JPS59187213A - 姿勢検出装置 - Google Patents
姿勢検出装置Info
- Publication number
- JPS59187213A JPS59187213A JP6001583A JP6001583A JPS59187213A JP S59187213 A JPS59187213 A JP S59187213A JP 6001583 A JP6001583 A JP 6001583A JP 6001583 A JP6001583 A JP 6001583A JP S59187213 A JPS59187213 A JP S59187213A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- light
- angle
- center
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
- G01C9/18—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels by using liquids
- G01C9/20—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels by using liquids the indication being based on the inclination of the surface of a liquid relative to its container
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
車，飛行機等の運輸機械の姿勢を検出する装置に関する
ものである。
ものである。
従来のこの種姿勢検出装置としては、ジャイロコンパス
又は第１図に示すように産業用ロボットの各関節の軸１
，２，３．４の回転角θ１，θ２。
又は第１図に示すように産業用ロボットの各関節の軸１
，２，３．４の回転角θ１，θ２。
θ３，θ，を検出する装置があるが、前者は高速度で回
転する物体の慣性を利用しているので装置が大型で重く
高価になるという欠点があり、後者は検出回転角が複数
なので構造が複数で精度が悪くなるという欠点があった
。
転する物体の慣性を利用しているので装置が大型で重く
高価になるという欠点があり、後者は検出回転角が複数
なので構造が複数で精度が悪くなるという欠点があった
。
本発明は軽量，小型で構成が極めて簡拳で高精度の姿勢
検出装置を安価に提供することを目的とするものである
。
検出装置を安価に提供することを目的とするものである
。
第２図乃至第６図は本発明の第１実施例である。１０は
内ｌ′ｆｉ１０αが球形の容器で、光の屈折率と比重の
異る２種類の気体又は液体１１． １２を密封し、その
境界面１８が中心Ｏを通り常に水平を保持するようにな
っている。■４は容器１０に固定した光源で中心Ｏに向
って発光するようになっている。１５は第５図に示す如
く内面１０ａに沿って固定された検出面である。
内ｌ′ｆｉ１０αが球形の容器で、光の屈折率と比重の
異る２種類の気体又は液体１１． １２を密封し、その
境界面１８が中心Ｏを通り常に水平を保持するようにな
っている。■４は容器１０に固定した光源で中心Ｏに向
って発光するようになっている。１５は第５図に示す如
く内面１０ａに沿って固定された検出面である。
今第８図の如く光源１４が沿直軸ｌ６上にある状態を初
期装置とするならば、光は中心Ｏを通り直下の検出面１
５の○に当ることになる。
期装置とするならば、光は中心Ｏを通り直下の検出面１
５の○に当ることになる。
容器１０が上記断面内で紙面に向って角度ｔだけ右回転
した状態を第４図に示す。第４図では光は中心Ｏで屈折
して検出面１５の■に当る。
した状態を第４図に示す。第４図では光は中心Ｏで屈折
して検出面１５の■に当る。
この時の入射角を乙，屈折角をγとすると、屈折の法則
により という関係が成立する。ルは物質１１．１２により定ま
り一定である。
により という関係が成立する。ルは物質１１．１２により定ま
り一定である。
となり、入射角２に対してαは一義的に定まる。
即ち検出面１５の検出位置を知ることにより角度αがわ
かれば容器１０の第３図の初期状態に対すお傾きＬ４を
知るこＩとができ、る゛。
かれば容器１０の第３図の初期状態に対すお傾きＬ４を
知るこＩとができ、る゛。
以上は説明をわかり易くすえため平面的に表わしたが、
実際は沿直軸１６に平行な直交２平面について上記角度
を検出して空間における容器１０の姿勢を検出すること
ができる。また、容器］０内に密封せる気体又は液体は
例示しだ２種のみならず、３種、４種といった２種類以
上であっても、前述せる関係式を応用できることは言う
迄もない。
実際は沿直軸１６に平行な直交２平面について上記角度
を検出して空間における容器１０の姿勢を検出すること
ができる。また、容器］０内に密封せる気体又は液体は
例示しだ２種のみならず、３種、４種といった２種類以
上であっても、前述せる関係式を応用できることは言う
迄もない。
第６図は角度ｔが臨界角を越え全反射が起きた状態を示
すもので、この場合もα＝２π−２器とな一すαに対し
て２は一義的に定まり、機能的には屈折の場合と同様で
ある。
すもので、この場合もα＝２π−２器とな一すαに対し
て２は一義的に定まり、機能的には屈折の場合と同様で
ある。
第７図は本発明の第２実施例である。球形の容器ｌＯは
第１実施例と同様に構成されているが、検出面１５’が
平面で、容器１ｏは光を透過するようになっており、検
出面１５′には容器１０の屈折率が加味されるが・機能
的には第１実施例と同様である。
第１実施例と同様に構成されているが、検出面１５’が
平面で、容器１ｏは光を透過するようになっており、検
出面１５′には容器１０の屈折率が加味されるが・機能
的には第１実施例と同様である。
第８図は本発明の第３実施例で、光源を複数（図中は１
４．１４’の２個）取り付け、一方の光源１４が全反射
して反射光が検出時１５に当らなくなった時、他方の光
源１４′により屈折光を検出時１５に描でるようになっ
ている。
４．１４’の２個）取り付け、一方の光源１４が全反射
して反射光が検出時１５に当らなくなった時、他方の光
源１４′により屈折光を検出時１５に描でるようになっ
ている。
第９図は本発明Ａを移動ロボットに取り付けた場合、第
１０図は本発明Ａを多軸ロボットのアーム先端に取り付
けた場合を示している。
１０図は本発明Ａを多軸ロボットのアーム先端に取り付
けた場合を示している。
本発明によれば、内面が球面の容器内部に光の屈折率と
比重の異る２種類以上の気体又は液体を密封し、基準と
なる水平面を容易に得ることにより、光の反射光又は屈
折光を利用して空間における姿勢を検知゛じているので
構成が極めて簡単であり、全体を軽量、小型化でき、し
かも高精度の姿勢検出装置を安価に提供することができ
る。
比重の異る２種類以上の気体又は液体を密封し、基準と
なる水平面を容易に得ることにより、光の反射光又は屈
折光を利用して空間における姿勢を検知゛じているので
構成が極めて簡単であり、全体を軽量、小型化でき、し
かも高精度の姿勢検出装置を安価に提供することができ
る。
第１図は従来の多軸ロボット斜視図、第２図は本発明の
第１実施例の一部切断斜視図、第３図は第２図の初期状
態正断面図、第４図は屈折光による検出時の正断面図、
第５図は検出面の説明斜視図、第６図は反射光による検
出時の正断面図、第７図は本発明の第２実施例の正断面
図、第８図は本発明の第３実施例の正断面図、第９図は
本発明を移動ロボットに取り付けだ概略斜視図、第１０
図は本発明を多軸ロボットに取付けた概略斜視図である
。 １０・・・容器、１０１２・・・球面、１１：、］’２
・・屈折率と比重の異る気体又は液体、１８・・・境界
面、１４．１４’・・・光源、１５．１５’・・・検出
面、１６・・・沿直軸。 特許量、願人 ぺんてる株式会社 第１図 第２図 １ど 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 ０ 第８図 第９図 Ｉｌ′ 第１０図 手続補正書（自発差出） 昭和５９年６月２８日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和５８年特許願第６００１５号 ２ 発明の名称 姿勢検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小網町７番２号名称 （５５
１） ぺんてる株式会社４、代理人 ５、補正命令の日付 自発差出 ６、補正の対象 明 細 書 ７、補正の内容 別紙記載の通り ７、 補正の内容 （１）明細書第１貞第１９行目「後者は・・」から第２
頁第１行目「・・・があった。」を下記の文に補正する
。 ［後者は各間接における回転角を複数検出する必要があ
ってその計算が複雑であり、また重量物をハンドリング
する際のアームの撓みの問題から精度が悪くなるといっ
た欠点があった。Ｊ（２） 同第４頁第１０行目「・
・・と同様である。」の後に下記の文を挿入補正する。 「尚、この場合は球形の容器１０と気体又は液体１２の
屈折率を同一としてその境界における光の屈折をなくす
ようにすれば、姿勢検出の為の演算を簡単にすることも
できる。」
第１実施例の一部切断斜視図、第３図は第２図の初期状
態正断面図、第４図は屈折光による検出時の正断面図、
第５図は検出面の説明斜視図、第６図は反射光による検
出時の正断面図、第７図は本発明の第２実施例の正断面
図、第８図は本発明の第３実施例の正断面図、第９図は
本発明を移動ロボットに取り付けだ概略斜視図、第１０
図は本発明を多軸ロボットに取付けた概略斜視図である
。 １０・・・容器、１０１２・・・球面、１１：、］’２
・・屈折率と比重の異る気体又は液体、１８・・・境界
面、１４．１４’・・・光源、１５．１５’・・・検出
面、１６・・・沿直軸。 特許量、願人 ぺんてる株式会社 第１図 第２図 １ど 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 ０ 第８図 第９図 Ｉｌ′ 第１０図 手続補正書（自発差出） 昭和５９年６月２８日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和５８年特許願第６００１５号 ２ 発明の名称 姿勢検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小網町７番２号名称 （５５
１） ぺんてる株式会社４、代理人 ５、補正命令の日付 自発差出 ６、補正の対象 明 細 書 ７、補正の内容 別紙記載の通り ７、 補正の内容 （１）明細書第１貞第１９行目「後者は・・」から第２
頁第１行目「・・・があった。」を下記の文に補正する
。 ［後者は各間接における回転角を複数検出する必要があ
ってその計算が複雑であり、また重量物をハンドリング
する際のアームの撓みの問題から精度が悪くなるといっ
た欠点があった。Ｊ（２） 同第４頁第１０行目「・
・・と同様である。」の後に下記の文を挿入補正する。 「尚、この場合は球形の容器１０と気体又は液体１２の
屈折率を同一としてその境界における光の屈折をなくす
ようにすれば、姿勢検出の為の演算を簡単にすることも
できる。」
Claims (1)
- 内面が球面の容器内部に光の屈折率と比重の異る２種類
以上の気体又は液体を密封し、該容器中心に向う光源と
、境界平面よりの反射光又は屈折光の方向を検出し得る
検出装置を備えだ姿勢検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6001583A JPS59187213A (ja) | 1983-04-07 | 1983-04-07 | 姿勢検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6001583A JPS59187213A (ja) | 1983-04-07 | 1983-04-07 | 姿勢検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59187213A true JPS59187213A (ja) | 1984-10-24 |
Family
ID=13129811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6001583A Pending JPS59187213A (ja) | 1983-04-07 | 1983-04-07 | 姿勢検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59187213A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60316A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-05 | Nippon Soken Inc | 傾斜検出装置 |
| WO1987005569A1 (en) * | 1986-03-22 | 1987-09-24 | Robert Bosch Gmbh | Sensor for the automatic release of passenger protection devices in vehicles |
| JP2012149921A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Topcon Corp | 傾斜検出器と傾斜検出装置 |
-
1983
- 1983-04-07 JP JP6001583A patent/JPS59187213A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60316A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-05 | Nippon Soken Inc | 傾斜検出装置 |
| JPH0426045B2 (ja) * | 1983-06-16 | 1992-05-06 | Nippon Jidosha Buhin Sogo Kenkyusho Kk | |
| WO1987005569A1 (en) * | 1986-03-22 | 1987-09-24 | Robert Bosch Gmbh | Sensor for the automatic release of passenger protection devices in vehicles |
| JP2012149921A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Topcon Corp | 傾斜検出器と傾斜検出装置 |
| EP2476998A3 (en) * | 2011-01-17 | 2014-07-16 | Kabushiki Kaisha TOPCON | Liquid container and inclination detector including the same |
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