JPS59137832A - トルク検出装置 - Google Patents
トルク検出装置Info
- Publication number
- JPS59137832A JPS59137832A JP1223983A JP1223983A JPS59137832A JP S59137832 A JPS59137832 A JP S59137832A JP 1223983 A JP1223983 A JP 1223983A JP 1223983 A JP1223983 A JP 1223983A JP S59137832 A JPS59137832 A JP S59137832A
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- JP
- Japan
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- temperature
- torque
- elastic body
- signal
- magnetic
- Prior art date
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/109—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving measuring phase difference of two signals or pulse trains
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、弾性体たとえばトーションバーまたけコイル
バネの捩れ角からトルクを検出する装置に関する。
バネの捩れ角からトルクを検出する装置に関する。
従来のトルク計で、トーションバーなど弾性体の捩れ角
を、その両端に付設した交流発電機その他の信号発生器
の信号の時間差、から検出するものは、通常温度補正を
施していない。
を、その両端に付設した交流発電機その他の信号発生器
の信号の時間差、から検出するものは、通常温度補正を
施していない。
しかし特に温度補正手段として温度センサを付加した従
来のトルク計の温度補償回路のブロック図を第１図に示
す。
来のトルク計の温度補償回路のブロック図を第１図に示
す。
／はトルクが検出されるトーションバー１．２ａ。
、ｚｂＦｉ）−ジョンバー／の両側に固着された回転歯
車、３ａ、 ３ｂは回転歯車−ａ、コｂの回転による磁
束変化を電圧の変化としてとシ出すピックアップ、４ｔ
は軸受、Ｊ′はハウジング、乙は温度センサ、７は位相
検出回路、ｒは温度検出回路、２は除」４器、１０は温
度による補正をしていないトルク信号、／／は温度信号
、／２は温度補正されたトルクイボ号である。
車、３ａ、 ３ｂは回転歯車−ａ、コｂの回転による磁
束変化を電圧の変化としてとシ出すピックアップ、４ｔ
は軸受、Ｊ′はハウジング、乙は温度センサ、７は位相
検出回路、ｒは温度検出回路、２は除」４器、１０は温
度による補正をしていないトルク信号、／／は温度信号
、／２は温度補正されたトルクイボ号である。
トーションバーｌに負荷されたトルクがピックアップＪ
ａ、Ｊｂに生起する電圧の位相差として位相検出回路７
によシ検出され、温度未補正トルク信号１０を得る。ま
た、トーションバーｌの近傍に配設した温度センサ６か
らの温度を温度検出回路ｊで検μし、温度信号ｌ／がつ
くられる。そこで、温度未補正トルク信号１０を温度信
号／／に対応した補正定数で除算することによシ、補正
されたトルク信号１２がトルク計出力として出力する。
ａ、Ｊｂに生起する電圧の位相差として位相検出回路７
によシ検出され、温度未補正トルク信号１０を得る。ま
た、トーションバーｌの近傍に配設した温度センサ６か
らの温度を温度検出回路ｊで検μし、温度信号ｌ／がつ
くられる。そこで、温度未補正トルク信号１０を温度信
号／／に対応した補正定数で除算することによシ、補正
されたトルク信号１２がトルク計出力として出力する。
この方式で、温度センサ６をトーションバー／（！１ｌ
ｌＬ性体）に直接はりつけてスリップリングまたは回転
トランス（図示していない）を用いて温度信号ｉｉを得
る方法もある（たとえば、特開昭５６−７０ざ２３０）
。
ｌＬ性体）に直接はりつけてスリップリングまたは回転
トランス（図示していない）を用いて温度信号ｉｉを得
る方法もある（たとえば、特開昭５６−７０ざ２３０）
。
これらの方策の欠点としては、
■ 温度センサが必要である。
■ 温度センサの信号伝送線を配設しなければならない
。
。
したがって、装置としての設備画格が上昇し、かつ温度
センサおよびケーブル等の信号伝送線による信頼性低下
の問題がある。
センサおよびケーブル等の信号伝送線による信頼性低下
の問題がある。
ここにおいて本発明は、従来装置の痣力を克服し、従来
手段のように温度−ンサやケーブルを追加配設すること
なく、温度を検出しトルク計の感度補正を行なうトルク
検出装置を提供することを、その目的とする。
手段のように温度−ンサやケーブルを追加配設すること
なく、温度を検出しトルク計の感度補正を行なうトルク
検出装置を提供することを、その目的とする。
第２図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
３図は羊のｍｂ変換器（ｆｌｊ’ｉ；ＩＪ−ピックアッ
プ）の構造説明図、第グ図はバリウムフェライトマグネ
ットの温度特性（温度別の磁界に対応する磁束智度）図
である。
３図は羊のｍｂ変換器（ｆｌｊ’ｉ；ＩＪ−ピックアッ
プ）の構造説明図、第グ図はバリウムフェライトマグネ
ットの温度特性（温度別の磁界に対応する磁束智度）図
である。
２０は温度補正回路で、二の整流器、Ｊの単安定器、評
の除算器、おの補助信号（定数・バイアス）入力端、易
の加算器から構成される。、２／は位相検出器、２７は
スピード出力端、コは禾算υ１路（ゲインコントロール
）、２９はトルク出力端である。
の除算器、おの補助信号（定数・バイアス）入力端、易
の加算器から構成される。、２／は位相検出器、２７は
スピード出力端、コは禾算υ１路（ゲインコントロール
）、２９はトルク出力端である。
なお、２ツクアップＪａ、Ｊｂは棒状のフェライトマグ
ネット３１の両端にヨーク３コを配設して馬蹄形状に形
成し、ヨーク３コにコイル３３が巻装される。
ネット３１の両端にヨーク３コを配設して馬蹄形状に形
成し、ヨーク３コにコイル３３が巻装される。
トルク計の回転歯車、２ａ、 、２ｂが回転すると、ピ
ックアップＪａ、Ｊｂのヨーク３２に流れる磁束が変化
し、コイル３３にパルスまたは交流の電圧が誘起される
。
ックアップＪａ、Ｊｂのヨーク３２に流れる磁束が変化
し、コイル３３にパルスまたは交流の電圧が誘起される
。
弾性体／にトルクτが働いたとき、捩シ変位Δθが生じ
る。捩シ変位ΔθによるコつのピックアップＪａ、ｊｂ
の誘起電圧の時間差または位相差からトルクτの検出を
行なう Δθ＝Ｋｌ・τ ・・・・・・・・・・・・・−・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・ （υここに、Ｋ
１は弾性体の弾性率、剛性率と形状で決まる捩りやわら
かさである。
る。捩シ変位ΔθによるコつのピックアップＪａ、ｊｂ
の誘起電圧の時間差または位相差からトルクτの検出を
行なう Δθ＝Ｋｌ・τ ・・・・・・・・・・・・・−・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・ （υここに、Ｋ
１は弾性体の弾性率、剛性率と形状で決まる捩りやわら
かさである。
弾性体／が棒状のとき
ただし、Ｄは弾性体／の直径、Ｌは長さ、Ｇはトづり（
（１＝率である。
（１＝率である。
また、弾性体／がコイルバネのとき
ただし、Ｄはコイルの直径、ｎは巻線、ｄはコイルの累
線径、Ｅはヤング率である。
線径、Ｅはヤング率である。
いずれの場合も、剛性率、ヤング率などの弾性係数の温
度変化に逆比例して、捩りやわらかさに１が変化し、単
位トルクに対する捩凄乃すなわち感度が変化する。
度変化に逆比例して、捩りやわらかさに１が変化し、単
位トルクに対する捩凄乃すなわち感度が変化する。
なお、すでに更正されたトルク計を別に用意してそれと
直結して、供試トルク計を更正するが、トルク計を更正
する標準温度のとき、所定のトル、りτに対するねじれ
角をΔθｏ１標準温度との温度差Ｔのときのねじれ角を
Δθと表わす。
直結して、供試トルク計を更正するが、トルク計を更正
する標準温度のとき、所定のトル、りτに対するねじれ
角をΔθｏ１標準温度との温度差Ｔのときのねじれ角を
Δθと表わす。
弾性体ｌの温度係数をαとすると、
Ｇ＝ＧＯ（／十αＴ） ・・・・・・・・・・・・・
・・−・・・・・・・・・・・・・・ （４）Ｅ ＝
Ｉｏ （／＋αＴ）・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・ （５）とあられされる
。
・・−・・・・・・・・・・・・・・ （４）Ｅ ＝
Ｉｏ （／＋αＴ）・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・ （５）とあられされる
。
ただし、Ｇｏは標準温度での剛性率、ｇｏは標準温度で
のヤング率である。
のヤング率である。
（２）、（４）式から
なので
ココニ、Ｋｌｏ は標準温度での捩シやわらがさであ
る。
る。
また旭トルクτがかがったときのトルク信号をＶｒ・
標準温度でトルクτがかかったときのトルク信号な■τ
０とすると、 Ｖｒ ＝ ｃΔθ＝ ＣＫｌτ ・川・・・・・・甲申
・・川…… （７）ｖｒｏ”ｃΔθＱ＝ＣＫ１０τ ・
・・・・山間・甲・・・・・川（８）たたし、Ｃは位相
検出器２／で決まる定数である。
標準温度でトルクτがかかったときのトルク信号な■τ
０とすると、 Ｖｒ ＝ ｃΔθ＝ ＣＫｌτ ・川・・・・・・甲申
・・川…… （７）ｖｒｏ”ｃΔθＱ＝ＣＫ１０τ ・
・・・・山間・甲・・・・・川（８）たたし、Ｃは位相
検出器２／で決まる定数である。
したがって、（７） 、 ＋８）式からゆえに次式がえ
られる。
られる。
温度変化の補正に先立ち、第３図のピックアップ−２ｍ
、２ｂ周辺の磁気回路を説明する。
、２ｂ周辺の磁気回路を説明する。
ヨーク３７！９回転歯車２ａの磁性体での磁気抵抗は無
視できるので、ピックアップ筐ゎシの磁気回路は第５図
のようになる。
視できるので、ピックアップ筐ゎシの磁気回路は第５図
のようになる。
３ダは回転歯車、２ａ内に形成される磁路、Ｖｆ！ｌは
起磁力、 Ｌｆｒｌはフェライトマグネット３１の長さ、Ｂｒ
は残留磁束密度、 μｍはフェライトマグネット３１の可逆透磁率、Ｒｒｎ
はフェライトマグネット３１の磁気抵抗、ＲＬはもれ磁
束の磁気抵抗、 ＲＧ はギャップでの磁気抵抗、 とすると、コイル３３を通過する磁束φＱは各磁路の断
面積をマグネット３１の断面積Ａｍに等しいと仮定した
とき、もれ磁束の磁路およびギャップの磁路の磁気抵抗
値に相当する荷動磁路長をＬＬセよびＬ（）とすれは、 フェライトマグネット３／の可逆透磁率μ。は真空の透
磁率μ０とほぼ等しいので、α０式はと表わされる。
起磁力、 Ｌｆｒｌはフェライトマグネット３１の長さ、Ｂｒ
は残留磁束密度、 μｍはフェライトマグネット３１の可逆透磁率、Ｒｒｎ
はフェライトマグネット３１の磁気抵抗、ＲＬはもれ磁
束の磁気抵抗、 ＲＧ はギャップでの磁気抵抗、 とすると、コイル３３を通過する磁束φＱは各磁路の断
面積をマグネット３１の断面積Ａｍに等しいと仮定した
とき、もれ磁束の磁路およびギャップの磁路の磁気抵抗
値に相当する荷動磁路長をＬＬセよびＬ（）とすれは、 フェライトマグネット３／の可逆透磁率μ。は真空の透
磁率μ０とほぼ等しいので、α０式はと表わされる。
回転歯車２ａ、ｊｔ）が回ると周期的にギャップの磁路
長ＬＧが変わり、コイル３３を通過する磁束φ。が変わ
る。
長ＬＧが変わり、コイル３３を通過する磁束φ。が変わ
る。
このどきコイル３３に誘起される電圧ｖＧはただし、Ｎ
はコイル３３の全巻数である。
はコイル３３の全巻数である。
（１１式の内、残留磁束密度Ｂｒが温度によって変化す
もので回転歯車、２ａ、２ｂの回転によシ変化する。そ
の時間変化の太きさは回転速度Ｎｒに比例する。
もので回転歯車、２ａ、２ｂの回転によシ変化する。そ
の時間変化の太きさは回転速度Ｎｒに比例する。
したがって、その直流にした大きさｖＧはＶＧ；ＡＩＢ
ｒＮｒ とあられされる。ただし、Ａｌは定数である。
ｒＮｒ とあられされる。ただし、Ａｌは定数である。
しかして第１図のように、残留磁束密度Ｂｒの温度変化
はほぼ一定で、次のように示される。
はほぼ一定で、次のように示される。
Ｂ、 ＝ Ｂｒ０（／十βＴ）
ただし、ｎｒｏは標準温度のときの残留磁束密度、βは
残留磁束密度の温度係数（第６図）である。
残留磁束密度の温度係数（第６図）である。
したがって、標準温度のときのコイル３３に誘起される
電圧なりＧｏとすると、 Ｖｏ＝Ｖａｏ（／＋βＴ）・・山・−・・・・・・・山
・・・ ・・・ Ｉが得られる。
電圧なりＧｏとすると、 Ｖｏ＝Ｖａｏ（／＋βＴ）・・山・−・・・・・・・山
・・・ ・・・ Ｉが得られる。
この原理を適用して、第２図のトルクを検出する回路ブ
ロック図に示す一実施例が構成される。
ロック図に示す一実施例が構成される。
初めに、λつのピックアップＪａ、Ｊｂ出力を位相検出
器、２／を通して、捩れ角に比例した出力Ｖτを得る。
器、２／を通して、捩れ角に比例した出力Ｖτを得る。
ピックアップの一方たとえば３ａの出力ｖＧをを整流６
二を通して直流信号九が求められる。
二を通して直流信号九が求められる。
また、単安定器ＪでＦ／Ｖ（周波数→電圧）変換して、
温度の影響をうけない直流信号Ｖ−を得る。
温度の影響をうけない直流信号Ｖ−を得る。
電圧孔を電圧ＶＯＯで除算器Ｊにおいて除算して（ｌ＋
βＴ）を算出する。
βＴ）を算出する。
加算６易において加算して−Ｌ（／十αＴ）となシ、α
加算のゲインを７とすると（／十αＴ）が得られる。
（（／十βＴ ） ＋（ｊ！−−７） ）ユ＝ｌ＋αＴ
α β この（／十αＴ）と位相検出器２／の出力温度誤差のな
いトルク信号Ｖτ０を導出する。
α β この（／十αＴ）と位相検出器２／の出力温度誤差のな
いトルク信号Ｖτ０を導出する。
なお１、たとえばこの実施例では弾性体／の弾性の温度
定数α＝０．０３ｊｔ ％／ ’Ｃであり、フェライト
マグネット３１の残留ｉ束密度Ｂｒの温度定数βニー０
．２９ｂ／”Ｃである。
定数α＝０．０３ｊｔ ％／ ’Ｃであり、フェライト
マグネット３１の残留ｉ束密度Ｂｒの温度定数βニー０
．２９ｂ／”Ｃである。
また、感温磁性体（フェライト）は弾性体ｌに直接はり
つけられたシしていないが、弾性体／の回転による空気
の攪拌作用で弾性体近傍に設置するだけで、弾性体／の
温度を十分表わすことができる。
つけられたシしていないが、弾性体／の回転による空気
の攪拌作用で弾性体近傍に設置するだけで、弾性体／の
温度を十分表わすことができる。
第７図は、本発明の他の実施例におけるピックアップの
構造説明図である。
構造説明図である。
回転歯車に代えてフェライトマグネット３１を回転ディ
スク７１の円周上等１ｉｆ］隔にうめ込んでおシ、ピッ
クアップＪ ａｌはヨーク３．２とコイル５３で形成さ
れる。信号の処理回路は第２図に同じである。
スク７１の円周上等１ｉｆ］隔にうめ込んでおシ、ピッ
クアップＪ ａｌはヨーク３．２とコイル５３で形成さ
れる。信号の処理回路は第２図に同じである。
第ｇ図は、本発明の別の実施例の温度補正回路の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
起電力の温度変化すなわちその原因となるフェライトマ
グネット３１の磁気特性変化〔ＱＳ式では残留磁束密度
ｎｒ）を演算して求めて温度検出する別の方式である。
グネット３１の磁気特性変化〔ＱＳ式では残留磁束密度
ｎｒ）を演算して求めて温度検出する別の方式である。
第２図の２つの速度検出の回路（整流器ｎと単安定６刀
）の代シに積分２０／を用いる。
）の代シに積分２０／を用いる。
コイル３３に誘起される電圧ｖＧはα１式に導出されて
いるが、これを積分して が得られる。
いるが、これを積分して が得られる。
これを、整流器またはピーク値フォロアー２０−で整流
またはピーク値フォローすると、速度に関係しない残留
磁束密度Ｂｒに比例した信号ηが得られる。
またはピーク値フォローすると、速度に関係しない残留
磁束密度Ｂｒに比例した信号ηが得られる。
ｖ、ｌ ＝ Ｋ２ Ｉ３ｒ （”ＨＫ２ Ｂｙｏ （／
＋βＴ））−・・−・・−・Ｑｌこれを加算６易で補正
信号Ｖａと加算し増幅調整して、乗算器ｔ′８（ゲイン
コントロール）コの一方のイｄ号とし、地方の未補正の
トルク信号Ｖτに乗算され、温度補正されたトルク出力
信号Ｖτ０が導出される。
＋βＴ））−・・−・・−・Ｑｌこれを加算６易で補正
信号Ｖａと加算し増幅調整して、乗算器ｔ′８（ゲイン
コントロール）コの一方のイｄ号とし、地方の未補正の
トルク信号Ｖτに乗算され、温度補正されたトルク出力
信号Ｖτ０が導出される。
ところでＮ（／＋αＴ）を乗算する乗算器２ｇは温度変
化をｉｏｏ℃幅（±ｊＯ’Ｑ）としても、乗算する数は
、 ｌ十αＴ＝睨りｔ〜／、０２ であるので、演算増幅器の増幅度を変える簡単な回路で
すませることができる。
化をｉｏｏ℃幅（±ｊＯ’Ｑ）としても、乗算する数は
、 ｌ十αＴ＝睨りｔ〜／、０２ であるので、演算増幅器の増幅度を変える簡単な回路で
すませることができる。
かくして本発明によれば、トルク検出器に新たな温度セ
ンサや配線などを付加することなく、トルク検出のため
の信号（Ｖｏ）から温度情報を演算して導出し、温度補
正した正しいトルク信号を得ることができる。っま、υ
、本発明はトルクやスピードを検出する回路に一部温度
補正回路を追加するだけでよく、コストアップとが１ａ
頼件の低下を来すことなく、高精度化されたトルク検出
装置が実現される。
ンサや配線などを付加することなく、トルク検出のため
の信号（Ｖｏ）から温度情報を演算して導出し、温度補
正した正しいトルク信号を得ることができる。っま、υ
、本発明はトルクやスピードを検出する回路に一部温度
補正回路を追加するだけでよく、コストアップとが１ａ
頼件の低下を来すことなく、高精度化されたトルク検出
装置が実現される。
第１図は従来装置のブロック図、第２図は本発明の一実
施例の構成を示すブロック図、第３図はそのピックアッ
プの構造説明図、第１図はそのバリウムフェライトマグ
ネットの温度時性（磁界−磁束密度）図、第５図はその
ピックアップまわりの磁気回路図、第を図はバリウムフ
ェライトマグネットの温度係数特性図、第７図は本発明
の他の実施例におけるピックアップの構造説明図、第ｒ
図は本発明の別の実施例における温度補正回路の構成を
表わすブロック図である。 ｌ・・・弾性体（トーションバー） λａ、、２ｂ・・・回転歯車 ３ａ、３ｂ、３ａ’・・・磁電変換器（ピックアップ）
ｌ・・・軸受 ！・・・ハウジング ｔ・・・温度センサ ７・・・位相検出回路 ｇ・・・温度検出回路 り・・・除算器 １０・・・温度補正しないトルク信号 ／／・・・温度信号 ／２・・・温度補正されたトルク信号 、）、０ 、 、）、００・・・温度補正回路２か・・
位相検出器 ｎ・・・整流器 Ｊ・・・単安定器 Ｊ・・・除算器 ３・・・補正信号入力端 易・・・加算器 、２７・・・スピード出力端 ３・・・乗算回路 ２ｑ・・・トルク出力端 ３／・・・バリウムフェライトマグネット３コ・・・ヨ
ーク ３３・・・コイル ３弘・・・磁路 ７／・・・回転ディスク ｓ、ｏｉ・・・積分器 ２０．２・・・整光器筐たけピーク値フォロアー。 出願人代理人 猪 股 ゛清 ＠界（エルステッド）
施例の構成を示すブロック図、第３図はそのピックアッ
プの構造説明図、第１図はそのバリウムフェライトマグ
ネットの温度時性（磁界−磁束密度）図、第５図はその
ピックアップまわりの磁気回路図、第を図はバリウムフ
ェライトマグネットの温度係数特性図、第７図は本発明
の他の実施例におけるピックアップの構造説明図、第ｒ
図は本発明の別の実施例における温度補正回路の構成を
表わすブロック図である。 ｌ・・・弾性体（トーションバー） λａ、、２ｂ・・・回転歯車 ３ａ、３ｂ、３ａ’・・・磁電変換器（ピックアップ）
ｌ・・・軸受 ！・・・ハウジング ｔ・・・温度センサ ７・・・位相検出回路 ｇ・・・温度検出回路 り・・・除算器 １０・・・温度補正しないトルク信号 ／／・・・温度信号 ／２・・・温度補正されたトルク信号 、）、０ 、 、）、００・・・温度補正回路２か・・
位相検出器 ｎ・・・整流器 Ｊ・・・単安定器 Ｊ・・・除算器 ３・・・補正信号入力端 易・・・加算器 、２７・・・スピード出力端 ３・・・乗算回路 ２ｑ・・・トルク出力端 ３／・・・バリウムフェライトマグネット３コ・・・ヨ
ーク ３３・・・コイル ３弘・・・磁路 ７／・・・回転ディスク ｓ、ｏｉ・・・積分器 ２０．２・・・整光器筐たけピーク値フォロアー。 出願人代理人 猪 股 ゛清 ＠界（エルステッド）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ／、トルクを伝達する弾性体と、この弾性体に近接して
前記弾性体の回転軸方向に互いに離隔して設けられ、感
温磁性体を含むとともに前記弾性体の回転にしたがって
磁気抵抗が変化する磁気回路をそれぞれ形成し、前Ｈａ
磁気抵抗変化に応じた電気信号を送出するコつの磁電変
換器と、前記２つの磁電変換器の出力位相差を検出する
位相検出器と、 前起磁電変換器の出力から前記弾性体の温度に関する温
度補正信号を演算導出する温度補正回路と、 前記位相検出器の出力信号と前記温度補正回路を乗算す
る乗算回路とを備え、 前記乗算回路出力によって前記トルクを検出することを
特徴とするトルク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1223983A JPS59137832A (ja) | 1983-01-28 | 1983-01-28 | トルク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1223983A JPS59137832A (ja) | 1983-01-28 | 1983-01-28 | トルク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59137832A true JPS59137832A (ja) | 1984-08-08 |
| JPH028251B2 JPH028251B2 (ja) | 1990-02-23 |
Family
ID=11799811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1223983A Granted JPS59137832A (ja) | 1983-01-28 | 1983-01-28 | トルク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59137832A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6196431A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-15 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | トルク検出装置 |
| JPS6333634A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-13 | Aisin Warner Ltd | トルク検出装置 |
-
1983
- 1983-01-28 JP JP1223983A patent/JPS59137832A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6196431A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-15 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | トルク検出装置 |
| JPS6333634A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-13 | Aisin Warner Ltd | トルク検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH028251B2 (ja) | 1990-02-23 |
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