JPS59135513A - 無人誘導搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人誘導搬送装置に関するものである。

従来、運搬車の無人誘導方式としては、（１）光反射体
を路面に設けて運搬車に搭載された投光器からの光が、
前記光反射体によって反射され、その光を運搬車に搭載
された光検出器で検出して車体が必らず光反射体の直上
を通るように操舵輪を制御する光反射方式、（２）運搬
車の通路に沿ってケーブルを配し、このケーブルに数キ
ロヘルツの高周波電流を検出するアンテナ、たとえはフ
ェライトコアーに巻回したコイルの誘導電流が最大にな
るように操舵輪を制御する誘導電流方式などがあった。

これらの誘導方式では、第１図、第２図に示すように、
光反射体やケーブル等の誘導体３が運搬車の車体ｌの左
右の車輪２の間にくるように、地面や地中に配しており
、運搬車の正伝が重いときには、地面に轍４かできて堀
れてくるので、少くとも車輪２，２′　　の接地面は補
強しなければならず、実際には車体１の幅以上に地表を
舗装しておくのが一般的であった。

ところが、舗装工事の費用を低減するため。

あるいは、コルフ場等では美観上の問題のためにできる
だけ舗装部分を少くしたいという要請から例えは第３図
に示すように、地表５の車輪２．２′　　の接地面のみ
コンクリートブロックを路面補強体６として埋設し、他
の地表５には芝７を植え、中央の地面に誘導体３を埋設
しても依然として次のような欠点がある。

（１）誘導体３の埋設のために芝７の植込み面積が減少
あるいは芝７の成長を妨げる。

（２）誘導体３の敷設工事に加えて路面補強体４の敷設
工事が必要になる。

（３）誘導体３が地中の酸、アルカリ分で腐食が促進す
る。

本発明は上記の欠点を除去するもので、誘導体センサを
操舵輪の延長上で操舵方向に連動するように固定した運
搬車と、該運搬車の走行路に沿って操舵輪の直下に誘導
体を敷設した誘導路とからなることを特徴とするもので
ある。

本発明の一実施例を説明する。

第４図、第５図に示すように、運搬車の車体１０ｉ舵輸
２のフレーム８から前方下方に延長するセンサ固定金具
９の先端に誘導体センサとして金属センサ１０が取付け
られ、一方、操舵輪２が通行する部分にコンクリートブ
ロックを藝面補強体５として敷設し、該路面補強体５の
上面に帯状の金属体からなる誘導体３を埋設してなる。

尚、１１は操舵輪２の軸受けである。

路面補強体５のコンクリートブロックは運搬に便利なよ
うに通常１〜２ｍの長さのものを注型によって作るよう
にし、その時に型内の帯状の金属体からなる誘導体３を
配置した後にセメントを型に流し込んで一体硬化するの
がよい。

帯状の金属体としては導電性のよい金属が好ましく１例
えは厚さ０．５　ｍｍ巾５０１１１ｍ程度で充分目的を
達成出来る。広巾の金属板をコンクリートブロック表面
近くに埋設すると表面のコンクリートが割れる恐れがあ
るので、金網またはエキスバンド加工された網などが好
適である。厚さ１朋の銅板をエキスバンド加工して網目
の長径、短径を１０．ｌｆｆ１１１ｍにした幅５０　ｔ
ａｇの帯状金属体をコンクリート内に埋設した結果間等
の性能を得ることが出来る。

なお、誘導体センサを金属センサとすると金属体が進行
方向に沿って電気的に接続されて＆Ｎなくても、誘導性
能は変らないので、単憂こ金属体を埋設したコンクリー
トブロックを進行方向に並べるだけて充分であることを
確認した。

第６図は操舵機構を示しており、操舵輪２，２′は車軸
１２を介して回転フリーにフレーム８Ｉこ取付けられ、
フレーム８は車体１に回転フリーに軸受け１１によって
固定されている。フレーム８に連結棒１３を受ける金具
１４が、車軸力１°　らはなれた個所に固定されている
。連結棒１３と金具１４はビン１５で回転フリーの状態
で止られている。連結棒１３の他端はサーボモータ塙 １６のシャフト１７の先恢に固定された回転アーム１８
１Ｃ回転フリーでピン１５によって固定されている。

第７図は第６図のＡ　−Ａ’　　部＋’ｒ−力）ら見た
図を示している。この機構によって金属センサｌＯの出
力で制御されるサーボモータ１６の回転角に比例した角
度で操舵輪２，２′　　力ｆ回転し、運搬車の操舵が可
能になる。

尚、１個の操舵輪２に１個の金属センサ１０１乙 を用いた例を煎したが、２個の操舵輪２，２′にそれぞ
れ金属センサ１０を取付け、各々の操舵輪２，２′　　
が通行する路面補強体６）こ金属体を埋設してもよい。

上述したように１本発明によれｌよ。

（１）誘導体をあらかじめ路面補強体埋設成形できるの
で、路面補強体の敷設工事のみとなるほか誘導体とセン
サの位置関係が正確１こ配置される精度の良い誘導路が
得られる。

（２）　　誘導体が路面補強体によって機械的（こ保護
されると共に、腐食などの劣化を防止出来る。

（３）　　コルフ場などでは車輪の接地面以外のところ
に芝を植える面積が確保出来、美観上杆゛ましい。

等の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来の運搬車の無人誘導方式にお
ける運搬車と誘導体との関係を示した平面図、第３図は
第２図の轍の部分に路面補強体を埋設した状態を示す正
面図、第４図は本発明の一実施例を示す側面図、第５図
は同じく正面図、第６図は同じく操舵機構を示す正面図
。 第７図は第６図におけるＡ　−Ａ’　　線に沿う部分の
平面図である。 １は車体、２は操舵輪、２′　　は車輪、３は誘導体、
４は轍、５は地表。 ６は路面補強体、７は芝、８はフレーム。 ９はセンサ固定金具、１０は金属センサ。 １１は軸受け、１２は車軸、１３は連結棒。 １４は金具、１５はピン、１６はサーボモータ。 １７はシャフト、１８は回転アーム。 特許出願人 第１図 第２図 第３図 第４図　　　　　　第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｔ　誘導体センサを操舵輪の延長上で操舵の方向に連動
   するように固・定した運搬車と該運搬車の走行路に沿っ
   て操舵輪の直下に誘導体を敷設した誘導路とからなる無
   人誘導搬送装置。 ２　前記誘導路は操舵輪が通行する部分に、誘導体を有
   する路面補強体を用いたことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の無人誘導誘導体は金属体であることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載の無人誘
   導搬送装置。 ４、　前記金属体は金属の網状帯であることを特徴とす
   る特許請求の範囲第３項記載の無人誘導搬送装置。・・