びトルクセンサ６に制御装
置１１より送られ、回転駆動装置４は停止しトルクセン
サは測定を中止する。また測定終了の制御信号Ｓ４が第
１演算器１２に制御装置１１より送られ、第１演算器１
１の加算結果Ｓ５が第２演算器１５に送られる。ジョブ
１０７では第１演算器１２の演算結果Ｓ５及び測定回Ｗ
ｉ、ｎの値により平均トルクＳ ５ ／ ｎが第２演算
器により求められ、演算結果がジョブ１０８ｊ
により測定結果Ｓ７として外部に出力される。
置１１．第１演算器１２及び第２演ｎ器の初期クリア及
びトルク測定の周期及び測定回Ｗ１．ｎの設定等、初期
設定を行なう。ジョブ１０２は、回転駆動装置４に駆動
開始の制御信号Ｓ１を、トルクセンサ６に測定開始の制
御信号Ｓ２を制御装置１１より送られ測定力１４ 始さ
れる。ジョブ１０５は、トルクセンサ６より一定周期毎
に測定されたトルク値Ｓ５が第１演算器に取り込まれる
。ジョブ１０４は、取り込まれたトルク値を第１演算器
の構成要素である加算器に加算する。この加算が終了す
ると測定回数がｎ回に達したか否かがジョブ１０５で判
定され、ｎ回に達している場合にはジョブ１０−６へ、
そうでない場合にはジョブ１０５にモどり以上のジョブ
を繰り返す。ジョブ１０６では測定終了の制御信号Ｓ１
及びＳ２が回転駆動装置４及びトルクセンサ６に制御装
置１１より送られ、回転駆動装置４は停止しトルクセン
サは測定を中止する。また測定終了の制御信号Ｓ４が第
１演算器１２に制御装置１１より送られ、第１演算器１
１の加算結果Ｓ５が第２演算器１５に送られる。ジョブ
１０７では第１演算器１２の演算結果Ｓ５及び測定回Ｗ
ｉ、ｎの値により平均トルクＳ ５ ／ ｎが第２演算
器により求められ、演算結果がジョブ１０８ｊ
により測定結果Ｓ７として外部に出力される。
ところでトルクの測定を数回繰り返して行なうと第５図
に示す様に一回の測定中に不規則に変動する他に測定毎
に更に不規則に変動するため、−上記に述べた従来技術
によるトルク測定方法では正確なトルクの測定が困難で
あった。
に示す様に一回の測定中に不規則に変動する他に測定毎
に更に不規則に変動するため、−上記に述べた従来技術
によるトルク測定方法では正確なトルクの測定が困難で
あった。
本発明は、上記要望に鑑みてなされたもので測定中に於
いても、更には測定毎に於いても不規則に変動するトル
ク測定値に影響されないで正確にトルクを測定する方法
を提供することを目的とする。
いても、更には測定毎に於いても不規則に変動するトル
ク測定値に影響されないで正確にトルクを測定する方法
を提供することを目的とする。
トルクの測定に於いては、第５図に示す様にトルク測定
中にも更にはトルク測定毎にも不規則に変動する。そこ
で太きｇＴのトルクが現われる場合なｆとすれば、測定
されたトルクは第６図Ａに示す様に分布するものと考え
られる。
中にも更にはトルク測定毎にも不規則に変動する。そこ
で太きｇＴのトルクが現われる場合なｆとすれば、測定
されたトルクは第６図Ａに示す様に分布するものと考え
られる。
この判定されたトルクは動摩擦によるトルクの部分Ｂ及
び最大静止摩擦によるトルクの部分Ｃが混合されたもの
と考えられる。そこで測定されたトルクより動摩擦罠よ
るトルクの部分Ｂを求める事を考えると、測定トルクの
中から動摩擦によるトルクの部分Ｂに関連のある情報を
取り出さなければならない。ところで−回の測定中に現
われるトルクの最小値は動摩擦によるトルクの部分Ｂか
ら現われたものと考える事が出来る。そこで測定を例え
ばＮ回繰り返しその各々の測定に於いて最小値を求めて
おけば、これらのＮ個の最小値より動摩擦によるトルク
部分Ｂを求める事が出来る。更にＢの部分に於いて真の
トルクを表わす値はその中央部分のピークの時の値と考
えられるから、Ｎ個の値よりその中央値（大きさの順に
並べた時の中央の値）を求めれば、この値が真のトルク
を表わしている考えられる。またこの値は、測定中に現
われる不規則な変動、更には測定毎に現れる不規則な変
動に対しても、測定データ中の本質的なデータしか取り
扱っていないため、変動に影響されず正確なトルクの測
定が行なえるものである。
び最大静止摩擦によるトルクの部分Ｃが混合されたもの
と考えられる。そこで測定されたトルクより動摩擦罠よ
るトルクの部分Ｂを求める事を考えると、測定トルクの
中から動摩擦によるトルクの部分Ｂに関連のある情報を
取り出さなければならない。ところで−回の測定中に現
われるトルクの最小値は動摩擦によるトルクの部分Ｂか
ら現われたものと考える事が出来る。そこで測定を例え
ばＮ回繰り返しその各々の測定に於いて最小値を求めて
おけば、これらのＮ個の最小値より動摩擦によるトルク
部分Ｂを求める事が出来る。更にＢの部分に於いて真の
トルクを表わす値はその中央部分のピークの時の値と考
えられるから、Ｎ個の値よりその中央値（大きさの順に
並べた時の中央の値）を求めれば、この値が真のトルク
を表わしている考えられる。またこの値は、測定中に現
われる不規則な変動、更には測定毎に現れる不規則な変
動に対しても、測定データ中の本質的なデータしか取り
扱っていないため、変動に影響されず正確なトルクの測
定が行なえるものである。
本発明をトルク測定方法に適用した場合の実施例を第７
図に示す。本発明ではトルクセンサ６の測定結果８５夕
そのまま使用するのではなく一回の測定中に現われるト
ルクの最小値を第１演算器２１により求め更にこの様な
測定をＮ回繰り返し、それぞれの測定中に於いて求めら
れた最小値Ｎヶをメモリ２２に格納してお舌、これらＮ
ヶの値を用いて第２演算器によりトルクを求める点が従
来技術と異なる。なお第７図に於いて第２図と同一構成
要素には同一番号を付している。以下第８図に示すトル
クを求めるに到るまでの流れ図及び第７図を用いて本発
明の詳細な説明する。第８図に於いてジ１ブ２０１はト
ルク測定に先立ち必要な初期クリアー回の測定に於いて
取り込むデータの筒数ｎ、周期、初期最小値の設定及び
測定固数Ｎの設定等の初期設定を行なう。ジョブ２０２
は回転駆動装置４に駆・動開始の制−信号ｓ１をトルク
センサ６に測定開始の制御信号Ｓ２を制御装置１１より
送られ測定が開始される。ジョブ２０５はトルクセンサ
６より一定周期毎に測定されたトルク値ｓ３が第１演算
器に取り込まれる。第１演算器に取り込まれた＠８５は
ジョブ２′０４に於いて測定中に現れた最小値と比較さ
れＳ３の方が小さければジョブ２０５に於いて最小値の
更新が行なわれそうでない場合にはジョブ２０６に進む
。ジョブ２０６では一回の測定中に取り込むべきデータ
数ｎに達したか否かが判定され測定データ数がｎに達し
ている場合にはジョブ２０９へ進み、そうでない場合に
はジョブ２０３にもどり必要なデータ数口に達するまで
以上のジョブを繰り返す。ジョブ２０７では一回の測定
中に得られた最小値即ち第１演算器２１の結果Ｓ１２を
メモＩＪ ２２ Ｋ格納する。
図に示す。本発明ではトルクセンサ６の測定結果８５夕
そのまま使用するのではなく一回の測定中に現われるト
ルクの最小値を第１演算器２１により求め更にこの様な
測定をＮ回繰り返し、それぞれの測定中に於いて求めら
れた最小値Ｎヶをメモリ２２に格納してお舌、これらＮ
ヶの値を用いて第２演算器によりトルクを求める点が従
来技術と異なる。なお第７図に於いて第２図と同一構成
要素には同一番号を付している。以下第８図に示すトル
クを求めるに到るまでの流れ図及び第７図を用いて本発
明の詳細な説明する。第８図に於いてジ１ブ２０１はト
ルク測定に先立ち必要な初期クリアー回の測定に於いて
取り込むデータの筒数ｎ、周期、初期最小値の設定及び
測定固数Ｎの設定等の初期設定を行なう。ジョブ２０２
は回転駆動装置４に駆・動開始の制−信号ｓ１をトルク
センサ６に測定開始の制御信号Ｓ２を制御装置１１より
送られ測定が開始される。ジョブ２０５はトルクセンサ
６より一定周期毎に測定されたトルク値ｓ３が第１演算
器に取り込まれる。第１演算器に取り込まれた＠８５は
ジョブ２′０４に於いて測定中に現れた最小値と比較さ
れＳ３の方が小さければジョブ２０５に於いて最小値の
更新が行なわれそうでない場合にはジョブ２０６に進む
。ジョブ２０６では一回の測定中に取り込むべきデータ
数ｎに達したか否かが判定され測定データ数がｎに達し
ている場合にはジョブ２０９へ進み、そうでない場合に
はジョブ２０３にもどり必要なデータ数口に達するまで
以上のジョブを繰り返す。ジョブ２０７では一回の測定
中に得られた最小値即ち第１演算器２１の結果Ｓ１２を
メモＩＪ ２２ Ｋ格納する。
ジョブ２０８では繰り返し測定回数がＮ回に達したか否
かが判定され、達していればジョブ２０９に進みそうで
ない場合にはジョブ２０１に戻りＮ回の測定が終了する
まで以上の一連のジョブを繰り返す。ジョブ２０９では
測定終了の制御信号Ｓ１及びＳ２が回転駆動装置４及び
トルクセンサ６に制−装置１１より送られ、回転駆動装
置４は停止しトルクセンサ６は測定を中止する。また測
定終了の制御信号８１５がメモリ２２に制御装置１１よ
り送られメモリ２２の内容Ｓ１４が第２演算器２３に送
られる。ジョブ２１０はメモリ２２より送られて来たＮ
ヶの最小値を大きさの順に小さく・方からＴ １． Ｔ
２・・・ＴＮの様に並べ替え、その中央値Ｓ７を以下
の様にして求める０ ８７ ＝Ｔ（（Ｎ＋１）／２） Ｎが奇
数の時５７＝（Ｔ（Ｎ／２）＋Ｔ（Ｎ／２＋１）７２
Ｎが偶数の時第２演算器により求められた結果Ｓ７
は、トルクの測定値としてジョブ２１１に於いて外部に
出力される。
かが判定され、達していればジョブ２０９に進みそうで
ない場合にはジョブ２０１に戻りＮ回の測定が終了する
まで以上の一連のジョブを繰り返す。ジョブ２０９では
測定終了の制御信号Ｓ１及びＳ２が回転駆動装置４及び
トルクセンサ６に制−装置１１より送られ、回転駆動装
置４は停止しトルクセンサ６は測定を中止する。また測
定終了の制御信号８１５がメモリ２２に制御装置１１よ
り送られメモリ２２の内容Ｓ１４が第２演算器２３に送
られる。ジョブ２１０はメモリ２２より送られて来たＮ
ヶの最小値を大きさの順に小さく・方からＴ １． Ｔ
２・・・ＴＮの様に並べ替え、その中央値Ｓ７を以下
の様にして求める０ ８７ ＝Ｔ（（Ｎ＋１）／２） Ｎが奇
数の時５７＝（Ｔ（Ｎ／２）＋Ｔ（Ｎ／２＋１）７２
Ｎが偶数の時第２演算器により求められた結果Ｓ７
は、トルクの測定値としてジョブ２１１に於いて外部に
出力される。
以上詳しく説明したように本発明によれば、測定中に於
ける変動更には測定毎の変動に影響されずに正確なトル
クの測定が行なえるものである。
ける変動更には測定毎の変動に影響されずに正確なトル
クの測定が行なえるものである。
以上詳しく説明したように本発明によれば、測定中塊わ
れる不規則な変動更には測定毎に現われる不規則な変動
に影響されずに正確にトルクの測定が行なえる。
れる不規則な変動更には測定毎に現われる不規則な変動
に影響されずに正確にトルクの測定が行なえる。
第１図はトルクの測定される対象の機構を示す機構図、
第２図は従来技術によるトルク測定方法の説明図、第６
図はトルクの一測定結果を示す波形図、第４図は第２図
の動作を表わす流れ図、第５図は数回測定を繰り返した
トルクの一測定結果を示す波形図、第６図はトルク測定
中に現われる変動を説明する線図、第７図は本発明によ
るトルク測定方法の一実施例の説明図、第８図は第７図
の動作を表わす流れ図である。 １．２：被測定対象、 ５，５ ： ）ルク伝
達機構、４：回転駆動装置、 ６：トルクセンサ、
１０：マイクロコンピュータ、 １１：制御装置、 １２．２１ ：第１演算器
、１３．２５ ：第２演算器、 ２２：メモリ。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 オ、−１図 第３圀 丁 オ？間 オキ図 第５′凶 オ６図 オフ図
第２図は従来技術によるトルク測定方法の説明図、第６
図はトルクの一測定結果を示す波形図、第４図は第２図
の動作を表わす流れ図、第５図は数回測定を繰り返した
トルクの一測定結果を示す波形図、第６図はトルク測定
中に現われる変動を説明する線図、第７図は本発明によ
るトルク測定方法の一実施例の説明図、第８図は第７図
の動作を表わす流れ図である。 １．２：被測定対象、 ５，５ ： ）ルク伝
達機構、４：回転駆動装置、 ６：トルクセンサ、
１０：マイクロコンピュータ、 １１：制御装置、 １２．２１ ：第１演算器
、１３．２５ ：第２演算器、 ２２：メモリ。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 オ、−１図 第３圀 丁 オ？間 オキ図 第５′凶 オ６図 オフ図
Claims (1)
- １ トルク測定に於いて、測定中に現れるトルクの最小
値を演算する演算手段を備え、繰り返し測定によりトル
ク測定値を得るようＫなしたことを特徴とするトルク測
定方法っ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6552883A JPS59192929A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | トルク測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6552883A JPS59192929A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | トルク測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59192929A true JPS59192929A (ja) | 1984-11-01 |
Family
ID=13289599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6552883A Pending JPS59192929A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | トルク測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59192929A (ja) |
-
1983
- 1983-04-15 JP JP6552883A patent/JPS59192929A/ja active Pending
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