JPS59132705A - 列車自動運転方法 - Google Patents
列車自動運転方法Info
- Publication number
- JPS59132705A JPS59132705A JP58005641A JP564183A JPS59132705A JP S59132705 A JPS59132705 A JP S59132705A JP 58005641 A JP58005641 A JP 58005641A JP 564183 A JP564183 A JP 564183A JP S59132705 A JPS59132705 A JP S59132705A
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- JP
- Japan
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- train
- control
- energy consumption
- stations
- constants
- Prior art date
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/40—Adaptation of control equipment on vehicle for remote actuation from a stationary place
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、列車自動運転方法に関し、港にあらかじめ定
められた制御定数を逆折することにより列車を運転して
、多次元の評価指標を満足させることが可能な列車自動
運転方法に関する。
められた制御定数を逆折することにより列車を運転して
、多次元の評価指標を満足させることが可能な列車自動
運転方法に関する。
最近は、列車自動運転方法が国内外の′各地で実用化さ
れている。これらの従来の列車自動運転方法では、ある
目標速度パターンを発生させ、このパターンに追従する
ように、カ行制御装置またはブレーキ制御装置に制御指
令を出力する方法を用いる（例えば、特開昭５７−３６
５０５号公報参照）。これらの方法では、ある駅間に列
車を走行させる場合、あらかじめ複数個の走行パターン
を準備しておき、列車ダイヤの遅れ時間等によって必要
に応じ走行パターンを選択し、切替えながら走行制御を
行っている。そして、これらの方法は、走行時間の要求
からパターンの選択を行って、単にダイヤ通りに走行す
るために行っている。しかし、最近では、栄にダイヤ通
りに走行するだけでなく、消費エネルギーを削減する要
求、あるいは乗り心地良い走行の要求も出されている。
れている。これらの従来の列車自動運転方法では、ある
目標速度パターンを発生させ、このパターンに追従する
ように、カ行制御装置またはブレーキ制御装置に制御指
令を出力する方法を用いる（例えば、特開昭５７−３６
５０５号公報参照）。これらの方法では、ある駅間に列
車を走行させる場合、あらかじめ複数個の走行パターン
を準備しておき、列車ダイヤの遅れ時間等によって必要
に応じ走行パターンを選択し、切替えながら走行制御を
行っている。そして、これらの方法は、走行時間の要求
からパターンの選択を行って、単にダイヤ通りに走行す
るために行っている。しかし、最近では、栄にダイヤ通
りに走行するだけでなく、消費エネルギーを削減する要
求、あるいは乗り心地良い走行の要求も出されている。
例えば、夏の悄カピーク時等に１０％消費エネルギを抑
制して走行すること、あるいは閑散時等に振動を伴わず
、乗り心地よく走行すること等の多次元に渡った評価指
標にもとづく運転が要求されているが、従来の列車自動
運転方法ではこのような制御は不可能である。
制して走行すること、あるいは閑散時等に振動を伴わず
、乗り心地よく走行すること等の多次元に渡った評価指
標にもとづく運転が要求されているが、従来の列車自動
運転方法ではこのような制御は不可能である。
本発明の目的は、このような問題点を解決するため、消
費エネルギーに対する割合、乗り心地に対する改善の度
合等を設定することにより、多次元にわたる評価指標を
同時に満足するような列車自動運転方法を提供すること
にある。
費エネルギーに対する割合、乗り心地に対する改善の度
合等を設定することにより、多次元にわたる評価指標を
同時に満足するような列車自動運転方法を提供すること
にある。
〔発明の概要〕
本発明の列車自動運転方法は、駅を出発する時に、標準
駅間走行時分に対する調節時分、標準駅間走行時の消費
エネルギーに対する許容消費エネルギーの割合、標準駅
間走行時の乗り心地に対する改善の度合等を設定するこ
とにより、分割された駅間の各区間でとるべき制御定数
を決定し、その制御定数を用いて駅間の列車速度を制御
することに特徴かある。
駅間走行時分に対する調節時分、標準駅間走行時の消費
エネルギーに対する許容消費エネルギーの割合、標準駅
間走行時の乗り心地に対する改善の度合等を設定するこ
とにより、分割された駅間の各区間でとるべき制御定数
を決定し、その制御定数を用いて駅間の列車速度を制御
することに特徴かある。
第１図は、本発明の実施例を示す列車自動運転制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
ｌは速度発電機、２は速度演算装置であって、速度発電
機１が出力する距離パルスを積算し、過失１秒間の走行
距離から列車速度を求める。３は距離積算装置であり、
駅を出発してからの距離パルスを積算し、出発後の走行
用ｗＰＬを求める。これらの装ｆｔ１．２．３は、いず
れも前記公報に記載されている公知のものである。７は
次の駅間の定行時分を設定するスイッチ、８は消費エネ
ルギーを設定するスインφ、９は乗り心地を設定するス
イッチ、１０は走行条件の設定を指示するボタン、１１
は設定した条件を満す制御定数の組合せがある場合には
青を表示し、ない場合には赤を表示して再設定を指示す
るランプである。４は、走行条件の設定スイッチ７．８
．９により走行定数を決定し、制御指令（力行、ブレー
キ）を演算する装置、５はメモリであって、あらかじめ
走行実験またはシミュレーションにより求めた制御定数
の組合わせに対する走行時分、消費エネルギー、乗り心
地を記憶する。１２はカ行制御指令によって列車を加速
するカ行制御装置、１３はブレーキ制御指令によって列
車を減速するブレーキ制御装置である。なお、上記制御
指令演算装置４およびメモリ５は、この実施例ではマイ
クロコンピュータ６により実現する。また、上記力行制
御装置１２゜ブレーキ制御袋［１３は、いずれも前記公
報に記載されている公知の装置であるため、詳細な説明
を省略する。
機１が出力する距離パルスを積算し、過失１秒間の走行
距離から列車速度を求める。３は距離積算装置であり、
駅を出発してからの距離パルスを積算し、出発後の走行
用ｗＰＬを求める。これらの装ｆｔ１．２．３は、いず
れも前記公報に記載されている公知のものである。７は
次の駅間の定行時分を設定するスイッチ、８は消費エネ
ルギーを設定するスインφ、９は乗り心地を設定するス
イッチ、１０は走行条件の設定を指示するボタン、１１
は設定した条件を満す制御定数の組合せがある場合には
青を表示し、ない場合には赤を表示して再設定を指示す
るランプである。４は、走行条件の設定スイッチ７．８
．９により走行定数を決定し、制御指令（力行、ブレー
キ）を演算する装置、５はメモリであって、あらかじめ
走行実験またはシミュレーションにより求めた制御定数
の組合わせに対する走行時分、消費エネルギー、乗り心
地を記憶する。１２はカ行制御指令によって列車を加速
するカ行制御装置、１３はブレーキ制御指令によって列
車を減速するブレーキ制御装置である。なお、上記制御
指令演算装置４およびメモリ５は、この実施例ではマイ
クロコンピュータ６により実現する。また、上記力行制
御装置１２゜ブレーキ制御袋［１３は、いずれも前記公
報に記載されている公知の装置であるため、詳細な説明
を省略する。
第２図は、駅間分割の一例を示す説明図であり、第３図
は制御定数に対応した評価指標のテーブルを示す図であ
る。
は制御定数に対応した評価指標のテーブルを示す図であ
る。
第２図に示すように、出発駅から到着駅までの間を距離
により３つに分割しくｍｌ、第２、第３区間）、各区間
でそれぞれ評価指標テーブルを参照して制御定数を決定
し、その制御定数を用いて列車速度を制御すると、第２
図の■で示す列車速度曲線が得られる。なお、上方の直
線は、制限速度である。
により３つに分割しくｍｌ、第２、第３区間）、各区間
でそれぞれ評価指標テーブルを参照して制御定数を決定
し、その制御定数を用いて列車速度を制御すると、第２
図の■で示す列車速度曲線が得られる。なお、上方の直
線は、制限速度である。
メモリ５には、第３図に示すような評価指標テーブルが
格納されている。
格納されている。
本発明においては、あらかじめ走行時分の短縮１、消費
エネルギーの削減、あるいは乗り心地の向上等の要求に
応じた制御定数を複数個準備しておき、駅間を１以上に
分割された各区間において、いずれか１つの制御定数を
用いて走行した結果の走行時分、消費エネルギー、乗り
心地の各評価指標の値を、実験あるいは計算機シミュレ
ーションにより求め、１組の組合せに対する各評価指標
のテーブルを備えておく。そして、逆に評価指標が指定
された場合の各区間での制御定数を決定するのである。
エネルギーの削減、あるいは乗り心地の向上等の要求に
応じた制御定数を複数個準備しておき、駅間を１以上に
分割された各区間において、いずれか１つの制御定数を
用いて走行した結果の走行時分、消費エネルギー、乗り
心地の各評価指標の値を、実験あるいは計算機シミュレ
ーションにより求め、１組の組合せに対する各評価指標
のテーブルを備えておく。そして、逆に評価指標が指定
された場合の各区間での制御定数を決定するのである。
第３図に示すように、評価指標テーブルは、区間ごとの
制御定数テーブル番号（１，２，３）と、乗り心地（普
通、良い）と、消費エネルギー（％）と、走行時分（短
縮、遅延を秒で示したもの）が表されている。
制御定数テーブル番号（１，２，３）と、乗り心地（普
通、良い）と、消費エネルギー（％）と、走行時分（短
縮、遅延を秒で示したもの）が表されている。
第４図は、走行条件設定車の一例を示す配置図である。
走行奉件設定卓は、第４図に示すように、走行時分設定
スイッチ（−１０，−δ＋ Ｏｓ ＋＋５１ ＋１０秒
）７と、消費エネルギー設定スイッチ（８０，９０゜１
００．１１０，１２０％）８と、ヤリ心地設定スイッチ
（悪い、普通、良い）９と、十行東件設定ボタンと、設
定条件受付ランプ１１とが配置されている。
スイッチ（−１０，−δ＋ Ｏｓ ＋＋５１ ＋１０秒
）７と、消費エネルギー設定スイッチ（８０，９０゜１
００．１１０，１２０％）８と、ヤリ心地設定スイッチ
（悪い、普通、良い）９と、十行東件設定ボタンと、設
定条件受付ランプ１１とが配置されている。
第５図は、本発明のマイクロコンピュータによる制御定
数選択処理のフローチャートであり、第６図は同じく、
選択された制御定数を用いて列車を制御する処理７ｏ−
チャートである。
数選択処理のフローチャートであり、第６図は同じく、
選択された制御定数を用いて列車を制御する処理７ｏ−
チャートである。
第５図には、駅間を走行するための制御定数の組合せな
、設定された条件により選択する処理が示されている。
、設定された条件により選択する処理が示されている。
このプログラムは、走行条件設定ボタン１ｏの押下によ
って起動される。プログラムが起動されると、先ず走行
時分設定スイッチ７の内容を読み込み（ステップ５０１
） 、次に消費エネルギー設定スイッチ８の内容を読み
込み（ステップ５０２）、乗り心地設定スイッチ９の内
容を読み込み（ステップ５０３）、続いて、読み込んだ
各評価指標の値よりも良い条件で一致する制御定数の組
合せを、メモリδ内のｎ個のテーブル（９４Ｅ、３図）
の中から探す（ステップδ０４’ｌ。
って起動される。プログラムが起動されると、先ず走行
時分設定スイッチ７の内容を読み込み（ステップ５０１
） 、次に消費エネルギー設定スイッチ８の内容を読み
込み（ステップ５０２）、乗り心地設定スイッチ９の内
容を読み込み（ステップ５０３）、続いて、読み込んだ
各評価指標の値よりも良い条件で一致する制御定数の組
合せを、メモリδ内のｎ個のテーブル（９４Ｅ、３図）
の中から探す（ステップδ０４’ｌ。
一致する制御定数がない場合には、設定条件受付ランプ
１１を赤にする（ステップ５０５．５０６）。
１１を赤にする（ステップ５０５．５０６）。
また、制御定数がある場合には、設定条件受付ランプ１
１を青にし、求めた制御定数の組合せの番号１をメモリ
５にセットする（ステップ５０５．５０７）。
１を青にし、求めた制御定数の組合せの番号１をメモリ
５にセットする（ステップ５０５．５０７）。
次に、第６図では、第５図の処理によって求められた制
御定数の組合せにしたがって列車の制御を行うための処
理が示されている。
御定数の組合せにしたがって列車の制御を行うための処
理が示されている。
このプログラムは、出発指令によって起動される。プロ
グラムが起動すると、先ず距離積算装置３により駅を出
発してからの距離りを求める（ステップ６０１）。次に
、求められた距離りに対応する区間の番号ｊ （例えば
、第２図の第１．２．３）を求め（ステップ６０２）、
制御定数の紹合せの番号１と区間番号ｊを用いて、笛３
図の制御定数テーブルから現在の区間１で選択すべき制
御定数を決定する（ステップ６０３）。次に、これらの
制御定数にもとづいてカ行制御袋！１２またはブレーキ
制御袋［１３に対する制御指令を求め、出力する（ステ
ップ６０４）。そして、次の駅に到着した場合には処理
を終了し、到着していない場合には、プログラムの最初
に戻って再実行する、（ステップ６０δ）。
グラムが起動すると、先ず距離積算装置３により駅を出
発してからの距離りを求める（ステップ６０１）。次に
、求められた距離りに対応する区間の番号ｊ （例えば
、第２図の第１．２．３）を求め（ステップ６０２）、
制御定数の紹合せの番号１と区間番号ｊを用いて、笛３
図の制御定数テーブルから現在の区間１で選択すべき制
御定数を決定する（ステップ６０３）。次に、これらの
制御定数にもとづいてカ行制御袋！１２またはブレーキ
制御袋［１３に対する制御指令を求め、出力する（ステ
ップ６０４）。そして、次の駅に到着した場合には処理
を終了し、到着していない場合には、プログラムの最初
に戻って再実行する、（ステップ６０δ）。
結局、本発明においては、第４図に示す走行条件設定ボ
タンとスイッチとランプ７〜１１をハードウェアとして
新しく設けるのみで、それ以外は従来よりよく知られた
装置を用いる。そして、マイクルコンピュータ６のプロ
グラムとメモリδに格納されている評価指標テーブルを
用いて、新しい機能を遂行する。すなわち、夏の電力ビ
ーク時に、省エネルギーが強く要求されるときには、消
エネルギーを重点的に条件を設定し、また乗り心地が強
く要求されるときには、乗り心地を重視して条件を設定
するこきができ、それぞれ目的に応じた走行をすること
が可能である。また、定行時分の調整を、他の評価指標
の制約のもとで行うことができる。
タンとスイッチとランプ７〜１１をハードウェアとして
新しく設けるのみで、それ以外は従来よりよく知られた
装置を用いる。そして、マイクルコンピュータ６のプロ
グラムとメモリδに格納されている評価指標テーブルを
用いて、新しい機能を遂行する。すなわち、夏の電力ビ
ーク時に、省エネルギーが強く要求されるときには、消
エネルギーを重点的に条件を設定し、また乗り心地が強
く要求されるときには、乗り心地を重視して条件を設定
するこきができ、それぞれ目的に応じた走行をすること
が可能である。また、定行時分の調整を、他の評価指標
の制約のもとで行うことができる。
なお、第３図に示す評価指標テーブルは、駅間を１つま
たは複数個の区間に分割して、各区間でそれぞれある制
御定数を用いたときの走行結果の評価指標を対応表にし
たものであって、制御定数テーブルＡＩ、２．３Ｊｉそ
れぞれ力行制御装置１２およびブレーキ制御装置１３に
入力する制御指令の集合表である。
たは複数個の区間に分割して、各区間でそれぞれある制
御定数を用いたときの走行結果の評価指標を対応表にし
たものであって、制御定数テーブルＡＩ、２．３Ｊｉそ
れぞれ力行制御装置１２およびブレーキ制御装置１３に
入力する制御指令の集合表である。
また、本実施例では、駅間を距離によって区切っている
が、これに限定することなく、例えば駅間に置かれた地
点信号等の検出により選択する制御定数を変えてもよい
。さらに、本実施例では一評価基準をスイッチで与えて
いるが、出発前に通信回線を通して中央の運転指令所の
コンピュータから与えてもよい。また、象、５図に示す
処理を中央のコンピュータにおいて実行し、その結果だ
けを列車に送信することもできる。
が、これに限定することなく、例えば駅間に置かれた地
点信号等の検出により選択する制御定数を変えてもよい
。さらに、本実施例では一評価基準をスイッチで与えて
いるが、出発前に通信回線を通して中央の運転指令所の
コンピュータから与えてもよい。また、象、５図に示す
処理を中央のコンピュータにおいて実行し、その結果だ
けを列車に送信することもできる。
以上説明したように、本発明によれば、複数組の制御定
数を備え、駅間を１つまたは？ｌｌＪ数個の区間に分け
、各区間においてそれぞれある制御定数を用いた場合の
走行結果の評価指標をテーブルとして具備し、列車出発
前にそのときに要求された評価指標にもとづいて各区間
で選択する制御定数を決定するので、消費エネルギーの
節約、あるいは乗り心地の良さ等の多次元に渡る評価指
標を同時に濶足させる運転を自動的に行うことができる
。
数を備え、駅間を１つまたは？ｌｌＪ数個の区間に分け
、各区間においてそれぞれある制御定数を用いた場合の
走行結果の評価指標をテーブルとして具備し、列車出発
前にそのときに要求された評価指標にもとづいて各区間
で選択する制御定数を決定するので、消費エネルギーの
節約、あるいは乗り心地の良さ等の多次元に渡る評価指
標を同時に濶足させる運転を自動的に行うことができる
。
第１図は本発明の実施例を示す列車自動運転制、 篩装
置のブロック図、第２図は紐間分割の一例を示す説明図
、第３図は制御定数に対応した評価指標テーブルの内容
を示す図、第４図は本発明の実施例を示す走行条件設定
車の配置図、第５図は本発明の実施例を示すマイクロコ
ンピュータによる０１） 制御定数の選択処理フローチャート、第６図は本発明の
実施例を示すマイクロコンピュータによる列車制御の処
理フローチャートである。 ｌ：速度発電機、２：速度演算装置、３：距離柚算装置
、４８制御指令演算装置、５：メモリ、６８マイクロコ
ンピユータ、７：走行時分設゛定スイッチ、８；消費エ
ネルギー設定スイッチ、９：乗り心地設定スイッチ、１
０：走行条件設定ボタン、１１：設定条件受付ランプ、
１２：力行制御装置、１３ニブレーキ制御装置。 ０２） 第 ２ 図 第 ３ 図 第 ４ 図
置のブロック図、第２図は紐間分割の一例を示す説明図
、第３図は制御定数に対応した評価指標テーブルの内容
を示す図、第４図は本発明の実施例を示す走行条件設定
車の配置図、第５図は本発明の実施例を示すマイクロコ
ンピュータによる０１） 制御定数の選択処理フローチャート、第６図は本発明の
実施例を示すマイクロコンピュータによる列車制御の処
理フローチャートである。 ｌ：速度発電機、２：速度演算装置、３：距離柚算装置
、４８制御指令演算装置、５：メモリ、６８マイクロコ
ンピユータ、７：走行時分設゛定スイッチ、８；消費エ
ネルギー設定スイッチ、９：乗り心地設定スイッチ、１
０：走行条件設定ボタン、１１：設定条件受付ランプ、
１２：力行制御装置、１３ニブレーキ制御装置。 ０２） 第 ２ 図 第 ３ 図 第 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 α）あらかじめ決められた制御全数を用いて駅間の列車
を制御する列車自動運転方法において、複数組の制御定
数と、駅間を１個ないし杓数個の区間に分割して、上記
制御定数を各区間にそれぞれ用いたときの走行結果の評
価指標を示すテーブルとを具備し、出発前に上記評価指
標を設定することにより、上記テーブルにもとづいて各
区間で使用する制御定数を決定することを特徴とする列
車自動運転方法。 ■前記評価指標は、次の駅間の走行時分、消費エネルギ
ー、およびヤリ心地等の走行条件であることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の列車自動運転方法。 （３）前記評価指標のｐ定は、走行条件を列車内のスイ
ッチ操作により入力するか、あるいは中央の運転指令所
のコンピュータから通信回線を介して入力することを特
徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の列車
自動運転方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58005641A JPS59132705A (ja) | 1983-01-17 | 1983-01-17 | 列車自動運転方法 |
| KR1019830005900A KR920000947B1 (ko) | 1983-01-17 | 1983-12-13 | 차량의 자동운전방법 |
| US06/570,500 US4617627A (en) | 1983-01-17 | 1984-01-13 | Method for automatic operation of a vehicle |
| DE8484100403T DE3477554D1 (en) | 1983-01-17 | 1984-01-16 | Method for automatic operation of a vehicle |
| EP87114703A EP0257662B1 (en) | 1983-01-17 | 1984-01-16 | Method for automatically controlling a vehicle |
| DE8787114703T DE3485644D1 (de) | 1983-01-17 | 1984-01-16 | Verfahren zur automatischen steuerung eines fahrzeuges. |
| EP84100403A EP0114633B1 (en) | 1983-01-17 | 1984-01-16 | Method for automatic operation of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58005641A JPS59132705A (ja) | 1983-01-17 | 1983-01-17 | 列車自動運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59132705A true JPS59132705A (ja) | 1984-07-30 |
Family
ID=11616757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58005641A Pending JPS59132705A (ja) | 1983-01-17 | 1983-01-17 | 列車自動運転方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59132705A (ja) |
| KR (1) | KR920000947B1 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721201B2 (ja) * | 1976-06-11 | 1982-05-06 | ||
| JPS57120105A (en) * | 1981-01-17 | 1982-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | Controller using table look-up system |
-
1983
- 1983-01-17 JP JP58005641A patent/JPS59132705A/ja active Pending
- 1983-12-13 KR KR1019830005900A patent/KR920000947B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721201B2 (ja) * | 1976-06-11 | 1982-05-06 | ||
| JPS57120105A (en) * | 1981-01-17 | 1982-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | Controller using table look-up system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920000947B1 (ko) | 1992-01-31 |
| KR840007391A (ko) | 1984-12-07 |
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