JPS59167715A - 走行装置 - Google Patents
走行装置Info
- Publication number
- JPS59167715A JPS59167715A JP58040669A JP4066983A JPS59167715A JP S59167715 A JPS59167715 A JP S59167715A JP 58040669 A JP58040669 A JP 58040669A JP 4066983 A JP4066983 A JP 4066983A JP S59167715 A JPS59167715 A JP S59167715A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wind
- running
- crane
- brakes
- anemometer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 abstract 3
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 210000003746 feather Anatomy 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Arrangement Of Transmissions (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は屋外を走行する走行体に関するものである。
従来、屋外のクレーンは、向い風や追い風の影響を受け
て、最適なりレーン運転が行左なかっ池そこで、クレー
ンに風速計を付けて、この風速計からの出力を表示し、
あるいは一定の出力以上になったら警報を発して、運転
者に風の影響を考慮に入れた運転操作を行うことをうな
がしていた。
て、最適なりレーン運転が行左なかっ池そこで、クレー
ンに風速計を付けて、この風速計からの出力を表示し、
あるいは一定の出力以上になったら警報を発して、運転
者に風の影響を考慮に入れた運転操作を行うことをうな
がしていた。
しかし、風の影響がある時に無風時と同等の走行や停止
状態を得ようとすると、運転者の信任が増大し、且つ個
人差が生じる。このことにより、定点でクレーンが止め
られなかったり、あるいは規定の荷役スピードを確保で
きなかったりする。よって、円滑な走行運転操作ができ
なかった。このことは、クレーンの荷役効率の低下につ
ながる。
状態を得ようとすると、運転者の信任が増大し、且つ個
人差が生じる。このことにより、定点でクレーンが止め
られなかったり、あるいは規定の荷役スピードを確保で
きなかったりする。よって、円滑な走行運転操作ができ
なかった。このことは、クレーンの荷役効率の低下につ
ながる。
本発明の目的は、屋外における走行装置の走行運転を円
滑に行うことにある。
滑に行うことにある。
本発明は、風速計と、走行体の走行駆動用電動モータに
取付けた発生トルクの切換装置と、前記走行体の走行制
動装置とを備えたものにおいて、風向計と、前記風速計
と前記風向計との出力に基づく信号を人力として風の影
響を受けた際の前記走行体の走行と制動との最適条件を
判断する論理回路とを備えた走行装置である。
取付けた発生トルクの切換装置と、前記走行体の走行制
動装置とを備えたものにおいて、風向計と、前記風速計
と前記風向計との出力に基づく信号を人力として風の影
響を受けた際の前記走行体の走行と制動との最適条件を
判断する論理回路とを備えた走行装置である。
以下、本発明の一実施例を第１図から第５図までの各図
に基づいて説明する。第１図の如く、屋外形橋形クレー
ン１は船１ａへの積込み、または、船１ａからの積卸し
を行うクレーンであり、岸壁上のレール２上を走行する
機能を有す。海岸において、風は第１図中のＸ矢印方向
に速度Ｖで吹いているものとし、クレーン１との相対風
向角度なθとする。第２図に示すクレーン側面に受ける
風圧によって、クレーン１の走行負荷が大巾に変動し、
クレーンｌの走行駆動用電動機のトルクと、クレーン１
のブレーキ動作タイミングが固定であると、クレーン１
の走行は円滑なる運転が出来ない。
に基づいて説明する。第１図の如く、屋外形橋形クレー
ン１は船１ａへの積込み、または、船１ａからの積卸し
を行うクレーンであり、岸壁上のレール２上を走行する
機能を有す。海岸において、風は第１図中のＸ矢印方向
に速度Ｖで吹いているものとし、クレーン１との相対風
向角度なθとする。第２図に示すクレーン側面に受ける
風圧によって、クレーン１の走行負荷が大巾に変動し、
クレーンｌの走行駆動用電動機のトルクと、クレーン１
のブレーキ動作タイミングが固定であると、クレーン１
の走行は円滑なる運転が出来ない。
第３図はクレーン１の走行駆動回路を示し、クレーンの
走行駆動用の電動機としては、巻線形誘導電動機７．１
５を使用している。この電動機は、クレーン１の海側脚
および陸側脚を駆動するもので、各１台を示すが、各脚
２台で計４台の場合もあり、さらには各脚４台で計８台
の場合もある。
走行駆動用の電動機としては、巻線形誘導電動機７．１
５を使用している。この電動機は、クレーン１の海側脚
および陸側脚を駆動するもので、各１台を示すが、各脚
２台で計４台の場合もあり、さらには各脚４台で計８台
の場合もある。
３相交流電源３より開閉器４，１２を経て、可逆式の電
磁接触器５ 、６ 、１３ 、１４に、電圧が印加され
る。第１図において、走行右行の場合には、電磁接触器
５，１３を投入して電動機７，１５が右行方向に回転す
るトルクを発生するようにする。一方、走行左行の場合
には電磁接触器６，１４投入して電動機７．１５が左行
方向に回転するトルクを発生するようにする。発生トル
クの切換装置として各電動機７，１５の２次側には多段
切換式の２次抵抗器８．１６が接続されており、指令に
応じて、抵抗器８．１６は電磁接触器９−１〜９−５．
１７−１〜１７−５によって短絡、あるいは開放され所
定の抵抗性能を得るようになっている。この二次抵抗器
８゜１６に備わる電磁接触器の投入により、電動機７゜
１５の発生トルクは、第４図に示すような速度−トルク
特性が得られる。 、 例えば電動機７．１５に全抵抗が２次側に接続された場
合の電動機７，１５の速度−トルク特性Ａは、起動トル
ク小、減速時の低速ノゾチでの電動機トルク小、更には
逆相制動時等に使用する。電磁接触器９−１および１７
−１にて２次抵抗器８，１６が短絡された場合の電動機
７，１５の速度−トルク特性Ｂは、通常時の起動トルク
中の場合に使用する。
磁接触器５ 、６ 、１３ 、１４に、電圧が印加され
る。第１図において、走行右行の場合には、電磁接触器
５，１３を投入して電動機７，１５が右行方向に回転す
るトルクを発生するようにする。一方、走行左行の場合
には電磁接触器６，１４投入して電動機７．１５が左行
方向に回転するトルクを発生するようにする。発生トル
クの切換装置として各電動機７，１５の２次側には多段
切換式の２次抵抗器８．１６が接続されており、指令に
応じて、抵抗器８．１６は電磁接触器９−１〜９−５．
１７−１〜１７−５によって短絡、あるいは開放され所
定の抵抗性能を得るようになっている。この二次抵抗器
８゜１６に備わる電磁接触器の投入により、電動機７゜
１５の発生トルクは、第４図に示すような速度−トルク
特性が得られる。 、 例えば電動機７．１５に全抵抗が２次側に接続された場
合の電動機７，１５の速度−トルク特性Ａは、起動トル
ク小、減速時の低速ノゾチでの電動機トルク小、更には
逆相制動時等に使用する。電磁接触器９−１および１７
−１にて２次抵抗器８，１６が短絡された場合の電動機
７，１５の速度−トルク特性Ｂは、通常時の起動トルク
中の場合に使用する。
また、電磁接触器９−２．１７−２にて２次抵抗器８．
１６が短絡された場合の電動機７．１５の速度−トルク
−特性Ｃは、起動トルク大が要求されたとき、および起
動トルク中からの加速時に使用する。同様に電磁接触器
９−３．１７−３で短絡すると、Ｄ特性が、又電磁接触
器９−４．１７−４で短絡するとＥ特性が、又電磁接触
器９−５．１７−５で短絡するとＦ特性が得られる。Ｄ
、Ｅ、Ｆの各特性は加乗時に使用する。
１６が短絡された場合の電動機７．１５の速度−トルク
−特性Ｃは、起動トルク大が要求されたとき、および起
動トルク中からの加速時に使用する。同様に電磁接触器
９−３．１７−３で短絡すると、Ｄ特性が、又電磁接触
器９−４．１７−４で短絡するとＥ特性が、又電磁接触
器９−５．１７−５で短絡するとＦ特性が得られる。Ｄ
、Ｅ、Ｆの各特性は加乗時に使用する。
電動機７，１５に軸またはギヤを介して結合されたブレ
ーキ１１ 、１９は、走行停止の機能を有し、その動作
は、ブレーキ用電磁接触器１０ 、１８によって制御さ
れる。ブレーキの釈放と制動のタイミングは、風の向き
および速度の大きさによって論理判断され、限時間の長
、短を選択される。
ーキ１１ 、１９は、走行停止の機能を有し、その動作
は、ブレーキ用電磁接触器１０ 、１８によって制御さ
れる。ブレーキの釈放と制動のタイミングは、風の向き
および速度の大きさによって論理判断され、限時間の長
、短を選択される。
一方、走行関係の運動方程式としては
ＴＬ＝ＷＸα＋ＡＸβ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２）β＝ｒ
（ν・θ）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（３
）ここで ＧＤ２ は走行体の慣性モーメント、ＩＮ／ｄｔ
は電動機の回転数加速度ＴＭ は電動機の発生トル
ク ＴＬ は負荷トルク Ｗ は走行体重量 α は走行抵抗 Ａ は走行方向風の受圧面積 β は走行方向風の圧力 これらの式より、β即ち、風速と風向により負荷が大巾
に変るため、クレーン１の加速度、減速度が大巾に変１
ヒして運転者は、クレーン１を円滑に運転し難い。又、
ブレーキ１１ 、１９の制動タイミングについては、起
動トルクが充分に出る以朋ｉこブレーキが早く緩むと向
い風の強い場合には右行をしようとしたとき、−担左行
方向に流された後齋こ右行となり危険である。あるいは
、停止するときも、追い風が強いときは、ブレーキ１１
、１９の制動タイミングが遅いと風に流されて制動距
離が長くなり目標停止定点に止まれずに危険である。
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２）β＝ｒ
（ν・θ）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（３
）ここで ＧＤ２ は走行体の慣性モーメント、ＩＮ／ｄｔ
は電動機の回転数加速度ＴＭ は電動機の発生トル
ク ＴＬ は負荷トルク Ｗ は走行体重量 α は走行抵抗 Ａ は走行方向風の受圧面積 β は走行方向風の圧力 これらの式より、β即ち、風速と風向により負荷が大巾
に変るため、クレーン１の加速度、減速度が大巾に変１
ヒして運転者は、クレーン１を円滑に運転し難い。又、
ブレーキ１１ 、１９の制動タイミングについては、起
動トルクが充分に出る以朋ｉこブレーキが早く緩むと向
い風の強い場合には右行をしようとしたとき、−担左行
方向に流された後齋こ右行となり危険である。あるいは
、停止するときも、追い風が強いときは、ブレーキ１１
、１９の制動タイミングが遅いと風に流されて制動距
離が長くなり目標停止定点に止まれずに危険である。
このような風の影響を最小限にするために、第４図に示
す電子計算後置等による論理回路により風速計２１と風
向計ｎと主幹制御器幻の指令を人力として論理判断を行
い、電磁接触器の選択による電！ＪＪＪ機トルク、逆相
制動とか２次抵抗の選択によるトルクの大きさ、あるい
は、ブレーキのＤｒ作タイミングを選択し、最適な駆動
条件を得る。この為、電子計算後置の出力側は各電磁接
触器の動作指令入力端に接続される。
す電子計算後置等による論理回路により風速計２１と風
向計ｎと主幹制御器幻の指令を人力として論理判断を行
い、電磁接触器の選択による電！ＪＪＪ機トルク、逆相
制動とか２次抵抗の選択によるトルクの大きさ、あるい
は、ブレーキのＤｒ作タイミングを選択し、最適な駆動
条件を得る。この為、電子計算後置の出力側は各電磁接
触器の動作指令入力端に接続される。
この電子計算後置の機能の一例を第１表に示す。
即ち、風速の大きさ、風向によって、最適条件を選択す
るものである。第１表中から具体的な代表例を説明する
と、クレーンｌが向風を受けて走行している場合には、
風速計２１と風向計ｎとからの人力に基づき電子計算後
置がν・ｓｉｎ ａ を算出し、算出結果を比較規準
との対比により大、中、小のいずれかに入るかを判定す
る。同時に風向計ｎからの人力により電子計算後置が風
向が逆風方向か向風方向かを判定する。電子計算後置の
判定結果が向風でクレーン１の受ける風力が大であると
なると、電子計算、［２０は電磁接触器９−２．１７−
２へ動作指令信号を送出して電動機７，１５にＯ特性に
よる大トルクを発生させる。又、スタート時にあっては
、加速時であるから電子計算器加が電磁接触器９−５．
１７−５を動作させ、ブレーキ１１゜１９の釈放時期が
電動機７．１５のトルクが大に達するまで遅れるよう番
こ長（（長時間）なるよう電子計算後置が電磁接触器１
０ 、１８へのブレーキ釈放指令信号の発信を無風時の
通常よりも遅らせる。このようにすれば向い風によりス
タート時に一担逆走行する危険がなくなり、且つ走行中
においてもクレーン１の走行速度が遅れることもない。
るものである。第１表中から具体的な代表例を説明する
と、クレーンｌが向風を受けて走行している場合には、
風速計２１と風向計ｎとからの人力に基づき電子計算後
置がν・ｓｉｎ ａ を算出し、算出結果を比較規準
との対比により大、中、小のいずれかに入るかを判定す
る。同時に風向計ｎからの人力により電子計算後置が風
向が逆風方向か向風方向かを判定する。電子計算後置の
判定結果が向風でクレーン１の受ける風力が大であると
なると、電子計算、［２０は電磁接触器９−２．１７−
２へ動作指令信号を送出して電動機７，１５にＯ特性に
よる大トルクを発生させる。又、スタート時にあっては
、加速時であるから電子計算器加が電磁接触器９−５．
１７−５を動作させ、ブレーキ１１゜１９の釈放時期が
電動機７．１５のトルクが大に達するまで遅れるよう番
こ長（（長時間）なるよう電子計算後置が電磁接触器１
０ 、１８へのブレーキ釈放指令信号の発信を無風時の
通常よりも遅らせる。このようにすれば向い風によりス
タート時に一担逆走行する危険がなくなり、且つ走行中
においてもクレーン１の走行速度が遅れることもない。
よってクレーンの運転操作に気を取られずに無風状態と
同様に荷役効率を高め得る。同様な条件下の風状態でク
レーンｌを減速停止する場合には、電子計算後置は主幹
制御器ｎからの低速ノゾチ操作位置に基づく信号を受け
ていることを条件にブレーキ１１ 、１９を制動動作に
する為の電磁接触器１０ 、１８への出力を長目（ブレ
ーキ制動限時長）、即ち無風時における通常の制動タイ
ミングよりも遅目に発信する。よって、目標停止定点よ
りも手前の位置で、向風抵抗を受けてクレーン１が止ま
ってしまいその定点まで再起動する手間がな（なる。こ
の為に、クレーン１の走行運転操作番こ手間を取られる
ことのない効率の良い荷役ができる。
同様に荷役効率を高め得る。同様な条件下の風状態でク
レーンｌを減速停止する場合には、電子計算後置は主幹
制御器ｎからの低速ノゾチ操作位置に基づく信号を受け
ていることを条件にブレーキ１１ 、１９を制動動作に
する為の電磁接触器１０ 、１８への出力を長目（ブレ
ーキ制動限時長）、即ち無風時における通常の制動タイ
ミングよりも遅目に発信する。よって、目標停止定点よ
りも手前の位置で、向風抵抗を受けてクレーン１が止ま
ってしまいその定点まで再起動する手間がな（なる。こ
の為に、クレーン１の走行運転操作番こ手間を取られる
ことのない効率の良い荷役ができる。
本実施例では、電子計算後置の判断結果で自動的にクレ
ーンを操作するようにしているが、判断結果を知って運
転者が手動にて発性トルク切換えやブレーキ作動及び釈
放の信号を発信するようにしても良い。このような手動
の場合でも、風速や風向を運転者のかんで判断してクレ
ーン１を操作するよりも正確でとまどうことがなくなる
。
ーンを操作するようにしているが、判断結果を知って運
転者が手動にて発性トルク切換えやブレーキ作動及び釈
放の信号を発信するようにしても良い。このような手動
の場合でも、風速や風向を運転者のかんで判断してクレ
ーン１を操作するよりも正確でとまどうことがなくなる
。
以上の如く、本発明によれば、風を受けた走行体を無風
時の場合と同等に円滑に運転できるという効果が得られ
る。
時の場合と同等に円滑に運転できるという効果が得られ
る。
第１図はクレーンの上面図、第２図はクレーンの立面図
、第３図は本発明の一実施例であって第１図に示したク
レーンに採用した電気回路図、第図である。 １・・・・・・クレーン、２・・・・・・レール、１０
，１８．９−１〜９−５．１７−１〜１７−５・・・・
・電磁接触器、７．１５・・・・・・電動機、８．１６
・・・・・・２次抵抗器、１１゜１９・・・・・ブレー
キ、加・・・・・・電子計算機、２１・・・・・・風速
計、Ｚ２ ’・・・・・風向計、羽・・・・・・主幹制
御器代理人 弁理士 高 橋 明 天 才１図 才２ｎ 才３図 才４０ −辻友
、第３図は本発明の一実施例であって第１図に示したク
レーンに採用した電気回路図、第図である。 １・・・・・・クレーン、２・・・・・・レール、１０
，１８．９−１〜９−５．１７−１〜１７−５・・・・
・電磁接触器、７．１５・・・・・・電動機、８．１６
・・・・・・２次抵抗器、１１゜１９・・・・・ブレー
キ、加・・・・・・電子計算機、２１・・・・・・風速
計、Ｚ２ ’・・・・・風向計、羽・・・・・・主幹制
御器代理人 弁理士 高 橋 明 天 才１図 才２ｎ 才３図 才４０ −辻友
Claims (1)
- １、風速計と、走行体の走行駆動用電動モータに取付け
た発生トルクの切換装置と、前記走行体の走行制動装置
とを備えたものにおいて、風向計と、前記風速計と前記
風向計との出力に基づ（信号を人力として風の影響を受
けた際の前記走行体の走行と制動との最適条件を判断す
る論理回路とを備えた走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58040669A JPS59167715A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58040669A JPS59167715A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59167715A true JPS59167715A (ja) | 1984-09-21 |
Family
ID=12586930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58040669A Pending JPS59167715A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59167715A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5703561A (en) * | 1995-12-27 | 1997-12-30 | Calsonic Kohwa Co., Ltd. | Resistor device |
| JP2013023294A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 荷役用クレーンの走行制御装置 |
| CN103754765A (zh) * | 2013-12-27 | 2014-04-30 | 珠海三一港口机械有限公司 | 一种轨道式起重机及其大车驱动控制方法 |
-
1983
- 1983-03-14 JP JP58040669A patent/JPS59167715A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5703561A (en) * | 1995-12-27 | 1997-12-30 | Calsonic Kohwa Co., Ltd. | Resistor device |
| JP2013023294A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 荷役用クレーンの走行制御装置 |
| CN103754765A (zh) * | 2013-12-27 | 2014-04-30 | 珠海三一港口机械有限公司 | 一种轨道式起重机及其大车驱动控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU700435B2 (en) | Speed control system for an AC locomotive | |
| EP0145374A2 (en) | Automatic speed control systems | |
| US5163170A (en) | Spin and or stall detector for an electrically propelled traction vehicle | |
| US4777420A (en) | Induction motor control apparatus and method | |
| US4225813A (en) | Transit vehicle dynamic brake control apparatus | |
| JPS59167715A (ja) | 走行装置 | |
| CN205249113U (zh) | 塔机变幅机构变频调速控制系统 | |
| CN205292616U (zh) | 一种静压传动车辆的制动系统 | |
| JPH05284610A (ja) | 電気自動車の制御方法 | |
| WO1992012873A1 (en) | Apparatus for controlling electric car | |
| US4235309A (en) | Control for starting electric motors | |
| CN206155152U (zh) | 一种电动汽车动力总成 | |
| JP2002271903A (ja) | 同期モーターを走行駆動源とする自動車 | |
| JPH07118841B2 (ja) | 電気車の制動方法 | |
| JP2000261903A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP2000013904A (ja) | 電気自動車のトルク制御装置 | |
| JPS62213503A (ja) | 電気自動車用誘導モ−タの制御方法 | |
| JP3517356B2 (ja) | ハイブリッド駆動システム | |
| JP3630823B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JPH10212005A (ja) | スタッカ・クレーンの速度制御装置 | |
| JPS6033753B2 (ja) | 交流エレベ−タの制御装置 | |
| FI65514C (fi) | Foerfarande och anordning foer baettring av hastighetsregleringssystem i en elmotor | |
| JPS6040479A (ja) | 機械式立体駐車装置の速度制御装置 | |
| KR20190129534A (ko) | 회생제동 시스템 | |
| CN117240139A (zh) | 一种机上舱门传动系统驱动控制器制动控制装置 |